CN113276819B - 刹车开关的故障处理方法、***和计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种刹车开关的故障处理方法、***和计算机存储介质，涉及汽车电子控制技术领域，方法应用于机动车辆上的整车控制器VCU，VCU与刹车开关的常开电路和常闭电路均相连，方法包括：检测刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，确定刹车开关异常与否；若刹车开关异常，检测到ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出或控制车辆跛行，否则，根据检测的ESC采集的车速的有效标志位，停止动力输出或在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，保证机动车辆的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车电子控制技术领域，特别涉及一种刹车开关的故障处理方法、***和计算机存储介质。
背景技术
在汽车电子控制技术领域，刹车开关作为汽车电子控制***中的重要输入，若出现刹车开关信号的误诊或漏诊，还可能会造成车辆刹车***失效的严重后果。
相关技术中，一般的双路设置刹车开关，当刹车开关出现电路短路或断路故障时，若底盘控制器局域网络CAN出现CAN总线关闭状态Bus Off故障、或是电子稳定控制***ESC的节点通讯丢失，都会使得汽车电子控制***会判断驾驶员踩下刹车踏板，进而导致车辆无法行驶。
发明内容
本申请实施例提供一种刹车开关的故障处理方法、***和计算机存储介质，以解决相关技术中底盘CAN出现Bus Off故障或ESC节点通讯全部或部分丢失导致刹车开关的状态无法识别的问题。
第一方面，提供了一种刹车开关的故障处理方法，其应用于机动车辆上的整车控制器VCU，所述整车控制器VCU与刹车开关的常开电路和常闭电路均相连，所述方法包括以下步骤：
检测所述刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，并确定所述刹车开关异常与否；
若所述刹车开关异常，当检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，否则，
根据检测到ESC采集的车速的有效标志位，停止动力输出，或
在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。
一些实施例中，所述根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
确定ESC获取的刹车主缸压力；
判断检测到的刹车主缸压力是否大于设定的第一阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警。
一些实施例中，所述确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件的具体步骤包括：
获取根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度；
获取加速踏板传感器采集到的加速踏板开度；
当所述道路坡度在设定的坡度区间且所述加速踏板开度小于设定的开度阈值时，所述道路坡度和所述加速踏板开度满足设定的限制条件。
一些实施例中，所述根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
获取ESC采集的车速；
根据获取的车速，得到在检测持续时间内的检测减速度；
判断得到的检测减速度是否大于设定的第二阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警。
一些实施例中，所述确定刹车开关异常与否的具体步骤包括：
若所述常开电路输出的开关信号与所述常闭电路输出的相异，判定所述刹车开关正常；
若所述常开电路输出的开关信号与所述常闭电路输出的相同，判定所述刹车开关异常。
一些实施例中，所述开关信号包括高电平和低电平。
一些实施例中，在所述确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行之后，还包括步骤：
根据所述开关信号，判断所述刹车开关的常闭电路或常开电路是短路还是断路。
一些实施例中，所述根据所述开关信号，判断所述刹车开关的常闭电路或常开电路是短路还是断路的具体步骤包括：
若确定为禁止电机扭矩输出，当输出的开关信号为高电平时，所述常闭电路短路至电源，当输出的开关信号为低电平时，所述常开电路接地或断路；
若确定为控制车辆跛行，当输出的开关信号为高电平时，所述常开电路短路至电源，当输出的开关信号为低电平时，所述常闭电路接地或断路。
第二方面，还提供了一种刹车开关的故障处理***，包括：
刹车开关，其包括分别用于输出开关信号的常开电路和常闭电路；
电子稳定控制***ESC，其用于获取刹车主缸压力有效标志位、刹车主缸压力和车速；
电机控制器MCU，其用于输出电机的扭矩；
加速度传感器，其用于采集加速度；
加速踏板传感器，其用于采集加速踏板开度；
整车控制器VCU，其用于
检测所述刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，并确定所述刹车开关异常与否；
若所述刹车开关异常，当检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，否则，
根据检测到ESC采集的车速的有效标志位，停止动力输出，或
在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。
第三方面，还提供了一种计算机存储介质，可读的所述计算机存储介质上存储有刹车开关的故障处理程序，其中所述刹车开关的故障处理程序被处理器执行时，实现如上述的刹车开关的故障处理方法的步骤。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：保证刹车开关故障诊断的全面性，并在刹车开关异常时，保证机动车辆的行驶安全性。
本申请实施例提供了一种刹车开关的故障处理方法、***和计算机存储介质，整车控制器VCU在确定刹车开关异常时，判断能否检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位和刹车主缸压力，若能，则根据ESC获取的刹车主缸压力来确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行；若不能，则根据能否检测到的ESC采集的车速，停止动力输出，或是在道路坡度和加速踏板开度都满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。因此，在底盘CAN出现Bus Off故障或ESC节点通讯全部或部分丢失导致刹车开关的状态无法识别时，本申请实施例仍然能够对刹车开关的故障进行全面地诊断，保证机动车辆的行驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种刹车开关的故障处理方法的流程框图；
图2为本申请实施例提供的一种刹车开关的故障处理***的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种电动汽车车速故障的处理方法，保证刹车开关故障诊断的全面性，并在刹车开关异常时，保证机动车辆的行驶安全性。
本申请实施例提供了一种刹车开关的故障处理方法，其应用于机动车辆上的整车控制器VCU，所述整车控制器VCU与刹车开关的常开电路和常闭电路均相连，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
检测所述刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，并确定所述刹车开关异常与否；
若所述刹车开关异常，当检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，否则，
根据检测到ESC采集的车速的有效标志位，停止动力输出，或
在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。
在上述的故障处理方法中，如图2所示，刹车开关通过一常开电路和一常闭电路与整车控制器VCU相连，常开电路和常闭电路向整车控制器输出开关信号，整车控制器根据接收到的两个开关信号判断刹车开关异常与否，若刹车开关正常，则结束，若刹车开关异常，当检测到的ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，当检测到的ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为假时，判断检测ESC采集的车速的有效标志位是否为真，若为假，即底盘CAN通讯出现了故障或ESC节点丢失，那么停止动力输出，若为真，表示整车控制器VCU检测到了车速，刹车主缸压力信号无效，那么在确定确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。
可见，在底盘CAN出现Bus Off故障或ESC节点通讯全部或部分丢失导致刹车开关的状态无法识别时，本申请实施例仍然能够对刹车开关的故障进行全面地诊断，保证机动车辆的行驶安全性。
优选地，所述根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
确定ESC获取的刹车主缸压力；
判断检测到的刹车主缸压力是否大于设定的第一阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警。
在本申请实施例中，整车控制器VCU与底盘CAN上的ESC节点通讯，当检测到ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为1时，进行主缸压力辅助诊断，即判断检测到的刹车主缸压力是否大于设定的第一阈值K1，若是，播报刹车开关的信号不可信故障，记录故障码，并禁止电机扭矩输出，若否，播报刹车开关的信号出现电路故障，记录故障码，并控制车辆跛行。其中，第一阈值K1根据经验确定，或是考虑刹车踏板的滞回特性，根据主缸压力和刹车踏板的形成对应的关系标定。
优选地，所述确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件的具体步骤包括：
获取根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度；
获取加速踏板传感器采集到的加速踏板开度；
当所述道路坡度在设定的坡度区间且所述加速踏板开度小于设定的开度阈值时，所述道路坡度和所述加速踏板开度满足设定的限制条件。
在本申请实施例中，确定的道路坡度和加速踏板开度是否满足设定的限制条件的前提条件是，整车控制VCU检测到的ESC采集的车速的有效标志位为真。其中，所述道路坡度根据采集的加速度和纵向动力学原理计算得到，开度阈值在本实施例中为3％。
更进一步地，所述根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
获取ESC采集的车速；
根据获取的车速，得到在检测持续时间内的检测减速度；
判断得到的检测减速度是否大于设定的第二阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警。
在本申请实施例中，整车控制器VCU检测到ESC获取的车速时，进行车速辅助诊断，即判断ESC检测到的检测减速度是否大于设定的第二阈值K2，若是，播报刹车开关的信号不可信故障，记录故障码，并禁止电机扭矩输出，若否，播报刹车开关的信号出现电路故障，记录故障码，并控制车辆跛行。其中，第二阈值K2根据经验确定，或是通过动力学仿真确定第二阈值K2，还需留有一定的裕度，且第二阈值K2须由实车试验验证。
其中，所述检测减速度是当驾驶员松开加速踏板，整车控制器VCU通过对单位时间(也是检测持续时间)的车速变化量进行辅助诊断，即判断ESC检测到的检测减速度是否大于设定的第二阈值K2。
进一步地，所述确定刹车开关异常与否的具体步骤包括：
若所述常开电路输出的开关信号与所述常闭电路输出的相异，判定所述刹车开关正常；
若所述常开电路输出的开关信号与所述常闭电路输出的相同，判定所述刹车开关异常。
更进一步地，所述开关信号包括高电平和低电平。
在本申请实施例中，当所述常开电路和所述常闭电路输出的电平信号同为高电平信号或同为低电平信号时，判定为刹车开关异常，当所述常开电路和所述常闭电路输出的电平信号为一高电平信号一低电平信号时，所述刹车开关正常。
优选地，在所述确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行之后，还包括步骤：
根据所述开关信号，判断所述刹车开关的常闭电路或常开电路是短路还是断路。
更进一步地，所述根据所述开关信号，判断所述刹车开关的常闭电路或常开电路是短路还是断路的具体步骤包括：
若确定为禁止电机扭矩输出，当输出的开关信号为高电平时，所述常闭电路短路至电源，当输出的开关信号为低电平时，所述常开电路接地或断路；
若确定为控制车辆跛行，当输出的开关信号为高电平时，所述常开电路短路至电源，当输出的开关信号为低电平时，所述常闭电路接地或断路。
在本申请实施例中，禁止电机扭矩输出与播报刹车开关的信号不可信故障对应，控制车辆跛行与播报刹车开关的信号出现电路故障对应，那么在不可信故障或是出现电路故障时，能够根据输出的高低电平确定刹车开关的哪一个电路发生了故障，以及是什么故障。
同时，若整车控制器VCU检测到的车速有效标志位为假，停止动力输出并发出告警，上报车速无法获取严重故障，且在检测到的车速有效标志位为假时，也即车速无法检测到时，无法判断刹车开关的异常情况，故而不再讨论该停止动力输出情况下的电路故障情况。
如图1所示，假设整车控制器VCU与ESC通讯正常，能够接收到ESC输出的刹车主缸信号和车速信号，刹车开关的故障处理方法包括以下步骤：
S1：根据检测到的刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，确定刹车开关是否异常，若是，转至S3，若否，转至S2；
S2：刹车开关正常；
S3：判断电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸信号是否有效，若是，转至S4，若否，且根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，转至S5；
S4：根据ESC获取的刹车主缸压力是否大于设定的第一阈值，禁止电机扭矩输出或控制车辆跛行
S5：根据ESC采集的车速得到的检测减速度是否大于设定的第二阈值，禁止电机扭矩输出或控制车辆跛行。
总的来说，本申请实施例能够适用在CAN总线无法正常通讯，正常通讯但ESC部分节点丢失或主缸压力信号无效多种情况，能够全方位处理刹车开关异常的情况，提高机动车辆的行车安全性。
如图2所示，本申请实施例还提供了一种刹车开关的故障处理***，包括：
刹车开关，其包括分别用于输出开关信号的常开电路和常闭电路；
电子稳定控制***ESC，其用于获取刹车主缸压力有效标志位、刹车主缸压力和车速；
电机控制器MCU，其用于输出电机的扭矩；
加速度传感器，其用于采集加速度；
加速踏板传感器，其用于采集加速踏板开度；
整车控制器VCU，其用于
检测所述刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，并确定所述刹车开关异常与否；
若所述刹车开关异常，当检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，否则，
在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。
如图2所示，刹车开关通过一常开电路和一常闭电路与整车控制器VCU相连，常开电路和常闭电路向整车控制器输出开关信号，整车控制器根据接收到的两个开关信号判断刹车开关异常与否，若刹车开关正常，则结束，若刹车开关异常，当检测到的ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，当检测到的ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为假或者是没有检测到ESC获取的刹车主缸压力有效标志位时，判断检测的ESC采集的车速是否为零，若为零，表示汽车静止或整车控制器VCU没有检测到车速，即底盘CAN通讯出现了故障或ESC节点丢失，那么停止动力输出，若不为零，表示整车控制器VCU检测到了车速，刹车主缸压力信号有效，那么在确定确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行。
可见，在底盘CAN出现Bus Off故障或ESC节点通讯全部或部分丢失导致刹车开关的状态无法识别时，本申请实施例仍然能够对刹车开关的故障进行全面地诊断，保证机动车辆的行驶安全性。
本申请实施例提供的***实施例在上述的方法实施例中已进行了详细地解释，在此不再一一赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，可读的所述计算机存储介质上存储有刹车开关的故障处理程序，其中所述刹车开关的故障处理程序被处理器执行时，实现如上述的刹车开关的故障处理方法的步骤。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种刹车开关的故障处理方法，其应用于机动车辆上的整车控制器VCU，所述整车控制器VCU与刹车开关的常开电路和常闭电路均相连，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
检测所述刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，并确定所述刹车开关异常与否；
若所述刹车开关异常，当检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，否则，
根据检测到ESC采集的车速的有效标志位，停止动力输出，或
在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行；
所述确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件的具体步骤包括：
获取根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度；
获取加速踏板传感器采集到的加速踏板开度；
当所述道路坡度在设定的坡度区间且所述加速踏板开度小于设定的开度阈值时，所述道路坡度和所述加速踏板开度满足设定的限制条件；
所述根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
确定ESC获取的刹车主缸压力；
判断检测到的刹车主缸压力是否大于设定的第一阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警；
所述根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
获取ESC采集的车速；
根据获取的车速，得到在检测持续时间内的检测减速度；
判断得到的检测减速度是否大于设定的第二阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警。
2.如权利要求1所述的刹车开关的故障处理方法，其特征在于，所述确定刹车开关异常与否的具体步骤包括：
若所述常开电路输出的开关信号与所述常闭电路输出的相异，判定所述刹车开关正常；
若所述常开电路输出的开关信号与所述常闭电路输出的相同，判定所述刹车开关异常。
3.如权利要求2所述的刹车开关的故障处理方法，其特征在于，所述开关信号包括高电平和低电平。
4.如权利要求1所述的刹车开关的故障处理方法，其特征在于，在所述确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行之后，还包括步骤：
根据所述开关信号，判断所述刹车开关的常闭电路或常开电路是短路还是断路。
5.如权利要求4所述的刹车开关的故障处理方法，其特征在于，所述根据所述开关信号，判断所述刹车开关的常闭电路或常开电路是短路还是断路的具体步骤包括：
若确定为禁止电机扭矩输出，当输出的开关信号为高电平时，所述常闭电路短路至电源，当输出的开关信号为低电平时，所述常开电路接地或断路；
若确定为控制车辆跛行，当输出的开关信号为高电平时，所述常开电路短路至电源，当输出的开关信号为低电平时，所述常闭电路接地或断路。
6.一种刹车开关的故障处理***，其特征在于，包括：
刹车开关，其包括分别用于输出开关信号的常开电路和常闭电路；
电子稳定控制***ESC，其用于获取刹车主缸压力有效标志位、刹车主缸压力和车速；
电机控制器MCU，其用于输出电机的扭矩；
加速度传感器，其用于采集加速度；
加速踏板传感器，其用于采集加速踏板开度；
整车控制器VCU，其用于
检测所述刹车开关的常开电路和常闭电路的开关信号，并确定所述刹车开关异常与否；
若所述刹车开关异常，当检测到电子稳定控制***ESC获取的刹车主缸压力有效标志位为真时，根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行，否则，
根据检测到ESC采集的车速的有效标志位，停止动力输出，或
在确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件时，根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行；
其中，所述确定根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度和根据加速踏板传感器采集到的加速踏板开度满足设定的限制条件的具体步骤包括：
获取根据加速度传感器采集到的加速度得到道路坡度；
获取加速踏板传感器采集到的加速踏板开度；
当所述道路坡度在设定的坡度区间且所述加速踏板开度小于设定的开度阈值时，所述道路坡度和所述加速踏板开度满足设定的限制条件；
所述根据ESC获取的刹车主缸压力确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
确定ESC获取的刹车主缸压力；
判断检测到的刹车主缸压力是否大于设定的第一阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警；
所述根据ESC采集的车速得到的检测减速度确定禁止电机扭矩输出还是控制车辆跛行的具体步骤包括：
获取ESC采集的车速；
根据获取的车速，得到在检测持续时间内的检测减速度；
判断得到的检测减速度是否大于设定的第二阈值，若是，禁止电机扭矩输出并发出第一告警，否则，控制车辆跛行并发出第二告警。
7.一种计算机存储介质，其特征在于，可读的所述计算机存储介质上存储有刹车开关的故障处理程序，其中所述刹车开关的故障处理程序被处理器执行时，实现如权利要求1～5中任一项所述的刹车开关的故障处理方法的步骤。
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