CN113276772A - 一种汽车电子外后视镜***及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车电子外后视镜***及控制方法，涉及汽车驾驶安全领域，该***包括基于光线强度传感器，实时检测车辆所处环境的光线强度，并基于检测结果：当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上；当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上；其中，夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄。本发明能够有效保证光线较暗时电子外后视镜画面呈现的清晰度，保证车辆的驾驶安全。
Description
技术领域
本发明涉及汽车驾驶安全领域，具体涉及一种汽车电子外后视镜***及控制方法。
背景技术
当前，电子外后视镜技术已日趋成熟，用摄像头替代传统的外后视镜，把采集到的图像信息显示在车内液晶屏上，从而实时显示车后路况，实现车辆的安全驾驶。电子外后视镜可有效提高车后图像的清晰度及可视角度，并且配合指示灯和倒车的操作，自动扩大或移动显示的范围，帮助车主更好的观察车辆后方的情况。
但是，在某些光照不足的路段，如夜晚的乡村公路，受电子后视镜摄像头性能的限制，无法很好的对车辆后方的图像进行拍摄并显示，从而影响车辆的驾驶安全。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种汽车电子外后视镜***及控制方法，能够有效保证光线较暗时电子外后视镜画面呈现的清晰度，保证车辆的驾驶安全。
为达到以上目的，本发明提供一种汽车电子外后视镜控制方法，具体包括以下步骤：
基于光线强度传感器，实时检测车辆所处环境的光线强度，并基于检测结果：
当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上；
当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上；
其中，夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄。
在上述技术方案的基础上，
所述支架包括左支架和右支架；
所述左支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述右支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述显示屏包括设于车辆驾驶舱左侧的左显示屏和车辆驾驶舱右侧的右显示屏。
在上述技术方案的基础上，所述电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上，具体步骤包括：
电子后视镜控制器驱使左支架上的普通摄像头工作，驱使右支架上的普通摄像头工作；
电子后视镜控制器将左支架上普通摄像头拍摄的图像显示于左显示屏上，将右支架上普通摄像头拍摄的图像显示于右显示屏上。
在上述技术方案的基础上，所述电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上，具体步骤包括：
电子后视镜控制器驱使左支架上的夜视摄像头和普通摄像头工作，驱使右支架上的夜视摄像头和普通摄像头工作；
电子后视镜控制器将左支架上夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于左显示屏上，将右支架上夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于右显示屏上。
在上述技术方案的基础上，所述将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上，其中，将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像进行融合的具体步骤为：
基于双边滤波器，对普通摄像头拍摄的图像进行去噪处理，得到第一图像，对夜视摄像头拍摄的图像进行去噪处理，得到第二图像；
对第一图像和第二图像的动态区域进行目标检测，得到第一图像中的运动目标和第二图像中的运动目标；
对第一图像和第二图像均进行小波分解，形成塔型结构；
对第一图像和第二图像的塔型结构的顶层低频近似分量取加权平均值，得到融合图像的低频分量；
进行第一图像的塔型结构在不同尺度下不同方向的高频分量检测，得到第一图像的高频系数边缘图像，进行第二图像的塔型结构在不同尺度下不同方向的高频分量检测，得到第二图像的高频系数边缘图像；
将第一图像的高频系数边缘图像中值为1的像素点与对应高频子图中值为1的像素点进行对应，将第二图像的高频系数边缘图像中值为1的像素点与对应高频子图中值为1的像素点进行对应；
将第一图像中运动目标区域的像素点进行增强处理，非运动目标区域的像素点保持不变，得到第一图像的增强图像，将第二图像中运动目标区域的像素点进行增强处理，非运动目标区域的像素点保持不变，得到第二图像的增强图像；
将第一图像的增强图像和第二图像的增强图像进行相加处理，或者将第一图像的高频系数边缘图像和第二图像的高频系数边缘图像进行相加处理，得到融合图像的高频分量；
将得到的低频分量和高频分量进行小波逆变换，得到融合图像。
在上述技术方案的基础上，所述对第一图像和第二图像的动态区域进行目标检测，得到第一图像中的运动目标和第二图像中的运动目标，其中，得到图像中运动目标的具体步骤包括：
基于图像中地面上的道路标示线，确定车辆所处车道，从而确定图像的动态区域；
对图像对应帧差图像的每个像素点依次进行扫描，并计算中心像素点所在窗口的方差，并确定帧差图像中运动目标区域的像素点，得到约束区域；
对约束区域进行空域分割，从而提取得到图像中的运动目标。
本发明提供的一种汽车电子外后视镜***，包括电子后视镜控制器、显示屏以及车辆外两侧均设有的支架，且每个支架上均设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄；
所述补光灯用于对夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光；
所述光线强度传感器用于对车辆所处环境的光线强度进行检测；
所述电子后视镜控制器用于当光线强度传感器检测的光线强度大于设定阈值时，驱使普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上，以及当光线强度传感器检测的光线强度不大于设定阈值时，驱使补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上。
在上述技术方案的基础上，
所述支架包括左支架和右支架；
所述左支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述右支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头。
在上述技术方案的基础上，
所述左支架上的夜视摄像头和普通摄像头用于对车辆左后侧的图像进行拍摄；
所述左支架上的补光灯用于对左支架上夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光；
所述右支架上的夜视摄像头和普通摄像头用于对车辆右后侧的图像进行拍摄；
所述右支架上的补光灯用于对右支架上夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光。
在上述技术方案的基础上，
所述显示屏包括设于车辆驾驶舱左侧的左显示屏和车辆驾驶舱右侧的右显示屏；
所述左显示屏用于对左支架上普通摄像头拍摄的图像进行显示，以及对左支架上夜视摄像头和普通摄像头对应的融合图像进行显示；
所述右显示屏用于对右支架上普通摄像头拍摄的图像进行显示，以及对右支架上夜视摄像头和普通摄像头对应的融合图像进行显示。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过光线强度传感器实现对车辆所处环境的光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，仅使用普通摄像头进行拍摄并显示，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，则同时启动补光灯、夜视摄像头和普通摄像头，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示，有效保证光线较暗时电子外后视镜画面呈现的清晰度，保证车辆的驾驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种汽车电子外后视镜的结构示意图；
图2为本发明实施例中支架的示意图；
图3为本发明实施例中一种汽车电子外后视镜控制方法的流程图。
具体实施方式
本发明实施例提供一种汽车电子外后视镜控制方法，通过光线强度传感器实现对车辆所处环境的光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，仅使用普通摄像头进行拍摄并显示，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，则同时启动补光灯、夜视摄像头和普通摄像头，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示，有效保证光线较暗时电子外后视镜画面呈现的清晰度，保证车辆的驾驶安全。本发明实施例相应地还提供了一种汽车电子外后视镜***。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1所示，本发明实施例提供的一种汽车电子外后视镜***，包括电子后视镜控制器、显示屏以及车辆外两侧均设有的支架，且每个支架上均设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头。夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄，普通摄像头为普通的光学摄像头，夜视摄像头为红外摄像头。
补光灯用于对夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光。光线强度传感器用于对车辆所处环境的光线强度进行检测；电子后视镜控制器用于当光线强度传感器检测的光线强度大于设定阈值时，驱使普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上，以及当光线强度传感器检测的光线强度不大于设定阈值时，驱使补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上。当光线强度大于设定阈值，表明此时车辆所处环境的光线较亮，无需通过补光灯进行补光，当光线强度不大于设定阈值，表明此时车辆所处环境的光线较暗，需要通过补光灯进行补光。
本发明实施例中，支架包括左支架和右支架；左支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；右支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头。左支架在车辆上的安装位置为车辆传统镜面左后视镜的安装位置，右支架在车辆上的安装位置为车辆传统镜面右后视镜的安装位置。
本发明实施例中，左支架上的夜视摄像头和普通摄像头用于对车辆左后侧的图像进行拍摄；左支架上的补光灯用于对左支架上夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光；右支架上的夜视摄像头和普通摄像头用于对车辆右后侧的图像进行拍摄；右支架上的补光灯用于对右支架上夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光。
显示屏包括设于车辆驾驶舱左侧的左显示屏和车辆驾驶舱右侧的右显示屏；左显示屏用于对左支架上普通摄像头拍摄的图像进行显示，以及对左支架上夜视摄像头和普通摄像头对应的融合图像进行显示；右显示屏用于对右支架上普通摄像头拍摄的图像进行显示，以及对右支架上夜视摄像头和普通摄像头对应的融合图像进行显示。
对于本发明实施例中的汽车电子外后视镜***，在实际的工作过程中，在电子后视镜控制器的控制下，左支架上的补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头为一组工作单位，右支架上的补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头为一组工作单位，两组工作单位间相互独立工作。即左支架上光线强度传感器工作，实时进行光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使左支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于左显示屏上，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使左支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于左显示屏上；右支架上光线强度传感器工作，实时进行光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使右支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于右显示屏上，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使右支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于右显示屏上。
对于补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头在支架上的布置方式，参见图2所示，补光灯、夜视摄像头和普通摄像头布置在同一面上，且该面朝向车辆后方，光线强度传感器位于支架的顶部。图2中，1为普通摄像头，2为光线强度传感器，3为夜视摄像头，4为补光灯，5为支架。
本发明实施例的汽车电子外后视镜***，通过光线强度传感器实现对车辆所处环境的光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，仅使用普通摄像头进行拍摄并显示，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，则同时启动补光灯、夜视摄像头和普通摄像头，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示，有效保证光线较暗时电子外后视镜画面呈现的清晰度，保证车辆的驾驶安全。
参见图3所示，本发明实施例提供的一种汽车电子外后视镜控制方法，用于对上述所述的汽车电子外后视镜***进行控制，本发明实施例的汽车电子外后视镜控制方法，具体包括以下步骤：
S1：基于光线强度传感器，实时检测车辆所处环境的光线强度，并基于检测结果，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，转到S2，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，转到S3；
S2：电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上；
S3：电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上。夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄。对于显示在显示屏上的融合图像，保留有普通摄像头采集到的色彩信息，同时又有夜视摄像头采集到的轮廓信息。
本发明实施例中，支架包括左支架和右支架；左支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；右支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；显示屏包括设于车辆驾驶舱左侧的左显示屏和车辆驾驶舱右侧的右显示屏。
本发明实施例中，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上，具体步骤包括：
S201：电子后视镜控制器驱使左支架上的普通摄像头工作，驱使右支架上的普通摄像头工作；
S203：电子后视镜控制器将左支架上普通摄像头拍摄的图像显示于左显示屏上，将右支架上普通摄像头拍摄的图像显示于右显示屏上。
本发明实施例中，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上，具体步骤包括：
S301：电子后视镜控制器驱使左支架上的夜视摄像头和普通摄像头工作，驱使右支架上的夜视摄像头和普通摄像头工作；
S302：电子后视镜控制器将左支架上夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于左显示屏上，将右支架上夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于右显示屏上。
在实际的工作过程中，在电子后视镜控制器的控制下，左支架上的补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头为一组工作单位，右支架上的补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头为一组工作单位，两组工作单位间相互独立工作。即左支架上光线强度传感器工作，实时进行光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使左支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于左显示屏上，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使左支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于左显示屏上；右支架上光线强度传感器工作，实时进行光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使右支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于右显示屏上，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使右支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于右显示屏上。
本发明实施例中，将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上，其中，将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像进行融合的具体步骤为：
A：基于双边滤波器，对普通摄像头拍摄的图像进行去噪处理，得到第一图像，对夜视摄像头拍摄的图像进行去噪处理，得到第二图像；对图像进行去噪处理，是为了过滤掉图像上的干扰噪声信号，并保留图像的边缘信息。
B：对第一图像和第二图像的动态区域进行目标检测，得到第一图像中的运动目标和第二图像中的运动目标；
C：对第一图像和第二图像均进行小波分解，形成塔型结构；即对第一图像进行小波分解，对每一个区域均分解成四个子图，包含沿列方向、行方向、对角线方向变化的信息，形成塔型结构；对第二图像进行小波分解，对每一个区域均分解成四个子图，包含沿列方向、行方向、对角线方向变化的信息，形成塔型结构。
D：对第一图像和第二图像的塔型结构的顶层低频近似分量取加权平均值，得到融合图像的低频分量；
E：进行第一图像的塔型结构在不同尺度下不同方向的高频分量检测，得到第一图像的高频系数边缘图像，进行第二图像的塔型结构在不同尺度下不同方向的高频分量检测，得到第二图像的高频系数边缘图像；
F：将第一图像的高频系数边缘图像中值为1的像素点与对应高频子图中值为1的像素点进行对应，将第二图像的高频系数边缘图像中值为1的像素点与对应高频子图中值为1的像素点进行对应；
G：将第一图像中运动目标区域的像素点进行增强处理，非运动目标区域的像素点保持不变，得到第一图像的增强图像，将第二图像中运动目标区域的像素点进行增强处理，非运动目标区域的像素点保持不变，得到第二图像的增强图像。增强处理为将运动目标区域的像素点乘以一个系数，从而实现增强处理。
H：将第一图像的增强图像和第二图像的增强图像进行相加处理，或者将第一图像的高频系数边缘图像和第二图像的高频系数边缘图像进行相加处理，得到融合图像的高频分量；
I：将得到的低频分量和高频分量进行小波逆变换，得到融合图像。
本发明实施例中，对第一图像和第二图像的动态区域进行目标检测，得到第一图像中的运动目标和第二图像中的运动目标，其中，得到图像中运动目标的具体步骤包括：
(1)基于图像中地面上的道路标示线，确定车辆所处车道，从而确定图像的动态区域；
(2)对图像对应帧差图像的每个像素点依次进行扫描，并计算中心像素点所在窗口的方差，并确定帧差图像中运动目标区域的像素点，得到约束区域。需要说明的是，本发明实施例中的运动目标为当前车辆后方移动的车辆。由于后方移动的车辆相对于夜视摄像头的移动速度较小，因此可以通过阈值来判定帧差图像中像素是属于背景还是运动目标。
(3)对约束区域进行空域分割，从而提取得到图像中的运动目标。通过步骤(2)可以标记出运动目标的大概位置，由此可以确定图像中运动目标的约束区域，在此基础上，对运动目标所在的约束区域进行空域分割，即可提取出图像中的运动目标。
本发明实施例中，对于夜视摄像头和普通摄像头拍摄图像的融合，重点是采用双边滤波器对图像进行去噪处理，以及基于小波变换的图像融合处理方法，特别是检测运动目标区域的像素点并对其做增强处理。
本发明实施例的汽车电子外后视镜控制方法，通过光线强度传感器实现对车辆所处环境的光线强度的检测，当检测得到的光线强度大于设定阈值时，仅使用普通摄像头进行拍摄并显示，当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，则同时启动补光灯、夜视摄像头和普通摄像头，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示，有效保证光线较暗时电子外后视镜画面呈现的清晰度，保证车辆的驾驶安全。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
Claims (10)
1.一种汽车电子外后视镜控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
基于光线强度传感器，实时检测车辆所处环境的光线强度，并基于检测结果：
当检测得到的光线强度大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上；
当检测得到的光线强度不大于设定阈值时，电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上；
其中，夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄。
2.如权利要求1所述的一种汽车电子外后视镜控制方法，其特征在于：
所述支架包括左支架和右支架；
所述左支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述右支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述显示屏包括设于车辆驾驶舱左侧的左显示屏和车辆驾驶舱右侧的右显示屏。
3.如权利要求2所述的一种汽车电子外后视镜控制方法，其特征在于，所述电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上，具体步骤包括：
电子后视镜控制器驱使左支架上的普通摄像头工作，驱使右支架上的普通摄像头工作；
电子后视镜控制器将左支架上普通摄像头拍摄的图像显示于左显示屏上，将右支架上普通摄像头拍摄的图像显示于右显示屏上。
4.如权利要求2所述的一种汽车电子外后视镜控制方法，其特征在于，所述电子后视镜控制器驱使车辆外侧支架上的补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上，具体步骤包括：
电子后视镜控制器驱使左支架上的夜视摄像头和普通摄像头工作，驱使右支架上的夜视摄像头和普通摄像头工作；
电子后视镜控制器将左支架上夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于左显示屏上，将右支架上夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于右显示屏上。
5.如权利要求1所述的一种汽车电子外后视镜控制方法，其特征在于，所述将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上，其中，将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像进行融合的具体步骤为：
基于双边滤波器，对普通摄像头拍摄的图像进行去噪处理，得到第一图像，对夜视摄像头拍摄的图像进行去噪处理，得到第二图像；
对第一图像和第二图像的动态区域进行目标检测，得到第一图像中的运动目标和第二图像中的运动目标；
对第一图像和第二图像均进行小波分解，形成塔型结构；
对第一图像和第二图像的塔型结构的顶层低频近似分量取加权平均值，得到融合图像的低频分量；
进行第一图像的塔型结构在不同尺度下不同方向的高频分量检测，得到第一图像的高频系数边缘图像，进行第二图像的塔型结构在不同尺度下不同方向的高频分量检测，得到第二图像的高频系数边缘图像；
将第一图像的高频系数边缘图像中值为1的像素点与对应高频子图中值为1的像素点进行对应，将第二图像的高频系数边缘图像中值为1的像素点与对应高频子图中值为1的像素点进行对应；
将第一图像中运动目标区域的像素点进行增强处理，非运动目标区域的像素点保持不变，得到第一图像的增强图像，将第二图像中运动目标区域的像素点进行增强处理，非运动目标区域的像素点保持不变，得到第二图像的增强图像；
将第一图像的增强图像和第二图像的增强图像进行相加处理，或者将第一图像的高频系数边缘图像和第二图像的高频系数边缘图像进行相加处理，得到融合图像的高频分量；
将得到的低频分量和高频分量进行小波逆变换，得到融合图像。
6.如权利要求5所述的一种汽车电子外后视镜控制方法，其特征在于，所述对第一图像和第二图像的动态区域进行目标检测，得到第一图像中的运动目标和第二图像中的运动目标，其中，得到图像中运动目标的具体步骤包括：
基于图像中地面上的道路标示线，确定车辆所处车道，从而确定图像的动态区域；
对图像对应帧差图像的每个像素点依次进行扫描，并计算中心像素点所在窗口的方差，并确定帧差图像中运动目标区域的像素点，得到约束区域；
对约束区域进行空域分割，从而提取得到图像中的运动目标。
7.一种汽车电子外后视镜***，其特征在于，包括电子后视镜控制器、显示屏以及车辆外两侧均设有的支架，且每个支架上均设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述夜视摄像头和普通摄像头均用于对车辆后方图像进行拍摄；
所述补光灯用于对夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光；
所述光线强度传感器用于对车辆所处环境的光线强度进行检测；
所述电子后视镜控制器用于当光线强度传感器检测的光线强度大于设定阈值时，驱使普通摄像头工作并将拍摄的图像显示于显示屏上，以及当光线强度传感器检测的光线强度不大于设定阈值时，驱使补光灯、夜视摄像头和普通摄像头工作，并将夜视摄像头和普通摄像头拍摄的图像融合后显示于显示屏上。
8.如权利要求7所述的一种汽车电子外后视镜***，其特征在于：
所述支架包括左支架和右支架；
所述左支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头；
所述右支架上设有补光灯、光线强度传感器、夜视摄像头和普通摄像头。
9.如权利要求8所述的一种汽车电子外后视镜***，其特征在于：
所述左支架上的夜视摄像头和普通摄像头用于对车辆左后侧的图像进行拍摄；
所述左支架上的补光灯用于对左支架上夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光；
所述右支架上的夜视摄像头和普通摄像头用于对车辆右后侧的图像进行拍摄；
所述右支架上的补光灯用于对右支架上夜视摄像头和普通摄像头的拍摄范围进行补光。
10.如权利要求9所述的一种汽车电子外后视镜***，其特征在于：
所述显示屏包括设于车辆驾驶舱左侧的左显示屏和车辆驾驶舱右侧的右显示屏；
所述左显示屏用于对左支架上普通摄像头拍摄的图像进行显示，以及对左支架上夜视摄像头和普通摄像头对应的融合图像进行显示；
所述右显示屏用于对右支架上普通摄像头拍摄的图像进行显示，以及对右支架上夜视摄像头和普通摄像头对应的融合图像进行显示。
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|---|---|---|---|---|
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| CN114801997B (zh) * | 2022-05-17 | 2023-01-31 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 一种乘用车电子后视镜***及观测方法 |
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