JP6855254B2 - 画像処理装置、画像処理システム、及び、画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムSYS1の構成を示すブロック図である。車両周辺監視システムSYS1は、車両ごとに搭載される。車両周辺監視システムSYS1は、当該システムを搭載する車両の周辺状況を監視する機能を有する。図1に示すように、車両監視システムSYS1は、画像処理システムSYS2と、表示装置3と、を備える。
画像処理装置2は、ECU(Electronic Control Unit)として構成される。図1に示すように、画像処理装置2は、画像生成部21と、制御部22と、通信部23と、記憶部24と、を備える。
画像生成部21が、仮想視点から見た車両4の周辺の様子を示す仮想視点画像を生成する手法について説明する。図3は、画像生成部21が仮想視点画像を生成する手法を説明するための図である。画像生成部21は、仮想視点画像の生成に仮想の立体的な投影面TSを用いることで、現実に近い臨場感のある仮想視点画像を生成する。
本実施の形態においては、設定部223は、仮想視点画像中に設定される死角領域5に基づいてマスク領域を設定する。マスク領域は、各カメラ11〜14に対して設定される。マスク領域の設定は、車両4にカメラ11〜14を取り付けた後に行われる。マスク領域の設定は、例えば、車両の組み立て工場や、車両を販売するディーラ等で行われる。図5は、本実施の形態におけるマスク領域の設定手順を示すフローチャートである。図5を参照しながら、マスク領域の設定処理について説明する。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
4・・・車両
5・・・死角領域
11・・・フロントカメラ
12・・・左サイドカメラ
13・・・右サイドカメラ
14・・・バックカメラ
21・・・画像生成部
223・・・設定部
224・・・検出部
G・・・対応座標位置
L・・・近似曲線
R・・・マスク領域
SYS2・・・画像処理システム
Claims (8)
- 車両において用いられる画像処理装置であって、
前記車両に搭載されるカメラによる撮影画像に基づいて、仮想視点から見た前記車両の周辺を示す仮想視点画像を生成する画像生成部と、
前記仮想視点画像に基づいて、前記カメラの撮影画像中において所定の処理に使用しない領域であるマスク領域を設定する設定部と、
を備え、
前記所定の処理は、前記カメラによる撮影画像に基づいて検出対象を検出する処理であり、
前記仮想視点画像中には、前記車両の周辺を表示しない死角領域が設定されており、
前記設定部は、前記死角領域の境界上の複数点のそれぞれについて、前記カメラの撮影画像における対応座標位置を抽出し、複数の前記対応座標位置から導出される近似曲線に基づいて前記マスク領域を設定する、画像処理装置。 - 前記死角領域は、前記車両のボディが映り込む可能性がある領域である、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記死角領域は、前記車両のボディ形状および前記カメラの前記車両への搭載位置に基づいて予め設定された領域である、請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記死角領域の境界は、矩形状であり、
前記設定部は、前記死角領域の境界を構成する一辺上の点に加えて、前記一辺の延長線上の点についても前記対応座標位置を抽出して前記マスク領域を設定する、請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記設定部は、前記仮想視点の視点位置が前記車両の真上、かつ、視線方向が真下である場合の前記仮想視点画像に基づいて前記マスク領域を設定する、請求項1から4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記カメラの撮影画像に前記マスク領域によるマスクを行って前記検出対象を検出する検出部を更に備える、請求項1から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の画像処理装置と、
前記カメラと、
を備える、画像処理システム。 - 処理装置による画像処理方法であって、
車両に搭載されるカメラによる撮影画像に基づいて、仮想視点から見た前記車両の周辺を示す仮想視点画像を生成する画像生成工程と、
前記仮想視点画像に基づいて、前記カメラの撮影画像中において所定の処理に使用しない領域であるマスク領域を設定するマスク領域設定工程と、
を備え、
前記所定の処理は、前記カメラによる撮影画像に基づいて検出対象を検出する処理であり、
前記仮想視点画像中には、前記車両の周辺を表示しない死角領域が設定され、
前記マスク領域設定工程においては、前記死角領域の境界上の複数点のそれぞれについて、前記カメラの撮影画像における対応座標位置が抽出され、複数の前記対応座標位置から導出される近似曲線に基づいて前記マスク領域が設定される、画像処理方法。
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