CN113276616A - 一种车辆悬架的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆悬架的控制方法和装置。包括：获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息；根据车速信息、路面信息与悬架调整规则的预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架调整规则；根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度。本公开实施例，相较于传统的对获取到的信息进行复杂的运算处理，以得到路面的平整度，并根据平整度的情况，实时计算车轮的悬架高度的方法，本公开实施例更加的高效。并且根据车速信息和路面信息预先计算出车轮悬架调整的时间，可以预先对即将到来的状况路面做出响应，调整更加的准确，大大降低了悬架调整的迟滞现象。

Description

一种车辆悬架的控制方法和装置
技术领域
本公开涉及主动悬架***控制技术领域，尤其涉及一种车辆悬架的控制方法和装置。
背景技术
悬架是车辆的车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证车辆能平顺地行驶。相关技术中，利用视觉传感器采集车辆前方的路面状况，常需要经过复杂的图像处理后，计算并确定路面的不平整程度。相关技术由于计算过程复杂，造成控制时滞，影响控制结果。
因此，亟需一种控制及时有效的车辆悬架的控制方法，以保证安全舒适驾驶。
发明内容
为克服相关技术中存在的至少一个问题，本公开提供一种车辆悬架的控制方法和装置。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆悬架的控制方法，包括：
获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息；
根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架调整规则，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则；
根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度。
在一种可能的实现方式，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：
获取车辆的车轮高度信息；
利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正；
根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，调整所述车辆的悬架高度。
在一种可能的实现方式，所述利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正，包括：
根据所述高度信息，确定所述车辆的侧倾角和/或俯仰角；
在所述侧倾角和/或俯仰角超出对应的预设值的情况下，根据超出量，对悬架调整规则对应的悬架高度进行修正。
在一种可能的实现方式，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：
根据所述车速信息和所述路面信息，确定所述车辆前轮行驶到所述路面的第一时间；
在所述第一时间的截止时刻之前的预设时段内，将所述车辆的前轮悬架高度调整至所述悬架调整规则所对应的悬架高度。
在一种可能的实现方式，所述方法还包括：
获取车辆后轮到所述路面的距离，根据所述车速信息和所述距离，确定所述车辆后轮到达所述路面的第二时间；
在所述第二时间的截止时刻之前的预设时段内，调整所述车辆的后轮悬架至所述悬架高度。
在一种可能的实现方式，获取车辆行进方向的路面信息，包括：
利用超声波传感器、视觉传感器和激光雷达传感器分别获取车辆行进方向的超声数据、图像数据和激光点云数据；
根据所述超声数据、所述图像数据和所述激光点云数据，确定所述车辆行进方向的路面信息。
根据本公开实施例的第二方面，一种车辆悬架的控制装置，包括：
速度传感器，用于获取车辆的车速信息；
路面监测传感器，用于获取车辆行进方向的路面信息；
调节组件，包括：
储气罐，用于储存气体；
悬架气囊，分别设置于各个车轮的悬架处，与所述储气罐通过气体管道相连接；
空气泵，与所述储气罐和所述悬架气囊通过管道相连接，用于为悬架气囊的充放气提供动能；
电磁控制阀，与所述空气泵和控制器电性连接，用于控制所述空气泵充放气过程，
控制器，与所述速度传感器和所述路面监测传感器电性连接，用于根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架高度，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则；
根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度，利用所述调节组件，调整所述车辆的悬架高度。
在一种可能的实现方式中，所述路面监测传感器包括视觉传感器、激光雷达传感器和超声波传感器，所述速度传感器包括加速度传感器，所述加速度传感器分别设置于车辆各个车轮轮边处，所述装置还包括高度传感器，所述高度传感器分别设置于车辆各个车轮的上方，与所述车轮的轴心间隔预设距离，
所述控制器在实现步骤根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度，调整所述车辆的悬架高度时包括：
利用所述高度传感器获取车辆的车轮高度信息；
利用所述高度信息对所述悬架高度进行修正；
根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，利用所述调节组件调整所述车辆的悬架高度。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开实施例，通过获取车速信息以及行进方向的路面信息，根据预先设置的车速信息、路面信息与预设关联关系可以快速的确定出各个车轮的悬架调整策略。相较于传统的对获取到的信息进行复杂的运算处理，以得到路面的平整度，并根据平整度的情况，实时计算车轮的悬架高度的方法，本公开实施例更加的高效。并且根据车速信息和路面信息预先计算出车轮悬架调整的时间，可以预先对即将到来的状况路面做出响应，调整更加的准确，大大降低了悬架调整的迟滞现象。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆悬架的控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的车速信息、路面信息与悬架调整规则的关联关系四以图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆悬架的控制装置的示意框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种装置的示意框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种装置的示意框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面结合附图1对本公开所述的车辆悬架的控制方法进行详细的说明。图1是本公开提供的车辆悬架的控制的一种实施例的方法流程图。虽然本公开提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本公开实施例提供的执行顺序。
具体的，本公开提供的车辆悬架的控制方法一种实施例如图1所示，所述方法可以应用于车辆，包括：
步骤S101，获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息。
本公开实施例中，所述车速信息可以包括车辆的前进方向的速度信息、加速度信息以及与前进方向相垂直的侧向速度信息、加速度信息中的至少一种。本公开实施例中，所述路面信息可以包括路面上覆盖物或存在物的信息，如减速带、坑洼、涉水路面、积雪等。本公开实施例中，所述获取车辆的车速信息及前进方向的路面信息，可以包括：在车辆前方或侧前方安装路面监测传感器，所述监测传感器包括下述中的至少一种：视觉传感器、激光雷达传感器、红外传感器、超声波传感器等。利用所述监测传感器获取车辆行进方向的扫描数据，对获取到的数据进行融合处理，得到所述路面信息。在一个示例中，还可以通过其他设备，如云端服务器获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息。
步骤S103，根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架高度，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则。
本公开实施例中，所述车速信息、路面信息与悬架调整规则的预设关联关系可以包括车速的范围信息、路面信息与悬架调整规则的关联关系。参考图2所示，所述路面信息包括坑洼路面、涉水路面等，所述车速信息包括车辆的纵向速度v的范围信息、车辆的纵向加速度ax范围信息、车辆的侧向加速度ay范围信息。所述车速的范围信息和路面信息与悬架调整规则相对应。
步骤S105，根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度。
本公开实施例中，所述悬架调整规则可以包括悬架高度以及如何利用相关调节组件调整各个车轮的悬架高度。所述悬架高度可以包括左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮悬架的高度。所述调节组件可以包括储气罐、悬架气囊、空气泵、电磁控制阀等。所述储气罐用于储存气体；悬架气囊，分别设置于各个车轮的悬架处，与所述储气罐通过气体管道相连接；空气泵，与所述储气罐和所述悬架气囊通过管道相连接，用于为悬架气囊的充放气提供动能；电磁控制阀，与所述空气泵和控制器电性连接，用于控制所述空气泵充放气过程。例如，利用对左前轮的悬架气囊充气，实现其悬架高度的增加，对左前轮的悬架气囊放气，实现其悬架高度的降低。本公开实施例中，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：根据匹配的悬架调整规则中的悬架高度，对车辆的各个车轮的悬架高度进行调节，调节为所述悬架高度。还可以包括：根据所述车速信息和所述路面信息，确定前轮悬架的调整时机以及后轮悬架的调整时机，在所述调整时机截止时刻，将各车轮的悬架高度调整到悬架调整规则所对应的悬架高度。
本公开实施例，通过获取车速信息以及行进方向的路面信息，根据预先设置的车速信息、路面信息与预设关联关系可以快速的确定出各个车轮的悬架调整策略。相较于传统的对获取到的信息进行复杂的运算处理，以得到路面的平整度，并根据平整度的情况，实时计算车轮的悬架高度的方法，本公开实施例更加的高效。并且根据车速信息和路面信息预先计算出车轮悬架调整的时间，可以预先对即将到来的状况路面做出响应，调整更加的准确，大大降低了悬架调整的迟滞现象。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：
获取车辆的车轮高度信息；
利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正；
根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，调整所述车辆的悬架高度。
本公开实施例中，所述车轮高度信息可以包括在距离各车轮的预设位置，如车轮轴心，在距离所述车轮轴心等长等角度的位置安装高度传感器，以测量车辆在行驶的过程中车轮的高度信息，所述高度信息可以反映路面的平整状况。所述各车轮包括车辆的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。所述高度传感器可以包括各种测距传感器，如激光传感器、红外传感器等，本公开不做限制。
本公开实施例，利用所述高度信息可以确定当前轮选件调整到悬架调整规则所对应的悬架高度时，车辆的侧倾角和/或俯仰角的情况。所述车辆的侧倾角包括车辆在行进方向的垂直方向与水平面形成的夹角，可以通过左右车轮的高度差及其变化率来计算得到。所述俯仰角包括车辆在行进方向与水平面形成的夹角，所述测量的俯仰角可以通过前后车轮的连接轴的高度及其变化率计算得到。所述侧倾角和所述俯仰角反映了车辆的稳定状态。在一个示例中，若所述侧倾角和/或所述俯仰角大于对应的预设值的情况下，需要对上述悬架调整规则中对应的悬架高度进行修正。
本公开实施例，利用车辆车轮高度信息，预先对车辆前悬架调整到悬架调整规则对应的悬架高度时，车辆的稳定状态进行判断，在车辆的稳定状态不满足预设要求的时候，对选件调整规则对应的悬架高度进行修正，保证了车辆的行驶安全。
在一种可能的实现方式中，所述利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正，包括：
根据所述高度信息，确定所述车辆的侧倾角和/或俯仰角；
在所述侧倾角和/或俯仰角超出对应的预设值的情况下，根据超出量，对悬架调整规则对应的悬架高度进行修正。
本公开实施例中，所述侧倾角和/或俯仰角超出对应的预设值表示车辆的不满足预设要求，需要对车辆的悬架高度进行调整。在一个示例中，可以以车辆发生侧翻时对应的侧倾角的度数作为预设值，以及车辆发生翻车时对应的俯仰角的度数作为所述预设值；在一个示例中，还可以以车辆发生翻车时同时对应的俯仰角和侧倾角的度数作为所述预设值。
本公开实施例中，根据车速信息、路面信息与悬架调整规则的预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架调整规则，根据所述悬架调整规则得到悬架调整高度，计算将所述悬架调整高度应用得车辆的前轮悬架上时，根据车辆的后轮高度信息，确定车辆的侧倾角和/或俯仰角。进而确定所述侧倾角与预设值的差值、所述俯仰角与预设值的差值，确定调节组件的各个参数。在一个示例中，可以将悬架高度调整值所述预设值对应的悬架高度，实现对悬架调整规则对应的悬架高度进行修正。在另一个示例中，若所述侧倾角和/或俯仰角未超出对应的预设值，可以不需要对悬架调增规则对应悬架高度进行修正。
本公开实施例，利用车辆的倾斜角和/或俯仰角，对悬架调增规则对应的悬架高度记性修正，保证了车辆的行驶安全。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：
根据所述车速信息和所述路面信息，确定所述车辆前轮行驶到所述路面的第一时间；
在所述第一时间的截止时刻之前的预设时段内，将所述车辆的前轮悬架高度调整至所述悬架调整规则所对应的悬架高度。
本公开实施例中，根据所述路面信息可以确定出所述路面到车辆当前位置的距离，例如，前方坑洼处到车辆前轮的距离，前方减速带到车辆前轮的距离等。根据车辆的车速信息，确定车辆前轮到达所述路面所需要的时间。所述预设时段可以包括[0，t]，例如，在所述第一时间的截止时刻，或在所述截止时刻之前的tms内，将所述车辆的悬架高度调整至所述悬架调整规则所对应的悬架高度。在一个示例中，若通过上述实施例中人一种方法对所述悬架调整规则所对应的悬架高度进行了修正，则将所述车辆的悬架高度调整至修正后的悬架高度。
本公开实施例利用车速信息和路面信息，确定车辆前轮行驶到所述路面的时间，既不提前调整也不延迟调整，确保调整时机的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
获取车辆的车身长度，根据所述车速信息和所述车身长度，确定所述车辆后轮到达所述路面的第二时间；
在所述第二时间的截止时刻之前的预设时段内，调整所述车辆的前轮悬架至所述悬架高度。
本公开实施例中，根据车辆车身长度和车速信息，计算出车辆后轮到达所述路面的第二时间，在一个示例中，例如通过路面监测传感器获取到车辆行进方向的路面信息，可以确定出所述路面到监测传感器的距离。根据车辆的车身长度或者车辆后轮到所述监测传感器的水平距离，可以得到车辆后轮到所述路面的距离。所述预设时段可以包括[0，t]，例如，在所述第二时间的截止时刻，或在所述截止时刻之前的tms内，调整所述车辆的后轮悬架至所述悬架高度。
本公开实施例，不仅考虑车辆的前轮行驶到所述路面的时间也考虑车辆后轮行驶到所述路面的时间，在所述时间截止时刻，对前轮悬架和后轮悬架分别进行调整，确保调整时机的准确性。
在一种可能的实现方式中，获取车辆行进方向的路面信息，包括：
利用超声波传感器、视觉传感器和激光雷达传感器分别获取车辆行进方向的超声数据、图像数据和激光点云数据；
根据所述超声数据、所述图像数据和所述激光点云数据，确定所述车辆行进方向的路面信息。
本公开实施例中，所述激光雷达传感器，主要由发射机、接收机、测量控制和电源组成。激光雷达在工作时，首先向被测目标发射一束激光，然后测量反射或散射信号到达发射机的时间、信号强弱程度和频率变化等参数，从而确定被测目标的距离、运动速度以及方位。本公开实施例中，所述视觉传感器组件可以包括单目视觉传感器、双目视觉传感器和多目视觉传感器。其中，所述单目视觉传感器包括一个相机。所述双目视觉传感器从两个相机观察同一物体，以获取在不同视角下的感知图像，然后通过三角测量原理计算图像像素间的位置偏差来获取景物的三维信息。在双目视觉传感器中，采用两个摄像机作为视觉信号的采集设备，通过双输入通道图像采集卡与处理器连接，把摄像机采集到的模拟信号经过采样、滤波、强化、模数转换，最终向处理器提供图像数据。所述多目视觉传感器包括多个相机，分别设置于多个视点，或者由一个摄像机从多个视点观测三维物体。所述超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号(通常是电信号)的传感器。超声波是振动频率高于20kHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中。
本公开实施例，根据视觉传感器和超声波传感器能够识别近距离的路面信息，利用激光雷达传感器能够识别远距离的路面信息，将多传感器进行融合，能够快速的识别出路面信息。本公开实施例无需对路面的平整程度进行详细的计算，只需要识别路面上的物体即可，因此，控制更为及时。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆悬架的控制装置的示意框图。参考图3所示，一种车辆悬架的控制装置，其特征在于，包括：
速度传感器，用于获取车辆的车速信息；
路面监测传感器，用于获取车辆行进方向的路面信息；
调节组件，包括：
储气罐8，用于储存气体；
悬架气囊，分别设置于各个车轮的悬架处，与所述储气罐通过气体管道相连接；
空气泵7，与所述储气罐和所述悬架气囊通过管道相连接，用于为悬架气囊的充放气提供动能；
电磁控制阀9，与所述空气泵7和控制器6电性连接，用于控制所述空气泵7充放气过程，
控制器6，与所述速度传感器和所述路面监测传感器电性连接，用于根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架高度，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则；
根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度，利用所述调节组件，调整所述车辆的悬架高度。
本公开实施例中，所述速度传感器可以包括加速度传感器，如图3中，左前轮的加速度传感器10a、右前轮的加速度传感器10b、左后轮的加速度传感器10c、右后轮的加速度传感器10d。所述路面监测传感器可以包括第一超声波传感器1a、第二超声波传感器1b、视觉传感器2、激光雷达传感器3。本公开实施例中，控制器6可以包括如CPU、GPU、MCU等，用于运行计算机程序，所述计算机程序可以执行下述方法：根据车速信息、路面信息与悬架高度预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架高度；根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度。其中，各方法执行操作的具体方式已经在上述实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例中，所述利用所述调节组件，调整所述车辆的悬架高度可以包括：控制空气泵7将储气罐8内的气体通过电磁控制阀9对左前轮的加速度传感器10a、右前轮的加速度传感器10b、左后轮的加速度传感器10c、右后轮的加速度传感器10d内进行充气或者放气处理，实现前悬架的高度的调节。
在一种可能的实现方式中，所述车速传感器包括加速度传感器，所述加速度传感器分别设置于车辆各个车轮轮边处。即每一个车轮对应一个加速度传感器，用于监测各个车轮的前进方向的速度信息、加速度信息以及与前进方向相垂直的侧向速度信息、加速度信息。
在一种可能的实现方式中，所述还包括高度传感器，所述高度传感器分别设置于车辆各个车轮的上方，参考图3中的左前轮高度传感器4a、右前轮高度传感器4b、左后轮高度传感器4c、和右后轮高度传感器4d。所述与所述车轮的轴心间隔预设距离，使得，所述车轮在水平平面的时候，各个传感器在同一个平面上。
所述控制器在实现步骤根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度，调整所述车辆的悬架高度时包括：
利用所述高度传感器获取车辆的车轮高度信息；
利用所述高度信息对所述悬架高度进行修正；
根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，利用所述调节组件调整所述车辆的悬架高度。
本公开实施例中，所述控制器实现上述步骤方法执行操作的具体方式已经在上述实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆悬架的控制装置800的示意框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
图5是根据一示例性实施例示出的车辆悬架的控制装置1900的示意框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图5，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作***，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1932，上述指令可由装置1900的处理组件1922执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆悬架的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息；
根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架调整规则，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则；
根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：
获取车辆的车轮高度信息；
利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正；
根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，调整所述车辆的悬架高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正，包括：
根据所述高度信息，确定所述车辆的侧倾角和/或俯仰角；
在所述侧倾角和/或俯仰角超出对应的预设值的情况下，根据超出量，对悬架调整规则对应的悬架高度进行修正。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：
根据所述车速信息和所述路面信息，确定所述车辆前轮行驶到所述路面的第一时间；
在所述第一时间的截止时刻之前的预设时段内，将所述车辆的前轮悬架高度调整至所述悬架调整规则所对应的悬架高度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车辆后轮到所述路面的距离，根据所述车速信息和所述距离，确定所述车辆后轮到达所述路面的第二时间；
在所述第二时间的截止时刻之前的预设时段内，调整所述车辆的后轮悬架至所述悬架高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆行进方向的路面信息，包括：
利用超声波传感器、视觉传感器和激光雷达传感器分别获取车辆行进方向的超声数据、图像数据和激光点云数据；
根据所述超声数据、所述图像数据和所述激光点云数据，确定所述车辆行进方向的路面信息。
7.一种车辆悬架的控制装置，其特征在于，包括：
速度传感器，用于获取车辆的车速信息；
路面监测传感器，用于获取车辆行进方向的路面信息；
调节组件，包括：
储气罐，用于储存气体；
悬架气囊，分别设置于各个车轮的悬架处，与所述储气罐通过气体管道相连接；
空气泵，与所述储气罐和所述悬架气囊通过管道相连接，用于为悬架气囊的充放气提供动能；
电磁控制阀，与所述空气泵和控制器电性连接，用于控制所述空气泵充放气过程，
控制器，与所述速度传感器和所述路面监测传感器电性连接，用于根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架高度，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则；
根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度，利用所述调节组件，调整所述车辆的悬架高度。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述路面监测传感器包括视觉传感器、激光雷达传感器和超声波传感器，所述速度传感器包括加速度传感器，所述加速度传感器分别设置于车辆各个车轮轮边处，所述装置还包括高度传感器，所述高度传感器分别设置于车辆各个车轮的上方，与所述车轮的轴心间隔预设距离，
所述控制器在实现步骤根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架高度，调整所述车辆的悬架高度时包括：
利用所述高度传感器获取车辆的车轮高度信息；
利用所述高度信息对所述悬架高度进行修正；
根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，利用所述调节组件调整所述车辆的悬架高度。
9.一种车辆悬架的控制装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行根据权利要求的1至6中任一项所述的方法。
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