CN113252366A - 车辆的自动泊车评测方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆的自动泊车评测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置；控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值；根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。由此，解决了相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，能够有效指导自动泊车技术的研究、开发和应用，且不需要增加额外专用测试设备及仪器，大大提升车辆自动泊车的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆开发设计智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车评测方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
自动泊车作为汽车智能驾驶模块中重要的功能模块，主要应用于需要辅助泊车或代替消费者进行泊车的场景。
然而，相关技术对该功能的评测仍存在以下缺点：(1)应用场景测试不完整，大多数泊车软件公司选择几种典型的泊车工况进行开发测试，仅仅满足功能实现初级阶段，但随着消费者日常使用过程中，车辆增多、停车位紧张等导致复杂地形及复杂泊车位逐渐出现，泊车使用场景增多，典型工况已不能满足使用要求；(2)随着场景的变化安全性能有待提升，障碍物识别的要求增多，对车辆安全及行人安全等方面的要求需要提升；(3)测试要求主要体现在功能实现的基础上，对泊车的性能要求不够重视，随着泊车技术日益成熟，性能要求应当进行行业规范。
申请内容
本申请提供一种车辆的自动泊车评测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，能够有效指导自动泊车技术的研究、开发和应用，且不需要增加额外专用测试设备及仪器，大大提升车辆自动泊车的安全性。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动泊车评测方法，包括以下步骤：
在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置；
控制所述待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值；
根据所述泊车数据和所述偏差值生成所述待评测车辆的评价结果。
可选地，所述目标车位为平行条件下，所述获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值，包括：
针对所述目标车位在路沿侧与不在路沿侧，均获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述平行条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线停放状况、侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况、侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况、侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况、侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物状况、侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况、泊车位障碍物测试状况。
可选地，所述目标车位为垂直条件下，所述获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值，包括：
获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述垂直条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况、侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况、侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况、侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况、垂直车位两侧无其他障碍物状况、斜向车位两侧存在静止车辆状况、斜向车位两侧无其他障碍物状况、泊车过程存在行人干扰状况。
可选地，其中，所述泊车数据包括泊车时间和揉库次数。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的自动泊车评测装置，包括：
控制模块，用于在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置；
获取模块，用于控制所述待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值；
生成模块，用于根据所述泊车数据和所述偏差值生成所述待评测车辆的评价结果。
可选地，所述目标车位为平行条件下，所述获取模块，具体用于：
针对所述目标车位在路沿侧与不在路沿侧，均获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述平行条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线停放状况、侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况、侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况、侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况、侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物状况、侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况、泊车位障碍物测试状况。
可选地，所述目标车位为垂直条件下，所述获取模块，具体用于：
获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述垂直条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况、侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况、侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况、侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况、垂直车位两侧无其他障碍物状况、斜向车位两侧存在静止车辆状况、斜向车位两侧无其他障碍物状况、泊车过程存在行人干扰状况。
可选地，其中，所述泊车数据包括泊车时间和揉库次数。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的自动泊车评测方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现行如上述实施例所述的车辆的自动泊车评测方法。
由此，可以在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置，并控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差，从而根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。由此，解决了相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，能够有效指导自动泊车技术的研究、开发和应用，且不需要增加额外专用测试设备及仪器，大大提升车辆自动泊车的安全性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的自动泊车评测方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的目标车位为平行条件时的测试条件的的示例图；
图3为根据本申请一个实施例目标车位为平行条件时测试示意图；
图4为根据本申请一个实施例的目标车位为垂直条件时的测试条件的的示例图；
图5为根据本申请一个实施例的目标车位为垂直条件时测试示意图；
图6为根据本申请一个实施例的计算泊车位置是否偏离目标区域的示意图；
图7为根据本申请实施例的车辆的自动泊车评测装置的方框示意图；
图8为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的自动泊车评测方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，本申请提供了一种车辆的自动泊车评测方法，在该方法中，可以在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置，并控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差，从而根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。由此，解决了相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，能够有效指导自动泊车技术的研究、开发和应用，且不需要增加额外专用测试设备及仪器，大大提升车辆自动泊车的安全性。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的自动泊车评测方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的自动泊车评测方法包括以下步骤：
在步骤S101中，在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置。
应当理解的是，预设的泊车场景可以包括测试试验场地、测试气候以及相应的要求。具体地，测试试验场地应为平整、干燥的沥青路面或水泥路面，无可见的潮湿处；无明显的凹坑、裂缝等不良情况，其水平平面度应小于1％；测试气候要求及车位线信息要求、数据精度等，依据测试仪器精度要求进行详细定义；涉及到的路沿参数可以参照国标(如GJBT-855)进行。
由此，即可在上述规定的预设泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置。
在步骤S102中，控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值。
应当理解的是，控制待评测车辆进入平行条件下目标车位对应的泊车位置，与垂直条件下的目标车位对应的泊车位置是不相同的，因此，下面针对目标车位为平行条件下和目标车位为垂直条件下的不同情况，阐述如何获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值。
可选地，在一些实施例中，目标车位为平行条件下，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值，包括：针对目标车位在路沿侧与不在路沿侧，均获取在泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，平行条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线停放状况、侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况、侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况、侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况、侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物状况、侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况、泊车位障碍物测试状况。
具体而言，目标车位为平行条件下时，其对应的测试条件可以如图2所示，例如，(1)侧边停放车辆沿直线停放状况；(2)侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况，其中，预设夹角可以为α；(3)侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况；(4)侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况；(5)侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况；(6)侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况；(7)侧边障碍物一侧为方形柱状物状况；(8)侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况；(9)泊车位障碍物测试状况。
举例而言，如图3所示，在进行测试时，启动车辆，开启自动泊车功能，驾驶车辆行驶至距离障碍车辆为D的起始A点，在A点时IPA车辆车速V和横向间距d1、d2满足目标设定要求，搜索车位过程中待评测车辆与目标车位横向间距d1、d2，搜索车速为Vkm/h选择右侧目标车位进行试验。
可选地，在一些实施例中，目标车位为垂直条件下，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值，包括：获取在泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，垂直条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况、侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况、侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况、侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况、垂直车位两侧无其他障碍物状况、斜向车位两侧存在静止车辆状况、斜向车位两侧无其他障碍物状况、泊车过程存在行人干扰状况。
具体而言，目标车位为垂直条件下时，其对应的测试条件可以如图4所示例如，(1)侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况；(2)侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况，例如，第一角度阈值为5°；(3)侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况，例如，第二角度阈值为5°；(4)侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况，例如，第三角度阈值为5°；(5)侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况；(6)侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况；(7)侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况；(8)垂直车位两侧无其他障碍物状况；(9)斜向车位两侧存在静止车辆状况；(10)斜向车位两侧无其他障碍物状况；(11)泊车过程存在行人干扰状况。
举例而言，如图5所示，在进行测试时，启动车辆，开启自动泊车功能，驾驶车辆行驶至距离障碍车辆为D的起始A点，在A点时IPA车辆车速V和横向间距d1、d2满足目标设定要求，搜索车位过程中待评测车辆与目标车位横向间距d1、d2，搜索车速为Vkm/h选择右侧目标车位进行试验。
可选地，在一些实施例中，其中，泊车数据包括泊车时间和揉库次数。
具体地，如图6所示，本申请实施例的待评测车辆能够在限定车速和限定搜索时间内能有效识别目标泊车位，并能在规定目标时间和揉库次数内，将车辆有效安全地停靠在目标区域内，并对泊车位置进行测量记录，计算泊车位置是否偏离目标区域。
在步骤S103中，根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。
由此，即可根据上述步骤S102中的泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果，从而实现对车辆的自动泊车的评测，满足消费者多类应用场景，提高车辆自动泊车的安全性，简单易于实现。
根据本申请实施例提出的车辆的自动泊车评测方法，可以在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置，并控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差，从而根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。由此，解决了相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，能够有效指导自动泊车技术的研究、开发和应用，且不需要增加额外专用测试设备及仪器，大大提升车辆自动泊车的安全性。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的自动泊车评测装置。
图7是本申请实施例的车辆的自动泊车评测装置的方框示意图。
如图7所示，该车辆的自动泊车评测装置10包括：控制模块100、获取模块200和生成模块300。
其中，控制模块100用于在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置；
获取模块200用于控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值；
生成模块300用于根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。
可选地，在一些实施例中，目标车位为平行条件下，获取模块200具体用于：
针对目标车位在路沿侧与不在路沿侧，均获取在泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，平行条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线停放状况、侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况、侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况、侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况、侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物状况、侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况、泊车位障碍物测试状况。
可选地，在一些实施例中，目标车位为垂直条件下，获取模块200具体用于：
获取在泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，垂直条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况、侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况、侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况、侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况、垂直车位两侧无其他障碍物状况、斜向车位两侧存在静止车辆状况、斜向车位两侧无其他障碍物状况、泊车过程存在行人干扰状况。
可选地，在一些实施例中，其中，泊车数据包括泊车时间和揉库次数。
需要说明的是，前述对车辆的自动泊车评测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的自动泊车评测装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的自动泊车评测装置，可以在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置，并控制待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差，从而根据泊车数据和偏差值生成待评测车辆的评价结果。由此，解决了相关技术中自动泊车功能评测方法不完善的问题，能够有效指导自动泊车技术的研究、开发和应用，且不需要增加额外专用测试设备及仪器，大大提升车辆自动泊车的安全性。
图8为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。
处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的自动泊车评测方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。
存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。
存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器802可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自动泊车评测方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
Claims (10)
1.一种车辆的自动泊车评测方法，其特征在于，包括以下步骤：
在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置；
控制所述待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值；
根据所述泊车数据和所述偏差值生成所述待评测车辆的评价结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车位为平行条件下，所述获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值，包括：
针对所述目标车位在路沿侧与不在路沿侧，均获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述平行条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线停放状况、侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况、侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况、侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况、侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物状况、侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况、泊车位障碍物测试状况。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车位为垂直条件下，所述获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值，包括：
获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述垂直条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况、侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况、侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况、侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况、垂直车位两侧无其他障碍物状况、斜向车位两侧存在静止车辆状况、斜向车位两侧无其他障碍物状况、泊车过程存在行人干扰状况。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述泊车数据包括泊车时间和揉库次数。
5.一种车辆的自动泊车评测装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于在预设的泊车场景下，控制待评测车辆分别驶于平行条件下和/或垂直条件下的目标车位对应的泊车位置；
获取模块，用于控制所述待评测车辆进入自动泊车模式，获取泊车过程中的泊车数据、泊车位置和目标车位间的偏差值；
生成模块，用于根据所述泊车数据和所述偏差值生成所述待评测车辆的评价结果。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标车位为平行条件下，所述获取模块，具体用于：
针对所述目标车位在路沿侧与不在路沿侧，均获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述平行条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线停放状况、侧边车辆直线停放且本车以第一预设夹角搜索状况、侧边车辆向车位外存在第一预设角度状况、侧边车辆向车位内存在第二预设角度状况、侧边车辆直线停放且边界车辆错位摆放状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物状况、侧边障碍物为一辆参考车水平停放状况、泊车位障碍物测试状况。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标车位为垂直条件下，所述获取模块，具体用于：
获取在所述泊车过程的不同测试条件下的泊车数据和偏差值，其中，所述垂直条件对应的测试条件包括侧边停放车辆沿直线平行停放且无路沿状况、侧边车辆向车位外存在小于第一角度阈值的第三预设角度且无路沿状况、侧边车辆向车位内存在小于第二角度阈值的第四预设角度且无路沿状况、侧边车辆直线停放且本车以小于第三角度阈值的第二预设夹角搜索车位及无路沿状况、侧边障碍物一侧为圆形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物一侧为方形柱状物且无路沿状况、侧边障碍物只有一辆参考车垂直停放且无路沿状况、垂直车位两侧无其他障碍物状况、斜向车位两侧存在静止车辆状况、斜向车位两侧无其他障碍物状况、泊车过程存在行人干扰状况。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，其中，所述泊车数据包括泊车时间和揉库次数。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的自动泊车评测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的自动泊车评测方法。
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