CN113247086B - 中位扭矩偏移的补偿方法、装置及车辆 - Google Patents

中位扭矩偏移的补偿方法、装置及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种中位扭矩偏移的补偿方法、装置及车辆。在本发明实施例中，在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿。可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升了车辆的可靠性和稳定性，提高了用户的驾驶体验。

Description

中位扭矩偏移的补偿方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种中位扭矩偏移的补偿方法、装置及车辆。
背景技术
随着科技的进步，车辆已经成为人们日常生活中常用代步工具。车辆中通常安装有电动助力转向***(Electric Power Steering，EPS)，EPS利用电动机产生的动力协助用户进行动力转向。
目前，EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)和转向管柱等组成。转向管柱在生产线确定扭矩中位，转向管柱装配在整车上。
但是，在EPS调整预设的标定中位扭矩参数时，EPS内部各个部件产生应力，在使用过程中或者受到外部选择扭力的情况下，应力被释放，导致中位扭矩参数发生偏移，降低了车辆的可靠性和稳定性，降低了用户的驾驶体验。
发明内容
本发明实施例提供了一种中位扭矩偏移的补偿方法、装置及车辆，以解决相关技术中在EPS调整预设的标定中位扭矩参数时，EPS内部各个部件产生应力，在使用过程中或者受到外部选择扭力的情况下，应力被释放，导致中位扭矩参数发生偏移，降低了车辆的可靠性和稳定性，降低了用户的驾驶体验的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种中位扭矩偏移的补偿方法，应用于电动助力转向***，包括：
在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；
在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；
根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿；
所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。
可选地，所述在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值，包括：
在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式；
确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值，确定在所述方向盘左右旋转转角相同的情况下，对应的第一扭矩值和第二扭矩值；
基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值；
基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
可选地，所述在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值，包括：
在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式；
确定所述方向盘转角的第二角度值和第二车速值，确定在所述方向盘加速度值相同的情况下，对应的第三扭矩值和第四扭矩值；
根据所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值；
基于所述第二中位扭矩差值确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值。
可选地，所述根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，包括：
根据所述第一补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，以及负向平移所述第一负向补偿角度值；
可选地，所述根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，包括：
根据所述第二补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，以及负向平移所述第二负向补偿角度值。
可选地，所述基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值，包括：
在所述第一中位扭矩差值累计次数大于第一预设次数阈值的情况下，确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
可选地，所述基于所述第二中位扭矩差值确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值，包括：
在所述第二中位扭矩差值累计次数大于第二预设次数阈值的情况下，确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值；
第一预设次数阈值大于所述第二预设次数阈值。
可选地，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值。
第二方面，本发明实施例提供了一种中位扭矩偏移的补偿装置，应用于电动助力转向***，包括：
第一确定模块，用于在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；
第二确定模块，在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；
补偿模块，用于根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿；
所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一控制子模块，用于在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式；
第一确定子模块，用于确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值，确定在所述方向盘左右旋转转角相同的情况下，对应的所述第一扭矩值和所述第二扭矩值；
第二确定子模块，用于基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值；
第三确定子模块，用于基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
可选地，所述第二确定模块包括：
第二控制子模块，用于在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式；
第四确定子模块，用于确定所述方向盘转角的第二角度值和第二车速值，确定在所述方向盘加速度值相同的情况下，对应的所述第三扭矩值和所述第四扭矩值；
第五确定子模块，用于根据所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值；
第六确定子模块，用于基于所述第二中位扭矩差值确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值。
可选地，所述补偿模块包括：
第三控制子模块，用于根据所述第一补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，以及负向平移所述第一负向补偿角度值；
可选地，所述补偿模块包括：
第四控制子模块，用于根据所述第二补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，以及负向平移所述第二负向补偿角度值。
可选地，所述第三确定子模块包括：
第一确定单元，用于在所述第一中位扭矩差值累计次数大于第一预设次数阈值的情况下，确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
可选地，所述第六确定子模块包括：
第二确定单元，用于在所述第二中位扭矩差值累计次数大于第二预设次数阈值的情况下，确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值；
所述第一预设次数阈值大于所述第二预设次数阈值。
可选地，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的中位扭矩偏移的补偿装置。
本发明提供的中位扭矩偏移的补偿方法的有益效果至少可以包括：
本申请实施例提供的中位扭矩偏移的补偿方法，应用于电动助力转向***，在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，其中，所述第一中位扭矩差值是第一和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值；所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升了车辆的可靠性和稳定性，提高了用户的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例一提供的一种中位扭矩偏移的补偿方法的流程示意图；
图2示出了本申请实施例二提供的一种中位扭矩偏移的补偿方法的步骤流程图；
图3示出了本申请实施例四提供的一种中位扭矩偏移的补偿装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
下面将结合附图对本发明实施例提供的中位扭矩偏移的补偿方法进行详细说明。
参照图1，示出了本申请实施例一提供的一种中位扭矩偏移的补偿方法的步骤流程图，应用于电动助力转向***(EPS)，如图1所示，该中位扭矩偏移的补偿方法具体可以包括如下步骤：
步骤101：在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值。
本申请实施例所述的电动助力转向***(EPS)指的是C-EPS，C-EPS的电机助力在电动转向管柱上，C即英文单词column(管柱)的缩写。电动转向管柱装配在整车上，车辆在四轮定位设备上摆正方向盘，调整前束，确定EPS的转角传感器的初始中位值，在本申请中，在EPS的电子控制基础程序中增加中位扭矩偏移补偿模块。
该中位扭矩偏移补偿模块内设置了功能分级控制，分为第一级补偿模式和第二级补偿模式，当接收到切换为第一级补偿模式或切换为第二级补偿模式的信号时，开启该功能，EPS通过判断左转方向盘和右转方向盘的扭矩差值，通过EPS中的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)进行中位扭矩偏移的补偿。
可选地，车辆行驶的初始模式为正常模式，此时不进行中位扭矩偏移的补偿，用户可以根据需要在整车输出界面进行补偿模式的选择，补偿模式的屏幕按键在车速30千米/小时(Km/h)以下可以进行切换选择。
用户在选择补偿模式后，进入第一级补偿模式，也即是EPS在接收到用户选择补偿模式的第一用户输入的情况下，控制EPS切换为第一级补偿模式。
在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式之后，执行步骤102。
确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值和在所述第一级补偿模式下，对应的第一中位扭矩差值。
可选地，EPS可以获取所述方向盘转角的第一角度值，以及在所述第一角度值下对应的第一车速值；确定所述第一车速值对应于所述第一角度值的左转方向盘的第一扭矩值和右转方向盘的第二扭矩值；基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值。
示例的，在第一车速值为0时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第一补偿值包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。
在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值之后，执行步骤103。
步骤102：在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值。
在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式。
可选地，车辆行驶的初始模式为正常模式，此时不进行中位扭矩偏移的补偿，用户可以根据需要在整车输出界面进行补偿模式的选择，补偿模式的屏幕按键在车速30千米/小时(Km/h)以下可以进行切换选择。
用户在选择补偿模式后，进入第一级补偿模式，也即是EPS在接收到用户选择补偿模式的第一用户输入的情况下，控制EPS切换为第一级补偿模式，此时，当用户在开启第一级补偿模式后需要改变补偿模式时，可以选择恢复到正常模式，或进入第二级补偿模式，EPS在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式。
确定所述方向盘转角的第二角度值、第二车速值和在所述第二级补偿模式下，对应的第二中位扭矩差值。
可选地，EPS可以获取所述方向盘转角的第二角度值，以及在所述第二角度值下对应的第二车速值；确定所述第二车速值对应于所述第二角度值的左转方向盘的第三扭矩值和右转方向盘的第四扭矩值；基于所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值。
示例的，在第二车速值为0(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值。
在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值之后，执行步骤103。
步骤103：根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿。
可选地，EPS可以基于所述第一中位扭矩差值，确定第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值；并控制方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，负向平移所述第一负向补偿角度值。其中，在所述第一中位扭矩差值累计次数大于第一预设次数阈值的情况下，确定所述第一正向补偿角度值和所述第一负向补偿角度值。
需要说明的是，EPS在确定方向盘正向平移的第一正向补偿角度值，负向平移的第一负向补偿角度值之后，控制电机给予相应的补偿电流，以使得方向盘可以正向平移第一正向补偿角度值，负向平移第一负向补偿角度值。
示例的，在第一车速值为0(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.4牛/米，且累计次数大于或者等于5次的情况下，确定正向平移角度也即是第一正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第一负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
需要说明的是，当第一车速值相同，方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.8牛/米的情况下，EPS报警提示出现故障。
可选地，EPS中的ECU可以基于所述第二补偿值，确所述第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值；控制方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，负向平移所述第二负向补偿角度值。其中，在所述第二中位扭矩差值累计次数大于第二预设次数阈值的情况下，确定所述第二正向补偿角度值和所述第二负向补偿角度值；所述第一预设次数阈值大于所述第二预设次数阈值。
需要说明的是，EPS在确定方向盘正向平移的第二正向补偿角度值，负向平移的第二负向补偿角度值之后，控制电机给予相应的补偿电流，以使得方向盘可以正向平移第二正向补偿角度值，负向平移第二负向补偿角度值。
示例的，在第二车速值为0(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值，当所述第二中位扭矩差值大于或者等于0.4牛/米，且累计次数大于或者等于3次的情况下，确定正向平移角度也即是第二正向补偿角度值为0.5度，负向平移角度也即是第二负向补偿角度值为0.5度，其中，左侧为正向。
在本申请中，可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升转向中位对称性，降低由于电子助力转向管柱由于中位偏移带来的车辆性能下降的问题，解决由于中位扭矩偏移导致的零部件更换，降低零部件更换及生产成本。
本申请实施例提供的中位扭矩偏移的补偿方法，应用于电动助力转向***，在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，其中，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值；所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升了车辆的可靠性和稳定性，提高了用户的驾驶体验。
参照图2，示出了本申请实施例二提供的一种中位扭矩偏移的补偿方法的步骤流程图，该中位扭矩偏移的补偿方法应用于电动助力转向***，如图2所示，该中位扭矩偏移的补偿方法具体可以包括如下步骤：
步骤201：在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式。
本申请实施例所述的电动助力转向***(EPS)指的是C-EPS，C-EPS的电机以助力的方式设置在电动转向管柱上，C即英文单词column(管柱)的缩写。电动转向管柱装配在整车上，车辆在四轮定位设备上摆正方向盘，调整前束，确定EPS的转角传感器的初始中位值，在本申请中，在EPS的电子控制基础程序中增加中位扭矩偏移补偿模块。
该中位扭矩偏移补偿模块内设置了功能分级控制，分为第一级补偿模式和第二级补偿模式，当接收到切换为第一级补偿模式或切换为第二级补偿模式的信号时，开启该功能，EPS通过判断左转方向盘和右转方向盘的扭矩差值，通过EPS中的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)进行中位扭矩偏移的补偿。
可选地，车辆行驶的初始模式为正常模式，此时不进行中位扭矩偏移的补偿，用户可以根据需要在整车输出界面选择补偿模式，补偿模式的屏幕按键在车速30千米/小时(Km/h)以下可以进行切换选择。
用户在选择补偿模式后，进入第一级补偿模式，也即是EPS在接收到用户选择补偿模式的第一用户输入的情况下，控制EPS切换为第一级补偿模式。
在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式之后，执行步骤202。
步骤202：确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值，确定在所述方向盘左右旋转转角相同的情况下，对应的所述第一扭矩值和所述第二扭矩值。
可选地，EPS可以获取所述方向盘转角的第一角度值，以及在所述第一角度值下对应的第一车速值。
可选地，EPS可以确定所述第一车速值对应于所述第一角度值的左转方向盘的第一扭矩值和右转方向盘的第二扭矩值。
所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值。
在确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值，确定在所述方向盘左右旋转转角相同的情况下，对应的所述第一扭矩值和所述第二扭矩值之后，执行步骤203。
步骤203：基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值。
示例的，在第一车速值为0时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值。
在基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值之后，执行步骤204。
步骤204：基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
在基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值之后，执行步骤205。
步骤205：根据所述第一补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，以及负向平移所述第一负向补偿角度值。
可选地，EPS可以基于所述第一中位扭矩差值，确定所述第一正向补偿角度值和所述第一负向补偿角度值；并控制方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，负向平移所述第一负向补偿角度值。其中，在所述第一中位扭矩差值累计次数大于第一预设次数阈值的情况下，确定所述第一正向补偿角度值和所述第一负向补偿角度值。
需要说明的是，EPS在确定方向盘正向平移第一正向补偿角度值，负向平移第一负向补偿角度值之后，控制电机给予相应的补偿电流，以使得方向盘可以正向平移第一正向补偿角度值，负向平移第一负向补偿角度值。
示例的，在第一车速值为0(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU对标相应的左转方向盘和右转方向盘之间的第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.4牛/米，且累计次数大于或者等于5次的情况下，确定正向平移角度也即是第一正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第一负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
示例的，在第一车速值为30(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.3牛/米，且累计次数大于或者等于5次的情况下，确定正向平移角度也即是第一正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第一负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
示例的，在第一车速值为60(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于45度，小于90度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.2牛/米，且累计次数大于或者等于5次的情况下，确定正向平移角度也即是第一正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第一负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
示例的，在第一车速值为90(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于0度，小于45度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.25牛/米，且累计次数大于或者等于5次的情况下，确定正向平移角度也即是第一正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第一负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
又示例的，在第一车速值为120(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于0度，小于45度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.1牛/米，且累计次数大于或者等于5次的情况下，确定正向平移角度也即是第一正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第一负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
需要说明的是，当第一车速值相同，方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第一角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第一中位扭矩差值，当所述第一中位扭矩差值大于或者等于0.8牛/米的情况下，EPS报警提示出现故障。
在基于所述第一中位扭矩差值对初始模式下对应的初始中位扭矩值进行补偿，控制方向盘正向平移第一正向补偿角度值，负向平移第一负向补偿角度值之后，执行步骤206。
步骤206：在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式。
可选地，车辆行驶的初始模式为正常模式，此时不进行中位扭矩偏移的补偿，用户可以根据需要在整车输出界面选择补偿模式，补偿模式的屏幕按键在车速30千米/小时(Km/h)以下可以进行切换选择。
用户在选择补偿模式后，进入第一级补偿模式，也即是EPS在接收到用户选择补偿模式的第一用户输入的情况下，控制EPS切换为第一级补偿模式，此时，当用户在开启第一级补偿模式后需要改变补偿模式时，可以选择恢复到正常模式，或进入第二级补偿模式，EPS在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式。
可选地，当用户在开启第二级补偿模式后，需要改变补偿模式的情况下，可选择恢复到正常模式或选择第一级补偿模式(车速为0时可以进行切换)。
在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式之后，执行步骤207。
步骤207：确定所述方向盘转角的第二角度值和第二车速值，确定在所述方向盘加速度值相同的情况下，对应的所述第三扭矩值和所述第四扭矩值，根据所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值。
可选地，EPS可以获取所述方向盘转角的第二角度值，以及在所述第二角度值下对应的第二车速值；确定所述第二车速值对应于所述第二角度值的左转方向盘的第三扭矩值和右转方向盘的第四扭矩值；所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值，基于所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值。
示例的，在第二车速值为0(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值。
确定所述方向盘转角的第二角度值和第二车速值和在所述第二级补偿模式下，对应的第二中位扭矩差值之后，执行步骤208。
步骤208：根据所述第二补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，以及负向平移所述第二负向补偿角度值。
其中，所述第二正向补偿角度值和所述第二负向补偿角度值均小于所述第一正向补偿角度值和所述第一负向补偿角度值。
可选地，EPS中的ECU可以基于所述第二中位扭矩差值，确定所述第二正向补偿角度值和所述第二负向补偿角度值；控制方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，负向平移所述第二负向补偿角度值。其中，在所述第二中位扭矩差值累计次数大于第二预设次数阈值的情况下，确定所述第二正向补偿角度值和所述第二负向补偿角度值；所述第一预设次数阈值大于所述第二预设次数阈值。
需要说明的是，EPS在确定方向盘正向平移第二正向补偿角度值，负向平移第二负向补偿角度值之后，控制电机给予相应的补偿电流，以使得方向盘可以正向平移第二正向补偿角度值，负向平移第二负向补偿角度值。
示例的，在第二车速值为0(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值，当所述第二中位扭矩差值大于或者等于0.4牛/米，且累计次数大于或者等于3次的情况下，确定正向平移角度也即是第二正向补偿角度值为0.5度，负向平移角度也即是第二负向补偿角度值为0.5度，其中，左侧为正向。
示例的，在第二车速值为30(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于90度，小于或者等于180度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值，当所述第二中位扭矩差值大于或者等于0.25牛/米，且累计次数大于或者等于3次的情况下，确定正向平移角度也即是第二正向补偿角度值为0.5度，负向平移角度也即是第二负向补偿角度值为0.5度，其中，左侧为正向。
示例的，在第二车速值为60(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于或者等于45度，小于或者等于135度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值，当所述第二中位扭矩差值大于或者等于0.2牛/米，且累计次数大于或者等于3次的情况下，确定正向平移角度也即是第二正向补偿角度值为0.5度，负向平移角度也即是第二负向补偿角度值为0.5度，其中，左侧为正向。
示例的，在第二车速值为90(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于0度，小于或者等于45度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值，当所述第二中位扭矩差值大于或者等于0.1牛/米，且累计次数大于或者等于3次的情况下，确定正向平移角度也即是第二正向补偿角度值为1.5度，负向平移角度也即是第二负向补偿角度值为1度，其中，左侧为正向。
示例的，在第二车速值为120(千米/小时)时，方向盘转角范围在大于90度，小于或者等于45度这一范围，当方向盘初始转角也即是左转方向盘和右转方向盘对应的第二角度值相同，且时间间隔一致，旋转转角相同的情况下，EPS中的ECU分别获取相应的左转方向盘和右转方向盘对应的扭矩值，进一步地基于左转方向盘对应的扭矩值和右转方向盘对应的扭矩值确定第二中位扭矩差值，当所述第二中位扭矩差值大于或者等于0.05牛/米，且累计次数大于或者等于3次的情况下，确定正向平移角度也即是第二正向补偿角度值为0.5度，负向平移角度也即是第二负向补偿角度值为0.5度，其中，左侧为正向。
在本申请中，可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升转向中位对称性，降低由于电子助力转向管柱由于中位偏移带来的辆性能下降的问题，解决由于中位扭矩偏移导致的零部件更换，降低零部件更换及生产成本。
本申请实施例提供的中位扭矩偏移的补偿方法，应用于电动助力转向***，在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，其中，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值；所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升了车辆的可靠性和稳定性，提高了用户的驾驶体验。
需要说明的是，本申请实施例提供的中位扭矩偏移的补偿方法，执行主体可以为中位扭矩偏移的补偿装置，或者该中位扭矩偏移的补偿装置中的用于执行加载中位扭矩偏移的补偿方法的控制模块。本申请实施例中以中位扭矩偏移的补偿装置执行加载中位扭矩偏移的补偿方法为例，说明本申请实施例提供的中位扭矩偏移的补偿方法。
参照图3，示出了本申请实施例四提供的一种中位扭矩偏移的补偿装置的结构示意图，该中位扭矩偏移的补偿装置应用于电动助力转向***，如图3所示，该中位扭矩偏移的补偿装置具体可以包括如下模块：
第一确定模块301，用于在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；
第二确定模块302，在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；
补偿模块303，用于根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿；
所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括正向补偿角度值和负向补偿角度值。
可选地，所述第一确定模块301包括：
第一控制子模块，用于在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式；
第一确定子模块，用于确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值，确定在所述方向盘左右旋转转角相同的情况下，对应的所述第一扭矩值和所述第二扭矩值；
第二确定子模块，用于基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值；
第三确定子模块，用于基于所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
可选地，所述第二确定模块302包括：
第二控制子模块，用于在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式；
第四确定子模块，用于确定所述方向盘转角的第二角度值和第二车速值，确定在所述方向盘加速度值相同的情况下，对应的所述第三扭矩值和所述第四扭矩值；
第五确定子模块，用于根据所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值；
第六确定子模块，用于基于所述第二中位扭矩差值确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值。
可选地，所述补偿模303包括：
第三控制子模块，用于根据所述第一补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，以及负向平移所述第一负向补偿角度值；
可选地，所述补偿模303包括：
第四控制子模块，用于根据所述第二补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，以及负向平移所述第二负向补偿角度值。
可选地，所述第三确定子模块包括：
第一确定单元，用于在所述第一中位扭矩差值累计次数大于第一预设次数阈值的情况下，确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
可选地，所述第六确定子模块包括：
第二确定单元，用于在所述第二中位扭矩差值累计次数大于第二预设次数阈值的情况下，确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值；
所述第一预设次数阈值大于所述第二预设次数阈值。
可选地，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值。
本申请实施例提供的中位扭矩偏移的补偿装置，应用于电动助力转向***，在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，其中，所述第一中位扭矩差值是第一和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针加速度为所述预设加速度时的扭矩值；所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括顺时针旋转时对应的角度值和逆时针旋转时对应的角度值。可以实现在不改变现有电动助力转向***硬件结构加工和硬件装配精度的前提下，对电动助力转向***的中位扭矩偏移进行补偿，提升了车辆的可靠性和稳定性，提高了用户的驾驶体验。
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆可以实现图1-2任一所述的中位扭矩偏移的补偿方法。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
尽管已描述了本发明实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种中位扭矩偏移的补偿方法，其特征在于，应用于电动助力转向***，包括：
在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；
在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；
根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿；
所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括所述方向盘顺时针旋转时对应的角度值和所述方向盘逆时针旋转时对应的角度值；
其中，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针旋转且加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针旋转且加速度为所述预设加速度时的扭矩值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值，包括：
在接收到将初始模式切换为第一级补偿模式的第一用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第一级补偿模式；
确定所述方向盘转角的第一角度值和第一车速值，确定在所述方向盘左右旋转转角相同的情况下，对应的第一扭矩值和第二扭矩值；
基于所述第一扭矩值和所述第二扭矩值确定第一中位扭矩差值；
基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值，包括：
在接收到将所述第一级补偿模式切换为第二级补偿模式的第二用户输入的情况下，控制所述电动助力转向***切换为所述第二级补偿模式；
确定所述方向盘转角的第二角度值和第二车速值，确定在所述方向盘加速度值相同的情况下，对应的第三扭矩值和第四扭矩值；
根据所述第三扭矩值和所述第四扭矩值确定第二中位扭矩差值；
基于所述第二中位扭矩差值确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，包括：
根据所述第一补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第一正向补偿角度值，以及负向平移所述第一负向补偿角度值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿，包括：
根据所述第二补偿值，控制所述方向盘正向平移所述第二正向补偿角度值，以及负向平移所述第二负向补偿角度值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一中位扭矩差值确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值，包括：
在所述第一中位扭矩差值累计次数大于第一预设次数阈值的情况下，确定所述第一补偿值，所述第一补偿值包括第一正向补偿角度值和第一负向补偿角度值。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二中位扭矩差值确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值，包括：
在所述第二中位扭矩差值累计次数大于第二预设次数阈值的情况下，确定所述第二补偿值，所述第二补偿值包括第二正向补偿角度值和第二负向补偿角度值。
8.一种中位扭矩偏移的补偿装置，其特征在于，应用于电动助力转向***，包括：
第一确定模块，用于在接收到切换第一级补偿模式的第一用户输入时，响应于所述第一级补偿模式，获得第一中位扭矩差值，并根据所述第一中位扭矩差值确定第一补偿值；
第二确定模块，在接收到切换第二级补偿模式的第二用户输入时，响应于所述第二级补偿模式，获得第二中位扭矩差值，并根据所述第二中位扭矩差值确定第二补偿值；
补偿模块，用于根据所述第一补偿值或所述第二补偿值，对方向盘的转角进行补偿；
所述第一补偿值和所述第二补偿值均包括所述方向盘顺时针旋转时对应的角度值和所述方向盘逆时针旋转时对应的角度值；
其中，所述第一中位扭矩差值是第一扭矩值和第二扭矩值之间的差值，所述第一扭矩值为所述方向盘顺时针旋转预设角度时的扭矩值；所述第二扭矩值为所述方向盘逆时针旋转所述预设角度时的扭矩值，所述第二中位扭矩差值是第三扭矩值和第四扭矩值之间的差值，所述第三扭矩值为所述方向盘顺时针旋转且加速度为预设加速度时的扭矩值，所述第四扭矩值为所述方向盘逆时针旋转且加速度为所述预设加速度时的扭矩值。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的中位扭矩偏移的补偿装置。
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