CN113246115A - 一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法，包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，活动组件包括转动机构，转动机构顶部设置有支撑架，支撑架一侧固定连接有滑架，滑架一侧活动连接有第一滑动机构，第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，吸合板底部中间位置设置有第一探头，吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，通过转动机构与第一滑动机构、第二滑动机构配合实现抓取组件的广角移动，同时通过第一滑动机构与第二滑动机构进行竖直方向的滑动，进行控制机械手的抓取高度，从而实现机械手抓取移动、码垛等多功能，使用灵活性较高。

Description

一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法

技术领域

本发明涉及工业领域、智能机械手领域、机器视觉领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法。

背景技术

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉***是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理***，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像***对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

传统的机械手在应用过程中没有与机器视觉进行配合使用，难以在机械手工作过程中进行实时监测机械臂以及卡爪的动作状态与夹持力的监测，容易造成机械手抓取过程中造成物体受力不均损坏，此外，现有的机械手难以实现旋转与移动进行广角操作，仅仅只是机械手手抓动作灵活或机械臂伸缩，造成应用范围较窄，实用性不强。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于机器视觉技术的工业机械手及其控制方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于机器视觉技术的工业机械手，包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，

所述活动组件包括转动机构，所述转动机构顶部设置有支撑架，所述支撑架一侧固定连接有滑架，所述滑架一侧活动连接有第一滑动机构，所述第一滑动机构能够沿竖直方向滑动，所述第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，所述第二滑动机构能够沿竖直方向滑动；

所述第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，所述吸合板底部中间位置设置有第一探头， 所述吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，所述抓取组件对称设置的第一夹持臂与第二夹持臂，所述第一夹持臂一端铰接有第一卡爪，所述第二夹持臂一端铰接有第二卡爪，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂内侧设置有第二探头。

本发明一个较佳实施例中，所述滑架截面为凸型结构，所述滑架一侧设置有第一滑道，所述滑架通过所述第一滑道与第一滑动机构配合连接，所述第一滑动机构沿所述第一滑道位移，所述滑架顶部设置有第一限位件。

本发明一个较佳实施例中，所述第一滑动机构一侧设置有第二滑道，所述第一滑动机构通过所述第二滑道与第二滑动机构配合连接，所述第二滑动机构能够沿第二滑动位移，所述第一滑动机构顶部设置有第二限位件。

本发明一个较佳实施例中，所述第一滑动机构一侧设置有第一位置传感器，所述第一位置传感器用于监测所述第一滑动机构的位置与位移量，所述第二滑动机构一侧设置有第二位置传感器，所述第二位置传感器用于监测所述第二滑动机构的位置与位移量。

本发明一个较佳实施例中，所述转动机构顶部设置有角度传感器，所述角度传感器用于监测转动机构的转动角度。

本发明一个较佳实施例中，所述转动机构底部设置有联轴器，所述联轴器一端连接有电机，所述电机能够带动转动机构旋转，所述联轴器外侧套设有卡座，所述卡座为双层结构，双层结构之间通过螺栓固定。

本发明一个较佳实施例中，所述第二滑动机构底部设置有固定件，所述固定件与所述吸合板铰接，所述吸合板能够旋转。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种控制方法，应用于一种基于机器视觉技术的工业机械手，包括如下步骤：

获取目标物***置信息，根据目标位置信息生成转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息；

根据转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息控制转动机构、第一滑动机构与第二滑动机构按照预定的方式动作，

获取抓取组件状态信息，将抓取组件状态信息与预设信息进行比较，得到偏差率，

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，

若大于，则生成控制指令，根据控制指令进行控制第一卡爪与第二卡爪按照目标物体的抓取。

本发明一个较佳实施例中，还包括：通过第一探头采集吸合板底部图像信息，得到吸盘连接抓取组件位置信息；

根据抓取组件位置信息生成多个抓取组件配合方式，

根据配合方式进行控制多个抓取组件按照预定的方式进行配合抓取一个目标物体。

本发明一个较佳实施例中，还包括：通过第二探头采集第一夹持臂与第二夹持臂内侧图像信息；

根据图像信息得到第一夹持臂与第二夹持臂状态信息，

根据第一夹持臂状态信息与第二夹持臂状态信息获取第一夹持臂与第二夹持臂位移量；

将第一夹持臂位移量与第二夹持臂位移量进行比较，得到位移量差值；

将位移量差值与预设位移量差值进行比较，得到差值偏差；

根据差值偏差对第一夹持臂与第二夹持臂初始参数进行调整；

根据图像信息获取第一卡爪状态信息与第二卡爪状态信息；

获取第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力，

将第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力进行比较，得到夹持力差值；

根据夹持力差值进行第一卡爪与第二卡爪的初始参数进行调整。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

（1）通过转动机构与第一滑动机构、第二滑动机构配合实现抓取组件的广角移动，即实现抓取机构沿转动机构进行360度旋转，同时通过第一滑动机构与第二滑动机构进行竖直方向的滑动，进行控制机械手的抓取高度，从而实现机械手抓取移动、码垛等多功能，使用灵活性较高。

（2）通过第一探头进行采集吸合板底部的抓取组件的个数及位置，进行控制多个抓取组件进行相互配合实现多个抓取组件进行精准抓取大型物体的不同位置，并实现抓取平衡。

（3）通过第二探头进行采集机械手内侧的图像信息，进行分析第一夹持臂与第二夹持臂、第一卡爪与第二卡爪的状态信息，进行实时监测机械手状态信息，保证机械手安全精准的进行抓取，此外通过比较第一夹持臂与第二夹持臂位移量进行监测机械手的对称性，保证抓取物体的平衡，通过比较第一卡爪与第二卡爪之间的夹持力偏差，进行监测抓取物体不同位置处的受力情况，保证抓取物体受力均匀，不会造成物体的损坏及滑落。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明工业机械手立体结构示意图；

图2示出了本发明优选实施例中第一滑动机构与第二滑动机构配合连接示意图；

图3示出了本发明优选实施例中抓取组件结构示意图；

图4示出了本发明优选实施例中第二探头位置示意图；

图5示出了本发明优选实施例中基于机器视觉技术的工业机械手控制方法流程图；

图6示出了本发明优选实施例中机械手精准抓取方法流程图；

图中：1、滑架，101、第一滑道，102、第一位置传感器，2、支撑架，3、转动机构，4、卡座，5、联轴器，6、电机，7、吸盘，8、抓取组件，801、第一夹持臂，802、第一卡爪，803、第二夹持臂，804、第二卡爪，805、第二探头，9、吸合板，901、第一探头，10、固定件，11、第二滑动机构，1101、第二位置传感器，12、第一滑动机构，1201、第二滑道，13、角度传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1示出了本发明一种基于机器视觉技术的工业机械手立体结构示意图。

如图1所示，本发明第一方面提供了一种基于机器视觉技术的工业机械手，包括：活动组件、吸合板9以及若干个抓取组件8；

活动组件包括转动机构3，转动机构3顶部设置有支撑架2，支撑架2一侧固定连接有滑架1，滑架1一侧活动连接有第一滑动机构12，第一滑动机构12能够沿竖直方向滑动，第一滑动机构12一侧活动连接有第二滑动机构11，第二滑动机构11能够沿竖直方向滑动；

如图3所示，本发明公开了抓取组件结构示意图。

第二滑动机构11一端底部配合连接有吸合板9，吸合板9底部中间位置设置有第一探头901， 吸合板9底部阵列设置有若干个吸盘7。

如图4所示，本发明公开了第二探头位置示意图。

至少一个吸盘7上设置有抓取组件8，抓取组件8对称设置的第一夹持臂801与第二夹持臂803，第一夹持臂801一端铰接有第一卡爪802，第二夹持臂803一端铰接有第二卡爪804，第一夹持臂801与第二夹持臂803内侧设置有第二探头805。

需要说明的是，通过第一探头901进行采集吸合板9底部的抓取组件8的个数及位置，进行控制多个抓取组件8进行相互配合实现多个抓取组件8进行精准抓取大型物体的不同位置，并实现抓取平衡，通过第二探头805进行采集机械手内侧的图像信息，进行分析第一夹持臂801与第二夹持臂803、第一卡爪802与第二卡爪804的状态信息，进行实时监测机械手状态信息，保证机械手安全精准的进行抓取，此外通过比较第一夹持臂801与第二夹持臂803位移量进行监测机械手的对称性，保证抓取物体的平衡，通过比较第一卡爪802与第二卡爪804之间的夹持力偏差，进行监测抓取物体不同位置处的受力情况，保证抓取物体受力均匀，不会造成物体的损坏及滑落，第一夹持臂801与第二夹持臂803上均设置有滑槽，滑槽内配合设置有卡板，第一夹持臂801与第二夹持臂803相对动作过程中，卡板沿滑槽滑动，卡板还能够对第一夹持臂801与第二夹持臂803之间的最大张开角度进行限位。

如图2所示，本发明公开了第一滑动机构与第二滑动机构配合连接示意图。

根据本发明实施例，滑架1截面为凸型结构，滑架1一侧设置有第一滑道101，滑架1通过第一滑道101与第一滑动机构12配合连接，第一滑动机构12沿第一滑道101位移，滑架1顶部设置有第一限位件。

需要说明的是，滑架1为三脚架结构，保证第一机构与第二机构的稳定性，卡座4为两块方形板，两块方形板之间有一定的距离，两块方形板均套在联轴器5外部，两块方形板之间通过螺栓固定，螺栓可以调整两块方形板之间的距离，能够更好的对机械手进行固定，第一滑动机构12为长方体结构，第二滑动机构11端部为三脚架结构，提高第二滑动机构11的承载力。

根据本发明实施例，第一滑动机构12一侧设置有第二滑道1201，第一滑动机构12通过第二滑道1201与第二滑动机构11配合连接，第二滑动机构11能够沿第二滑动位移，第一滑动机构12顶部设置有第二限位件。

根据本发明实施例，第一滑动机构12一侧设置有第一位置传感器102，第一位置传感器102用于监测第一滑动机构12的位置与位移量，第二滑动机构11一侧设置有第二位置传感器1101，第二位置传感器1101用于监测第二滑动机构11的位置与位移量。

根据本发明实施例，转动机构3顶部设置有角度传感器13，角度传感器13用于监测转动机构3的转动角度。

根据本发明实施例，转动机构3底部设置有联轴器5，联轴器5一端连接有电机6，电机6能够带动转动机构3旋转，联轴器5外侧套设有卡座4，卡座4为双层结构，双层结构之间通过螺栓固定。

根据本发明实施例，第二滑动机构11底部设置有固定件10，固定件10与吸合板9铰接，吸合板9能够旋转。

需要说明的是，固定件10底部设置有转轴，通过转轴带动吸合板9旋转，吸合板9上还设置有用于控制吸盘7的气动机构，气动机构能够控制吸盘7的吸力，通过吸盘7的方式可以灵活的更换机械手，或调整机械手位于吸合板9底部的位置。

如图5所示，本发明公开了一种基于机器视觉技术的工业机械手控制方法流程图。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种控制方法，应用于一种基于机器视觉技术的工业机械手，包括如下步骤：

S502，获取目标物***置信息，根据目标位置信息生成转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息；

S504，根据转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息控制转动机构、第一滑动机构与第二滑动机构按照预定的方式动作；

S506，获取抓取组件状态信息，将抓取组件状态信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

S508，判断偏差率是否大于预设偏差率阈值，

S510，若大于，则生成控制指令，根据控制指令进行控制第一卡爪与第二卡爪按照目标物体的抓取。

需要说明的是，转动信息包括转动机构3的转速、旋转角度或转动承载力，转动承载力即转动机构3旋转过程中的扭矩，通过改变旋转机构的转速能够调整机械手承受的抓取物重量，最大限度的进行重物提取移动，预定的方式动作包括第一滑动机构12滑动的速度，或第一滑动机构12滑动的位移量，第二滑动机构11的滑动速度，或第二滑动机构11滑动的位移量，第一滑动机构12与第二滑动机构11配合滑动的合位移量，第一滑动机构12与第二滑动机构11配合滑动的相对速度，抓取组件8状态信息包括第一夹持臂801与第二夹持臂803的相对动作位移量，或第一卡爪802与第二卡爪804转动弧度，第一卡爪802与第一夹持臂801之间通过转轴铰接，第二卡爪804与第二夹持臂803之间通过转轴铰接，第一卡爪802与第二卡爪804相对转动，第一卡爪802与第二卡爪804内侧设置有若干个凹槽，凹槽用于增加抓取物体与第一卡爪802、第二卡爪804之间的摩擦力。

根据本发明实施例，还包括：通过第一探头901采集吸合板9底部图像信息，得到吸盘7连接抓取组件8位置信息；

根据抓取组件8位置信息生成多个抓取组件8配合方式，

根据配合方式进行控制多个抓取组件8按照预定的方式进行配合抓取一个目标物体。

如图6所示，本发明公开了机械手精准抓取方法流程图。

根据本发明实施例，还包括：S602，通过第二探头采集第一夹持臂与第二夹持臂内侧图像信息，根据图像信息得到第一夹持臂与第二夹持臂状态信息；

S604，根据第一夹持臂状态信息与第二夹持臂状态信息获取第一夹持臂与第二夹持臂位移量；

S606，将第一夹持臂位移量与第二夹持臂位移量进行比较，得到位移量差值，将位移量差值与预设位移量差值进行比较，得到差值偏差；

S608，根据差值偏差对第一夹持臂与第二夹持臂初始参数进行调整；

S610，根据图像信息获取第一卡爪状态信息与第二卡爪状态信息，获取第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力，将第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力进行比较，得到夹持力差值；

S612，根据夹持力差值进行第一卡爪与第二卡爪的初始参数进行调整。

需要说明的是，第一夹持臂与第二夹持臂初始参数包括初始状态下第一夹持臂与第二夹持臂之间的距离，第一卡爪与第二卡爪的初始参数包括初始状态下第一卡爪与第二卡爪之间的距离。通过第一探头901进行采集吸合板9底部的抓取组件8的个数及位置，进行控制多个抓取组件8进行相互配合实现多个抓取组件8进行精准抓取大型物体的不同位置，并实现抓取平衡，通过第二探头805进行采集机械手内侧的图像信息，进行分析第一夹持臂801与第二夹持臂803、第一卡爪802与第二卡爪804的状态信息，进行实时监测机械手状态信息，保证机械手安全精准的进行抓取，此外通过比较第一夹持臂801与第二夹持臂803位移量进行监测机械手的对称性，保证抓取物体的平衡，通过比较第一卡爪802与第二卡爪804之间的夹持力偏差，进行监测抓取物体不同位置处的受力情况，保证抓取物体受力均匀，不会造成物体的损坏及滑落，第一滑动机构12一侧设置有第二滑道1201，第一滑动机构12通过第二滑道1201与第二滑动机构11配合连接，第二滑动机构11能够沿第二滑动位移，第一滑动机构12顶部设置有第二限位件，第一滑动机构12一侧设置有第一位置传感器102，第一位置传感器102用于监测第一滑动机构12的位置与位移量，第二滑动机构11一侧设置有第二位置传感器1101，第二位置传感器1101用于监测第二滑动机构11的位置与位移量。

综上所述，通过转动机构3与第一滑动机构12、第二滑动机构11配合实现抓取组件8的广角移动，即实现抓取机构沿转动机构3进行360度旋转，同时通过第一滑动机构12与第二滑动机构11进行竖直方向的滑动，进行控制机械手的抓取高度，从而实现机械手抓取移动、码垛等多功能，使用灵活性较高，通过第一探头901进行采集吸合板9底部的抓取组件8的个数及位置，进行控制多个抓取组件8进行相互配合实现多个抓取组件8进行精准抓取大型物体的不同位置，并实现抓取平衡，通过第二探头805进行采集机械手内侧的图像信息，进行分析第一夹持臂801与第二夹持臂803、第一卡爪802与第二卡爪804的状态信息，进行实时监测机械手状态信息，保证机械手安全精准的进行抓取。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉技术的工业机械手，包括：活动组件、吸合板以及若干个抓取组件，其特征在于，所述活动组件包括转动机构，所述转动机构顶部设置有支撑架，所述支撑架一侧固定连接有滑架，所述滑架一侧活动连接有第一滑动机构，所述第一滑动机构能够沿竖直方向滑动，所述第一滑动机构一侧活动连接有第二滑动机构，所述第二滑动机构能够沿竖直方向滑动；

所述第二滑动机构一端底部配合连接有吸合板，所述吸合板底部中间位置设置有第一探头， 所述吸合板底部阵列设置有若干个吸盘，至少一个吸盘上设置有抓取组件，所述抓取组件对称设置的第一夹持臂与第二夹持臂，所述第一夹持臂一端铰接有第一卡爪，所述第二夹持臂一端铰接有第二卡爪，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂内侧设置有第二探头。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于， 所述滑架截面为凸型结构，所述滑架一侧设置有第一滑道，所述滑架通过所述第一滑道与第一滑动机构配合连接，所述第一滑动机构沿所述第一滑道位移，所述滑架顶部设置有第一限位件。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于， 所述第一滑动机构一侧设置有第二滑道，所述第一滑动机构通过所述第二滑道与第二滑动机构配合连接，所述第二滑动机构能够沿第二滑动位移，所述第一滑动机构顶部设置有第二限位件。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于， 所述第一滑动机构一侧设置有第一位置传感器，所述第一位置传感器用于监测所述第一滑动机构的位置与位移量，所述第二滑动机构一侧设置有第二位置传感器，所述第二位置传感器用于监测所述第二滑动机构的位置与位移量。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于， 所述转动机构顶部设置有角度传感器，所述角度传感器用于监测转动机构的转动角度。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于， 所述转动机构底部设置有联轴器，所述联轴器一端连接有电机，所述电机能够带动转动机构旋转，所述联轴器外侧套设有卡座，所述卡座为双层结构，双层结构之间通过螺栓固定。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于， 所述第二滑动机构底部设置有固定件，所述固定件与所述吸合板铰接，所述吸合板能够旋转。

8.一种控制方法，应用于权利要求1-7中任一权利要求所述的一种基于机器视觉技术的工业机械手，其特征在于，包括如下步骤；

获取目标物***置信息，根据目标位置信息生成转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息；

根据转动机构的转动信息、第一滑动机构的滑动信息与第二滑动机构的滑动信息控制转动机构、第一滑动机构与第二滑动机构按照预定的方式动作；

获取抓取组件状态信息，将抓取组件状态信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成控制指令，根据控制指令进行控制第一卡爪与第二卡爪按照目标物体的抓取。

9.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于， 还包括：通过第一探头采集吸合板底部图像信息，得到吸盘连接抓取组件位置信息；

根据抓取组件位置信息生成多个抓取组件配合方式；

根据配合方式进行控制多个抓取组件按照预定的方式进行配合抓取一个目标物体。

10.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于，还包括：通过第二探头采集第一夹持臂与第二夹持臂内侧图像信息；

根据图像信息得到第一夹持臂与第二夹持臂状态信息；

根据第一夹持臂状态信息与第二夹持臂状态信息获取第一夹持臂与第二夹持臂位移量；

将第一夹持臂位移量与第二夹持臂位移量进行比较，得到位移量差值；

将位移量差值与预设位移量差值进行比较，得到差值偏差；

根据差值偏差对第一夹持臂与第二夹持臂初始参数进行调整；

根据图像信息获取第一卡爪状态信息与第二卡爪状态信息；

获取第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力；

将第一卡爪夹持力与第二卡爪夹持力进行比较，得到夹持力差值；

根据夹持力差值进行第一卡爪与第二卡爪的初始参数进行调整。

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