CN113233210A - 斗轮取料机恒流量自动取料方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种斗轮取料机恒流量自动取料方法，包括以下步骤：S1、通过三维激光扫描仪获取原料场料堆三维模型；S2、根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度；S3、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，按预先确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。本发明实现斗轮取料机无人化自动取料，并根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

Description

斗轮取料机恒流量自动取料方法及***

技术领域

本发明属于控制工程领域，具体涉及一种斗轮取料机恒流量自动取料方法及***。

背景技术

当前我国钢铁企业自动化、智能化水平不够，生产中存在大量人工干预，导致产品质量不稳定，生产效率低。作为钢铁生产铁前的第一道工序，原料场扮演着重要的角色。原料场中堆满矿渣等粉尘原料，工作环境差，操作流程复杂，危险因素多。斗轮式取料机是用于将矿石等重要原料堆取到皮带机上运送到烧结***的重要设备。通常情况下，操作工手动控制斗轮式取料机进行走行、回转和俯仰动作。工人手工操作取料的方式效率低，易造成人身安全。同时，操作工受主观因素的影响，如操作技能、责任心等，斗轮式取料机超流量运行的情况时有发生，这不仅会给皮带运输***的安全稳定运行带来不利的影响，还有可能由于取料量过大造成斗轮电流过大，影响取料机的使用寿命。因此，构建斗轮式取料机无人化控制***，改进斗轮式取料机取料作业的控制方式，达到提高平均取料量、降低取料流量峰值、减少超流量运行带来的负面影响是十分必要的。

发明内容

为解决现有技术存在的上述技术问题，本发明提供一种斗轮取料机恒流量自动取料方法及***。

本发明是这样实现的：

一方面，本发明提供一种斗轮取料机恒流量自动取料方法，包括以下步骤：

S1、通过三维激光扫描仪获取原料场料堆三维模型；

S2、根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度；

S3、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，按预先确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，当回转到达料堆边界时，取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，当上一层取料完毕，斗轮取料机运行至下一层取料切入点进行回转取料作业，直至达到预设的取料目标；回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

进一步地，所述步骤S1中获取的原料场料堆三维模型所包含的信息包括：每个料堆在料场中的起始位置、终止位置、高度、宽度以及外部形状。

进一步地，所述步骤S3中回转到达料堆边界的判断方法为：

当斗轮电流小于或等于设定的回转反向时斗轮电流时，判断回转到达料堆边界。

进一步地，所述步骤S3中上一层取料完毕的判断方法为：

当取料机大车走行的总寸进距离大于等于设定的取料机大车走行距离，判断上一层取料完毕。

进一步地，所述骤S3还包括：

当斗轮电流大于设定的斗轮最大电流时，斗轮取料机停止，待斗轮电流减小至斗轮最大电流和斗轮空转电流之间时，恢复之前的回转动作。

进一步地，所述步骤S3中根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节具体包括：

分别根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行PID调节获取斗轮取料机回转速度，取二者中的较小值作为最终的回转速度设定值。

进一步地，还包括：对斗轮取料机的运行参数进行设定，PLC控制***根据设定的运行参数控制斗轮取料机取料，设定的斗轮取料机的运行参数包括：取料机大车走行寸进距离、斗轮最大电流、回转反向时斗轮电流、取料流量、取料总量、取料品种、取料层数以及取料机大车走行距离。

进一步地，所述步骤S3中PLC控制***控制斗轮取料机进行回转取料作业具体包括如下步骤：

S301、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，准备进行回转取料作业；

S302、到达取料切入点后，按照预先确定的回转角度和俯仰角度进行回转取料作业，初始回转方向根据回转角度的正负来确定；

S303、判断斗轮电流是否大于设定的回转反向时斗轮电流，如果是则继续按原回转方向进行回转取料作业，如果不是则进入步骤S304；

S304、判断当前取料总量是否达到用户需求，如果满足则结束当前作业，如果不满足则进入步骤S305；

S305、判断当前取料过程中，取料机大车走行的总寸进距离是否大于等于预设的取料机大车走行距离，如果不满足则取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，并进入步骤S303；如果满足则选择下一层取料切入点并进入步骤S302。

另一方面，本发明还提供一种斗轮取料机恒流量自动取料***，包括：

三维激光扫描仪单元，用于获取原料场料堆三维模型并根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度；

激光流量计，安装在尾车皮带处，用于获取经过尾车的原料瞬时流量，并记录总流量；

PLC控制单元，用于根据三维激光扫描仪单元得到的取料定位数据控制斗轮取料机取料至所选料堆的最上层取料切入点，并按确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，当回转到达料堆边界时，取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，当上一层取料完毕，斗轮取料机运行至下一层取料切入点进行回转取料作业，直至达到预设的取料目标；回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

进一步地，还包括：

历史数据记录单元，用于记录每种原料对应的取料机大车走行寸进距离、最大取料量、斗轮空转电流、斗轮最大电流数据；

人机交互单元，用于设定斗轮取料机的运行参数。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的这种斗轮取料机恒流量自动取料方法及***，通过三维激光扫描仪获取原料场料堆三维模型并根据料堆三维模型得到斗轮取料机的取料定位数据，PLC控制***根据斗轮取料机的取料定位数据以及设定的斗轮取料机的运行参数和取料策略控制斗轮取料机进行回转取料作业，实现斗轮取料机无人化自动取料，并根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料；此外，本发明利用自适应的回转角度调整方法扩大或缩小取料范围，结合斗轮电流与斗轮空转时的电流能够第一时间判断出是否到达料堆边界，从而改变悬臂回转方向进行取料，在取料机无人值守时能够对边角料进行处理；同时，本发明在无人值守的情况下，当出现塌料导致斗轮电流过大时控制回转停止，能够有效地避免斗轮电机出现过载情况，从而起到了对设备进行保护的作用。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种斗轮取料机恒流量自动取料方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的料堆三维模型示意图；

图3为本发明实施例提供的一种斗轮取料机恒流量自动取料方法的详细流程图；

图4为本发明实施例提供的一种斗轮取料机恒流量自动取料***的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种斗轮取料机恒流量自动取料方法，包括以下步骤：

S1、通过三维激光扫描仪获取原料场料堆三维模型，料堆三维模型所包含的信息包括：每个料堆在料场中的起始位置、终止位置、高度、宽度以及外部形状等。

三维激光扫描仪安装到取料机悬臂靠近斗轮处，取料之前抬高取料机悬臂，并将悬臂回转至一定角度，大车沿取料机轨道来回行走，扫描得到原料场的实时三维信息，经过一定处理得到料堆三维模型，料堆三维模型所包含的信息包括：每个料堆在料场中的起始位置、终止位置、高度、宽度以及外部形状等。

S2、根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度。

该步骤中，根据料堆三维模型通过坐标转换以及三维数据处理算法，获取每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度、俯仰角度信息。本实施例将每个料堆每层的取料切入点信息与斗轮机的姿态信息进行了一一对应，料堆的三维位置信息将转换为斗轮机走行、回转和俯仰数据。

S3、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，按预先确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，当回转到达料堆边界时，取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，当上一层取料完毕，斗轮取料机运行至下一层取料切入点进行回转取料作业，直至达到预设的取料目标；回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

该步骤中，PLC控制***可以根据设定的运行参数以及预先设定的取料策略控制斗轮取料机取料，设定的斗轮取料机的运行参数包括：取料机大车走行寸进距离、斗轮最大电流、回转反向时斗轮电流、取料流量、取料总量、取料品种、取料层数以及取料机大车走行距离等。预先设定的取料策略包括：取料时为防止塌料需从最高层开始取料，从靠近取料机的一侧开始取料；当遇到塌料的情况时，会导致斗轮电流过大，这时回转停止，待电流减小至斗轮最大电流和斗轮空转电流之间时，恢复之前的回转动作，等等。

作为优选地，所述步骤S3中回转到达料堆边界的判断方法为：当斗轮电流小于或等于设定的回转反向时斗轮电流时，判断回转到达料堆边界。结合回转边界的判断方法，取料时回转方向能够进行实时地调节，提高了取料效率。

作为优选地，所述步骤S3中上一层取料完毕的判断方法为：当取料机大车走行的总寸进距离大于等于设定的取料机大车走行距离，判断上一层取料完毕。

作为优选地，所述骤S3还包括：当斗轮电流大于设定的斗轮最大电流时，斗轮取料机停止，待斗轮电流减小至斗轮最大电流和斗轮空转电流之间时，恢复之前的回转动作。取料时遇到塌料会瞬间对取料流量造成影响，本实施例当遇到塌料时，如果斗轮电流过大，回转取料作业将停止，能够及时处理塌料的情况。

作为优选地，所述步骤S3中根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节具体包括：分别根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行PID调节获取斗轮取料机回转速度，取二者中的较小值作为最终的回转速度设定值。具体地，安装在尾车皮带处的激光流量计实时地记录取料机取料流量，将相关信息实时反馈给回转速度调节的PID控制***，由于尾车皮带处测量的实时流量有一定的滞后性，而斗轮电流能够实时地反馈取料信息，因此也纳入了PID控制***。斗轮电流和激光流量计的数据能够进行互补，达到恒流量取料的目的。

在一个实施例中，所述步骤S3中PLC控制***控制斗轮取料机进行回转取料作业具体包括如下步骤：

S301、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，准备进行回转取料作业；

S302、到达取料切入点后，按照预先确定的回转角度和俯仰角度进行回转取料作业，初始回转方向根据回转角度的正负来确定；

S303、判断斗轮电流是否大于设定的回转反向时斗轮电流（一般设定为斗轮空转电流），如果是则继续按原回转方向进行回转取料作业，如果不是则进入步骤S304；

S304、判断当前取料总量是否达到用户需求，如果满足则结束当前作业，取料机回转、悬臂角度均回至0度的位置；如果不满足则进入步骤S305；

S305、判断当前取料过程中，取料机大车走行的总寸进距离是否大于等于预设的取料机大车走行距离，如果不满足则取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，并进入步骤S303，同时，在回转的过程中出现斗轮电流大于斗轮最大电流，则回转停止，待取料电流减小，即料量减小后，继续之前的回转工作；如果满足则选择下一层取料切入点并进入步骤S302，直至取料量达到用户要求。

下面通过一个具体的实施例对本发明的一种斗轮取料机恒流量自动取料方法进行详细说明。

三维激光扫描仪安装到取料机悬臂靠近斗轮处，取料之前抬高取料机悬臂，并将悬臂回转至四十五度，大车沿取料机轨道来回行走，扫描得到原料厂的实时三维信息。三维激光扫描仪获取的料堆分布以及每个料堆的分层示意图如图2所示。

在本实施例中，通过坐标转换以及三维数据处理算法，获取每个料堆对应的层数以及每层取料切入点的走行位置、回转角度、俯仰角度信息。本实施例将每个料堆每层的取料切入点信息与斗轮机的姿态信息进行了一一对应，料堆的三维位置信息将转换为斗轮机走行、回转和俯仰数据。

如图3所示，为斗轮取料机自动控制***的工艺流程。步骤S011中，操作人员需要根据历史数据库将斗轮机的运行参数输入给PLC***，包括，取料机大车走行寸进距离设定（本例设定为0.5m）、斗轮最大电流设定（本例为120A）、回转反向时斗轮电流设定，也即斗轮空转电流（本例为20A）、取料流量设定（本例设定为1000T/h）、取料总量设定、取料品种选择（本例设定为“精粉”）、取料层数选择（本例设定为第五层，最高层）、取料机大车走行距离设定（本例设定为15m）。

S012，取料机运行至所选料堆的最上层工作面的取料切入点，准备进行回转取料作业。

S013，当斗轮机达到第一次切入位置后，向设定回转方向进行回转动作。如图2所示，如果回转角度为正，则第一次回转方向为从左至右；如果为负，则回转方向为从右至左。

S014，判断回转过程中斗轮电机电流是否大于斗轮空转时的电流（20A），如果大于则继续按照规定的方向进行回转动作。

如果斗轮电流小于20A则进入S015，判断当前取料总量是否达到用户需求，如果满足则执行S018，结束当前取料作业，取料机回转、悬臂角度均回至0度的位置；如果不满足条件则进入S016；

S016，判断当前取料过程中，大车走行的总寸进距离是否大于等于10m，如果不满足条件则进入S017。

S017，如果回转过程中取料总量没有达到用户设定值，则回转停止，取料机大车寸进0.5m，然后按反方向回转取料。同时，如果在回转的过程中出现斗轮电流大于120A，则回转停止，待取料电流小于120A后，继续之前的回转工作；如果达到设定值，则进入S018，停止取料作业。

根据以上工艺流程完成了取料机全部的自动控制过程。

其中，所述步骤S014的取料边界判断方法可以有效地避免边角料的出现。当人工手动进行取料时，远离操作室的一端会留有边角料，这样每次回转结束时会造成边角料的累积，用取料机取累积的边角料时较为困难，一般使用铲车将边角料堆积在一起，在进行手动取料。这样做的效率低，影响取料进度。

在回转取料的过程中，斗轮电流和激光流量计所测流量均反馈进入控制***参与悬臂回转速度的控制，以达到恒流量取料的目的。首先设定取料时PID介入控制的斗轮电流设定为100A，取料流量设定为1000T/h。当瞬时斗轮电流小于100A，并且瞬时取料流量小于1000T/h时，悬臂以设定的最快速度回转取料，最快速度设定为20Hz。

在根据斗轮电流调节悬臂回转速度的PID模块中，设定值为斗轮电流100A，输入量为斗轮瞬时电流，输出量为回转速度；在根据瞬时流量调节悬臂回转速度的PID模块中，设定值为取料流量1000T/h，输入量为当前回转速度，输出量为回转速度。将斗轮电流PID模块的输出与瞬时流量PID模块的输出相比较，取较小的输出量为最终回转速度设定值。

本发明实施例还提供一种斗轮取料机恒流量自动取料***，包括：

三维激光扫描仪单元11，用于获取原料场料堆三维模型并根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度；

激光流量计12，安装在尾车皮带处，用于获取经过尾车的原料瞬时流量，并记录总流量；

PLC控制单元13，用于根据三维激光扫描仪单元得到的取料定位数据控制斗轮取料机取料至所选料堆的最上层取料切入点，并按确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，当回转到达料堆边界时，取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，当上一层取料完毕，斗轮取料机运行至下一层取料切入点进行回转取料作业，直至达到预设的取料目标；回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

优选地，还包括：

历史数据记录单元14，用于记录每种原料对应的取料机大车走行寸进距离、最大取料量、斗轮空转电流、斗轮最大电流数据；

人机交互单元15，用于设定斗轮取料机的运行参数。

PLC控制单元根据人机交互单元15、三维激光扫描仪单元11、激光流量计12获取的数据以及历史数据记录单元14的数据控制斗轮取料机运行轨迹及运行状态。

本发明的一种斗轮取料机恒流量自动取料***与一种斗轮取料机恒流量自动取料方法的实施是类似的，因此斗轮取料机恒流量自动取料***的实施可以参见斗轮取料机恒流量自动取料方法的实施，重复之处不再赘述。

综上所述，本发明提供的这种斗轮取料机恒流量自动取料方法及***，通过三维激光扫描仪获取原料场料堆三维模型并根据料堆三维模型得到斗轮取料机的取料定位数据，PLC控制***根据斗轮取料机的取料定位数据以及设定的斗轮取料机的运行参数和取料策略控制斗轮取料机进行回转取料作业，实现斗轮取料机无人化自动取料，并根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料；此外，本发明利用自适应的回转角度调整方法扩大或缩小取料范围，结合斗轮电流与斗轮空转时的电流能够第一时间判断出是否到达料堆边界，从而改变悬臂回转方向进行取料，在取料机无人值守时能够对边角料进行处理；同时，本发明在无人值守的情况下，当出现塌料导致斗轮电流过大时控制回转停止，能够有效地避免斗轮电机出现过载情况，从而起到了对设备进行保护的作用。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过三维激光扫描仪获取原料场料堆三维模型；

S2、根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度；

S3、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，按预先确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，当回转到达料堆边界时，取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，当上一层取料完毕，斗轮取料机运行至下一层取料切入点进行回转取料作业，直至达到预设的取料目标；回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

2.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，所述步骤S1中获取的原料场料堆三维模型所包含的信息包括：每个料堆在料场中的起始位置、终止位置、高度、宽度以及外部形状。

3.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，所述步骤S3中回转到达料堆边界的判断方法为：

当斗轮电流小于或等于设定的回转反向时斗轮电流时，判断回转到达料堆边界。

4.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，所述步骤S3中上一层取料完毕的判断方法为：

当取料机大车走行的总寸进距离大于等于设定的取料机大车走行距离，判断上一层取料完毕。

5.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，所述骤S3还包括：

当斗轮电流大于设定的斗轮最大电流时，斗轮取料机停止，待斗轮电流减小至斗轮最大电流和斗轮空转电流之间时，恢复之前的回转动作。

6.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，所述步骤S3中根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节具体包括：

分别根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行PID调节获取斗轮取料机回转速度，取二者中的较小值作为最终的回转速度设定值。

7.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于，还包括：对斗轮取料机的运行参数进行设定，PLC控制***根据设定的运行参数控制斗轮取料机取料，设定的斗轮取料机的运行参数包括：取料机大车走行寸进距离、斗轮最大电流、回转反向时斗轮电流、取料流量、取料总量、取料品种、取料层数以及取料机大车走行距离。

8.如权利要求1所述的斗轮取料机恒流量自动取料方法，其特征在于：所述步骤S3中PLC控制***控制斗轮取料机进行回转取料作业具体包括如下步骤：

S301、PLC控制***控制斗轮取料机运行至所选料堆的最上层取料切入点，准备进行回转取料作业；

S302、到达取料切入点后，按照预先确定的回转角度和俯仰角度进行回转取料作业，初始回转方向根据回转角度的正负来确定；

S303、判断斗轮电流是否大于设定的回转反向时斗轮电流，如果是则继续按原回转方向进行回转取料作业，如果不是则进入步骤S304；

S304、判断当前取料总量是否达到用户需求，如果满足则结束当前作业，如果不满足则进入步骤S305；

S305、判断当前取料过程中，取料机大车走行的总寸进距离是否大于等于预设的取料机大车走行距离，如果不满足则取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，并进入步骤S303；如果满足则选择下一层取料切入点并进入步骤S302。

9.一种斗轮取料机恒流量自动取料***，其特征在于，包括：

三维激光扫描仪单元，用于获取原料场料堆三维模型并根据料堆三维模型得到每个料堆对应的层数以及每层取料切入点对应的斗轮取料机的取料定位数据，包括走行位置、回转角度以及俯仰角度；

激光流量计，安装在尾车皮带处，用于获取经过尾车的原料瞬时流量，并记录总流量；

PLC控制单元，用于根据三维激光扫描仪单元得到的取料定位数据控制斗轮取料机取料至所选料堆的最上层取料切入点，并按确定的回转角度以及俯仰角度进行回转取料作业，当回转到达料堆边界时，取料机大车寸进设定的距离，然后按反方向回转取料，当上一层取料完毕，斗轮取料机运行至下一层取料切入点进行回转取料作业，直至达到预设的取料目标；回转取料作业的过程中，根据斗轮电流和尾车皮带处的激光流量计的实时数据进行斗轮取料机回转速度的调节，以进行恒流量取料。

10.如权利要求9所述的一种斗轮取料机恒流量自动取料***，其特征在于，还包括：

历史数据记录单元，用于记录每种原料对应的取料机大车走行寸进距离、最大取料量、斗轮空转电流、斗轮最大电流数据；

人机交互单元，用于设定斗轮取料机的运行参数。

Images