CN113226022A - 包括带有仪器的自动导向载具的昆虫饲养车间 - Google Patents
包括带有仪器的自动导向载具的昆虫饲养车间 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113226022A CN113226022A CN201980082510.9A CN201980082510A CN113226022A CN 113226022 A CN113226022 A CN 113226022A CN 201980082510 A CN201980082510 A CN 201980082510A CN 113226022 A CN113226022 A CN 113226022A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plant
- guided vehicle
- instrumented
- agvi
- zone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 title claims abstract description 66
- 230000000384 rearing effect Effects 0.000 title claims abstract description 40
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 38
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 21
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 claims description 7
- 230000012010 growth Effects 0.000 claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 8
- 241000894007 species Species 0.000 description 13
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 10
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000009395 breeding Methods 0.000 description 5
- 230000001488 breeding effect Effects 0.000 description 5
- 235000013601 eggs Nutrition 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 241000239290 Araneae Species 0.000 description 3
- 229920002101 Chitin Polymers 0.000 description 3
- 229920001661 Chitosan Polymers 0.000 description 3
- 241000255925 Diptera Species 0.000 description 3
- 241000255777 Lepidoptera Species 0.000 description 3
- MWUXSHHQAYIFBG-UHFFFAOYSA-N nitrogen oxide Inorganic materials O=[N] MWUXSHHQAYIFBG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 244000045947 parasite Species 0.000 description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 3
- QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-N Ammonia Chemical compound N QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000254173 Coleoptera Species 0.000 description 2
- 241000233866 Fungi Species 0.000 description 2
- 241000238814 Orthoptera Species 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 2
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 2
- 230000001418 larval effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 2
- 241000239223 Arachnida Species 0.000 description 1
- 241001674044 Blattodea Species 0.000 description 1
- 230000005653 Brownian motion process Effects 0.000 description 1
- UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N Carbon monoxide Chemical compound [O+]#[C-] UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N Dihydrogen sulfide Chemical compound S RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001414834 Ephemeroptera Species 0.000 description 1
- 241000258937 Hemiptera Species 0.000 description 1
- 241001466007 Heteroptera Species 0.000 description 1
- 241000257303 Hymenoptera Species 0.000 description 1
- 241000256602 Isoptera Species 0.000 description 1
- 208000031888 Mycoses Diseases 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000003463 adsorbent Substances 0.000 description 1
- 229910021529 ammonia Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000003698 anagen phase Effects 0.000 description 1
- 239000012620 biological material Substances 0.000 description 1
- 238000005537 brownian motion Methods 0.000 description 1
- -1 burn treatment Substances 0.000 description 1
- 229910002091 carbon monoxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 239000007795 chemical reaction product Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000002537 cosmetic Substances 0.000 description 1
- 239000008406 cosmetic ingredient Substances 0.000 description 1
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 230000034994 death Effects 0.000 description 1
- 238000005202 decontamination Methods 0.000 description 1
- 230000003588 decontaminative effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000008394 flocculating agent Substances 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 229910000037 hydrogen sulfide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 238000009318 large scale farming Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000000813 microbial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 231100000252 nontoxic Toxicity 0.000 description 1
- 230000003000 nontoxic effect Effects 0.000 description 1
- 239000002417 nutraceutical Substances 0.000 description 1
- 235000021436 nutraceutical agent Nutrition 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000017448 oviposition Effects 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 102000004169 proteins and genes Human genes 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 1
- 150000003568 thioethers Chemical class 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K67/00—Rearing or breeding animals, not otherwise provided for; New or modified breeds of animals
- A01K67/033—Rearing or breeding invertebrates; New breeds of invertebrates
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K29/00—Other apparatus for animal husbandry
- A01K29/005—Monitoring or measuring activity, e.g. detecting heat or mating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明涉及昆虫饲养车间，该车间包括自动导向载具（AGV），其被配置成在车间中移动容器。自动导向载具（AGV）包括至少一个带有仪器的自动导向载具（AGVI），其配备有适于测量车间状态的特征参数的至少一个传感器。这样开发的本发明使得能够通过利用用于在车间中搬运容器的装置的益处来在昆虫饲养车间中优化对车间状态的控制。
Description
技术领域
本发明涉及昆虫饲养车间的领域。
本发明特别针对高度自动化的昆虫饲养车间（atelier）。本发明尤其是针对在适当容器中饲养昆虫的养殖车间。
在将作为例示本发明的主要示例的昆虫饲养车间的背景下，本发明所针对的昆虫例如是鞘翅目、双翅目、鳞翅目、等翅目、直翅目、膜翅目、蜚蠊目、半翅目、异翅目、蜉蝣目、和长翅目，优选地为鞘翅目、双翅目、直翅目、鳞翅目。
术语“昆虫（insecte）”用于表示从卵或卵鞘到成虫的任何演变阶段，并且本发明更特别地针对从幼虫阶段到成虫的昆虫饲养。
背景技术
昆虫饲养正在蓬勃发展。昆虫的生产呈现众多益处，无论是对于农用工业（一些可食用昆虫物种富含蛋白质）还是在其他工业领域中。通常，昆虫的外骨骼大部分由甲壳质构成，甲壳质的已知衍生物是壳聚糖。甲壳质和/或壳聚糖的应用很多：化妆品（美容成分）、医疗和制药（制药成分、烧伤治疗、生物材料、角膜敷料、外科线）、营养品和食品、技术（过滤剂、食品定形剂、絮凝剂或吸附剂，尤其是用于水的过滤和去污）等等。实际上，甲壳质和/或壳聚糖是生物相容、生物可降解且无毒的材料。
文献FR3034622介绍了一种适于工业规模上的昆虫饲养的车间。其中的饲养使用饲养容器（通常是箱体），这些饲养容器堆叠成一列或多列以形成基本饲养单元。储存基本饲养单元，并且在应进行饲养操作时，通过自动化***（如自动装置）将容器以基本饲养单元成组地或一个个分散地带至适于进行操作的站点（poste）。
这样，在其在饲养操作之间，昆虫生活生长发育的区域中。因此，在该区域中乃至在整个车间中，重要的是在其中创造有利于其健康、舒适和快速生长的环境条件。
环境条件尤其是指环境参数，如空气温度、大气湿度、和空气中存在的二氧化碳（CO2）率。
这样，环境条件使得能够判断车间的状态，但是应控制（contrôler）该车间状态的其他特征参数，以确保良好的饲养条件。在车间状态的这些特征参数中，尤其可以例举车间中不存在（或者相反，存在）寄生物种。
文献CN107372375总体上指出了在蚕的饲养中控制温度、湿度和CO2率的重要性。该文献描述了一种包括温度传感器、空气湿度传感器和CO2传感器的饲养场所。然而已证实，出于多种原因，在工业规模的昆虫饲养中仅控制这些参数是远远不够的。所提出的全局控制不能检测环境参数的漂移或局部异常。然而，这样的局部事件很可能会影响部分饲养，并且还可能是能够影响整个饲养的事件的征兆。此外，在大规模饲养的背景下，预备用传感器覆盖整个饲养车间会很复杂且成本高昂。
本发明于是旨在提出一种全部或部分地解决下述问题的昆虫饲养车间。
发明内容
特别地，本发明涉及一种昆虫饲养车间，所述车间包括第一区域和第二区域，在第一区域中，在昆虫生长期间将昆虫储存在容器中，第二区域包括至少一个站点，其被配置成对饲养容器中的昆虫进行操作或对所述容器进行操作，车间包括自动导向载具（véhicule），其被配置成在车间中、即在第一区域中和/或在第二区域中以及在第一区域与第二区域之间移动饲养容器。自动导向载具包括至少一个带有仪器的（instrumenté）自动导向载具，所述带有仪器的自动导向载具配备有适于测量车间状态的特征参数的至少一个传感器。
这样，本发明提出了利用在车间中使用自动导向载具来搬运饲养或养殖容器的益处来通过测量至少一个特征参数来控制车间状态。这样提出的解决方案具有许多优点。可以顺着自动导向载具在其容器搬运任务中的移动来进行随机控制。可以根据需要并且通过对带有仪器的自动导向载具的移动进行适当的编程而简单地进行例如车间的期望位置处的特定控制。
带有仪器的自动导向载具可以包括湿度传感器、温度传感器或二氧化碳率传感器作为适于测量车间状态的特征参数的传感器。另外或作为替换，带有仪器的自动导向载具包括运动传感器、光学和/或热学相机、或运动阻力传感器作为适于测量车间状态的特征参数的传感器。
这样，车间状态例如由在车间中在所测量之处创造的一个或多个环境参数来定义，如温度、空气湿度、或CO2率。但是可以虑及其他参数。尤其是，车间中的寄生物种（尤其是寄生虫）的存在可以借助于直接参数（即其检测和其光学识别）或通过其存在的间接标记来检测。
适于测量车间状态的特征参数的传感器可以相对于带有仪器的自动导向载具的主体固定，或替换地，带有仪器的自动导向载具可以被配置成使得适于测量车间状态的特征参数的传感器可以相对于带有仪器的自动导向载具的主体定向或移动。
带有仪器的自动导向载具可以包括无线传输装置，其被配置成发射与特征参数的测量相对应的信号。
带有仪器的自动导向载具可以包括其中记录有特征参数的信息存储器以及使得能够通过有线或无线通道从所述存储器输出内容的通信端口。
无线传输装置使得能够实时地检测车间状态中的异常。然后可以进行其他控制或校正措施。使得能够将测量储存在存储器中的***使得能够推迟测量的传输，或者保障在接收失败的情况下仍可访问副本。通常，对于大型车间来说或者出于经济或技术原因，预备仅周期性地传输与所进行的测量相对应的信号可能是优选的。
车间可以包括用于控制车间状态的中央控制***，其适于从带有仪器的自动导向载具（AGVI）接收代表特征参数的测量的代表信号，并根据与带有仪器的自动导向载具在所述测量期间的位置信息相关联的所述代表信号来确定车间状态中的局部异常的存在。
这样，可以通过由带有仪器的自动导向载具进行的测量来补充由固定传感器在传统上进行的车间状态控制。在完成后，可以产生等效测量以进行比较（例如，以确认由固定传感器检测到的异常）、在固定传感器发生故障的情况下产生测量、产生更准确的测量（例如，更局部化的测量）、或在固定传感器未覆盖到的车间区域中产生测量。
车间可以包括用于控制车间状态的中央控制***，其适于从带有仪器的自动导向载具接收代表特征参数的测量的代表信号，并根据与带有仪器的自动导向载具在所述测量期间的位置信息相关联的所述代表信号来确定车间状态中的局部异常的存在。
用于控制车间状态的中央控制***还可以适于从固定传感器接收代表特征参数的测量的代表信号，并根据代表信号来确定车间状态中的局部异常的存在，每个代表信号与发射它的固定传感器的身份信息相关联。
车间可以包括中央导向***，所述中央导向***适于将导向信息传输到所述自动导向载具，并且尤其是传输到所述带有仪器的自动导向载具。
中央导向***可以被配置成响应于基于由固定传感器之一发射的信号而确定的局部异常来将导向信息传输到带有仪器的自动导向载具。
中央导向***可以被配置成将导向信息周期性地传输到带有仪器的自动导向载具，以使其检查未被车间的固定传感器覆盖到的车间部分，以测量那里的特征参数。
中央导向***可以被配置成将导向信息周期性地传输到带有仪器的自动导向载具，以使其检查自动导向载具在容器搬运期间不经过的车间部分。
这样，可以全局地考虑对车间状态的控制和管理。尤其是，用于控制车间状态的中央控制***可以与用于控制自动导向载具的移动的***对接。这样，可以对一个或多个带有仪器的自动导向载具的移动进行管理，以最佳地确保其搬运任务和对待监控参数的控制任务。
本发明还涉及一种控制昆虫饲养车间的状态的控制方法，昆虫饲养车间包括第一区域和第二区域，在第一区域中，在昆虫生长期间将昆虫储存在容器中，第二区域包括至少一个站点，其被配置成对容器中的昆虫进行操作或对所述容器进行操作，车间包括自动导向载具，其被配置成在车间中、即在第一区域中和/或在第二区域中以及在第一区域与第二区域之间移动容器，
所述方法的特征在于，由带有仪器的自动导向载具测量车间状态的特征参数，所述带有仪器的自动导向载具配备有适于测量车间状态的所述特征参数的至少一个传感器。
在下面的描述中，本发明的其他特征和优点将愈发显现。
附图说明
在附图中，以非限制性示例的名义给出了：
图1以示意性三维视图示出了根据本发明的一个实施例的昆虫饲养车间的示例；
图2以三维示意图示出了在昆虫饲养中可以使用的一组饲养容器；
图3示出了可以在本发明中使用的自动导向载具的第一示例；
图4示出了可以在本发明中使用的自动导向载具的第二示例；
图5以原理图示出了根据本发明的一个实施例的可以在车间中建立的数据流的示例。
具体实施方式
图1示出了昆虫饲养车间，这里以三维示意图的形式示出。
昆虫饲养尤其可以看作是能实现以下的有组织的整体：成虫产卵以产生幼虫，饲养一些幼虫成虫阶段以产下新卵，用年轻成虫有规律地更新成虫（例如，在其死亡之后）以确保新的产卵，以此类推。该生产的最终产品可以是卵和/或幼虫和/或若虫和/或成虫。
如图1所示，根据本发明的昆虫饲养车间在此以三维方式示意性地示出，其包括至少两个区域，即被组织用于在昆虫生长期间储存昆虫的第一区域Z1。在该第一区域Z1中，昆虫在受控且经优化的环境条件（由包括温度、大气湿度等的环境参数来定义）中成长。
车间还包括第二区域Z2，其被组织用于进行一个或多个饲养操作。饲养操作对应于为维持昆虫的生命、良好生长和/或优化其饲养条件而应当进行的操作。
昆虫的收集构成了可以在第二区域Z2中进行的一种操作。
在图1所示的示例中，第二区域Z2特别地包括专门用于进行一个或多个饲养操作的一个或多个工作站点P1、P2。
将昆虫（卵、幼虫、若虫或成虫）饲养在容器中，这些容器可以分为几组，称为基本饲养单元。在生长阶段期间，容器储存在储存区域Z1中，例如在带有托盘的架子R1、R2中。
图2中以三维原理图示出了基本饲养单元的示例。为了便于装卸，每个基本饲养单元可以由托盘承载，如图2所示。
特别地，饲养容器C1、C2可以是可堆叠的柜体或箱体。可堆叠的柜体或箱体特别地表示以略微嵌套的方式叠置于彼此之上的柜体或箱体，这为这样形成的一列箱体带来一定的稳定性。
如图2所示，容器C1、C2置于托盘上，也就是说，在装卸托盘上分组为基本单元UE。托盘尤其但非排他性地可以是常规尺寸的托盘，也就是说，通常是“欧标托盘”类型的托盘，或者这种类型的半托盘。
举例来说，基本饲养单元UE通常可以将八到一百个容器C1、C2分组在一起，并且包括一、二、三、四堆容器，甚至更多。完整的基本饲养单元的高度可以例如在160至230cm之间，并且通常约为200cm。
在图1所示的组织示例中，带有托盘的架子被平行的过道A1、A2隔开，使得能够在架子R1、R2之间往来。例如以单个柜体的形式或聚集成基本单元的饲养容器应在饲养期间在车间内多次搬运。特别地，应在第一区域Z1中取回容器，以搬运到进行操作的第二区域Z2中。同样，来自第二区域Z2的容器通常应搬运到第一区域Z1中以储存在其中，例如，储存在带有托盘的架子或类似结构中。
此外，可能需要在第一区域Z1本身内部的或在第二区域Z2的不同站点之间的对容器的搬运，所述容器是以置于托盘上的形式或者不是该形式。
为此，车间包括自动导向载具AGV1、AGV2。自动导向载具或自主载具通常以英语缩写AGV表示，“automatic guided vehicles（自动导向载具）”。在工业背景中，其为可以根据导向信息移动的自动装置，所述导向信息可以通过各种方式提供给所述自动导向载具AGV1、AGV2。载具可以使用各种各样的自动化技术用于其导向，这可以通过线导向、光导向和/或基于车间中载具的地理定位和地理导向的更灵活的技术来实现。在适当的情况下，一个或多个摄像机或超声***使得载具能够感知其空间环境，并根据其空间环境来调整其移动。
所使用的自动导向载具可以是各种类型的。在使用以成组的置于托盘上的容器的形式的基本单元的车间的背景中，载具可以有利地具有自动化叉车的形式，如下面参照图3进一步示出和描述的。
可以使用更简单的自动化载具，例如用于搬运单独的或以单个箱体堆的形式的容器。下面参照图4示出和描述这样的自动导向载具。
本发明中使用的自动导向载具首先具有确保容器在昆虫饲养车间中流动的作用；也就是说，根据需要搬运容器。为此，可以预备中央导向装置1。中央导向装置1包括规划每个自动导向载具的移动并将其导向所需的信息传输到所述载具所需的计算部件。这些信息可以包括给定的自动导向载具应实现的完整路线，或者，如果使用诸如线导向或光导向之类的技术，则这些信息可以包括遵循给定轨迹的命令。所述信息还包含要取回的容器的指示以及其目的地。
这样，中央导向***1使得能够将搬运任务单独地分配给自动导向载具AGV1、AGV2。
导向信息的传输有利地通过无线通信手段来实现。自动导向载具AGV1、AGV2还可以将信息传输回中央导向装置1。尤其是，在车间内地理定位载具的情况下，中央导向装置可以从存在于车间中的定位传感器、以及从自动导向载具本身接收信息。如果自动导向载具设有用于其导向的摄像机或者超声或激光装置，则来自该装置的数据可以传输到中央导向装置，中央导向装置可以响应于新的导向信息来进行传输。这样，自动导向载具的导向所需的大部分的软件组件、甚至是智能组件都可以集中在中央导向装置处。
根据本发明的车间在自动导向载具当中包括至少一个带有仪器的自动导向载具AGVI。
该自动导向载具称为带有仪器的自动导向载具是因为它包括适于进行车间状态的特征参数的测量的传感器。
车间状态是指一些标准和条件，其有利于或相反地不适于饲养在车间中饲养的昆虫。
这样，车间状态的特征参数尤其是指可以常规监控的环境参数，即温度、空气湿度和二氧化碳含量。这些参数直接反映了有利于或不适于饲养昆虫的生命或其生长的一些条件。它们还可以表征有利于霉菌、真菌、饲养昆虫的真菌病的出现的条件。
但是可以基于这些环境参数或其他特征参数来控制其他标准。尤其是，可以借助于合适的传感器来控制使车间空气中不存在一些污染物（一氧化碳、氮氧化物、氨、甲烷、挥发性硫化物，如硫化氢）。同样，可以借助于合适的传感器来检测空气中一些孢子的存在，并且更一般性地，可以预备对微生物负荷的检测。
同样，对于一些饲养来说，光照可能是重要参数。
另外，在车间状态的各特征当中，重要的是控制车间中是否存在寄生物种。尤其是，一些双翅目或一些蛛形纲可能在饲养中发育。这些寄生物种在车间中是不合期望的，可能是对于饲养昆虫的病媒，或者至少在一些饲养区域中成为竞争者。
此类物种可以例如借助于摄像机直接被检测到。可以通过图像识别来检测物种。即使在没有图像识别的情况下，也可以例如通过检测来自摄像机的图像中的对象的轨迹来检测一些物种。在这方面值得注意的是，同一摄像机既可用于自动导向载具的导向也可用于车间状态的特征参数的检测，例如寄生物种的存在。但是在这种情况下，带有仪器的自动化导向载具与常规的自动导向载具的不同之处在于，其传感器在处理从其获得的数据时适于测量是否存在寄生物种。也可以使用专用摄像机，不论自动导向载具是否配备有摄像机用于其导向。
替换地或作为补充，可以使用带有仪器的自动导向载具所配备的运动传感器来检测寄生物种的存在。
另外，可以通过这样的物种的间接存在标记来检测它们。这些标记之一可以是丝或蛛网的存在，例如通过它们引起的对运动的阻力来机械地检测到它们。为此，带有仪器的自动导向载具可以包括力传感器，其使得能够检测运动阻力（例如，对载具的前进的阻力，或者带有仪器的自动导向载具所包括的可动臂的运动期间的阻力）。也可以实施对丝或蛛网的光学检测。
另一间接标记可以是这些寄生物种的类似于布朗运动的运动所引起的热量。这会导致某个点或一小块区域的温度高于其紧邻的周围环境的温度。像热学摄像机一样，使得能够局部测量温度的温度传感器使得能够实现该表征。
图3示出了根据本发明的一个实施例的可以在车间中使用的自动导向载具。所示自动导向载具特别地为带有仪器的自动导向载具AGVI，因为它配备有传感器2。
所示自动导向载具的类型为自动导向铲车。该载具尤其适于搬运托盘，因为它包括叉，所述叉被配置成使得能够抬升并支撑常规托盘。藉由提升***3，该载具还被配置成从带有托盘的架子R1、R2的上部取回托盘。
图3中示出了承载置于托盘上的基本单元UE的自动导向载具。
传感器2可以是上述任何类型的传感器。例如，它可以是热学摄像机。传感器2可相对于自动导向载具的主体4或底盘移动。为此，在所示示例中，传感器安装在可沿多个轴移动的机械臂上。这种安装类型为传感器2提供了旋转和平移移动性。这样，传感器2可以朝向特定的兴趣点，或者可以远离或靠近这样的兴趣点。
在本发明的范围内，可以设想使得能够使传感器可移动的其他***：传感器安装在简单的枢轴上、可枢转或不可枢转的伸缩臂上，等等。
同一个带有仪器的自动导向载具AGVI上可以配备有多个传感器。在这种情况下，传感器可以安装在确保其移动性的同一个***上，也可以安装在不同的***上。一些传感器可以是可移动的，而其他的是固定的。
在图4中，所示自动导向载具包括固定传感器2。固定的意思是相对于载具的主体4固定。图4所示的自动导向载具是具有负载板5类型的载具。负载板5使得能够在其上放置要搬运的负载。该负载可以是一个容器（饲养或养殖容器）、一堆容器、在适当的情况下置于托盘上的基本单元，尽管在使用置于托盘上的组的车间的背景中，可以选取更加有利的自动导向载具的类型。
显然，替换一个或多个固定传感器或作为其补充，图4所示类型的自动导向载具可以配备有一个或多个可移动的传感器，例如借助于上述***之一而使其可移动。
例如，在图4的实施例中，传感器2可以是摄像机，其具有校正自动导向载具的导向的功能（例如，以避开障碍物）并且还适于测量车间状态的特征参数，例如适于检测飞行或爬行的寄生虫的存在。
车间中包括的一个或多个带有仪器的自动导向载具（车间的所有自动导向载具都可以是带有仪器的，或仅这些载具中的一些是带有仪器的）上配备的传感器使得能够顺着带有仪器的自动导向载具在容器搬运范围内的移动来进行测量，和/或在合适的情况下在车间内以进行这样的测量为主要目标而实现的行程期间进行测量。
车间（例如图1所示的车间）可以包括用于监控车间状态的固定传感器。通常，车间可以配备有环境条件传感器，环境条件包括温度、湿度率和/或空气中二氧化碳率。在这种情况下，自动导向载具进行的测量使得能够补充车间的固定传感器进行的测量。“补充”可以涉及到借助于带有仪器的自动导向载具来测量与车间的固定传感器所测量的参数相同的参数，或与后者密切相关的参数，并验证车间的固定传感器和带有仪器的自动导向载具的传感器分别进行的测量的一致性。这也可以涉及到例如通过测量未被固定传感器覆盖到的车间部分中的特征参数来在空间上补充车间的固定传感器的测量。最后，这可以涉及到在质量上补充车间的固定传感器的测量。换言之，这也可以涉及到产生并非由固定传感器测量的参数的测量。例如，车间的固定传感器可以测量温度、湿度率和CO2率，而带有仪器的自动导向载具使得能够检测例如寄生物种的存在，或检测车间中真菌的发育（无论是在容器中还是不在，例如，在车间的墙上）。
为了确保有效地控制车间状态的一个或多个特征参数，车间有利地包括用于控制车间状态的中央控制***6。中央控制***包括一组电子或计算机***，其适于取回例如以代表信号的形式的测量，所述测量是由自动导向载具进行的、以及由车间的固定传感器进行的（如果包括的话）。中央控制***对测量进行处理，以便例如检测可能反映特定事件或忧虑事件的局部异常。异常可以包括测量到超出可接受的值范围之外的测得参数值、或者直接检测到事件（运动、热点、丝或蛛网的存在，其反映出车间中存在寄生物种）。
用于控制车间状态的中央控制***6有利地与中央导向***对接。用于控制车间状态的中央控制***与中央导向***之间的对接包括使得能够在这些***之间交换信息，以便例如用于控制车间状态的中央控制***可以将关于每个自动导向载具（无论是否带有仪器）的位置和路线的信息纳入考虑，以指导控制车间状态的措施。实际上，使用带有仪器的自动导向载具的益处之一是在需要时进行测量。尤其是，可以将带有仪器的自动导向载具派往车间的给定位置，在该给定位置处，来自车间的固定传感器的测量被认为异常。此外，还可以周期性地派遣带有仪器的自动导向载具以测量未被固定传感器覆盖到的车间部分中的（一个或多个）特征参数。另外，可以周期性地派遣带有仪器的自动导向载具以测量车间部分中的（一个或多个）特征参数，所述车间部分从未或仅很少在车间的自动导向载具在其容器搬运任务范围内的路线上。最后，当用于控制车间状态的中央控制***借助于来自中央导向***的信息而观察到没有任何带有仪器的导向载具顺着其饲养容器搬运任务而去往车间的一给定部分时，用于控制车间状态的中央控制***可以决定派遣一个带有仪器的导向载具，在其容器搬运任务的范围内或者在适当的情况下专门进行该控制。
优选地，通过无线通信部件来进行从每个带有仪器的自动导向载具AGVI向用于控制车间状态的中央控制***6（以及在适当的情况下从中央控制***向带有仪器的自动导向载具）的数据传输。可设想的无线通信部件尤其包括使用以下协议中的至少一个的通信***：NFC、RFID、蓝牙（尤其是蓝牙低能耗）、Lifi和Zigbee（注册商标）。显然可以使用其他协议。
取决于需要和所使用的协议，带有仪器的自动导向载具AGVI与中央控制***6之间的通信可以连续地或仅周期性地进行。
通过“连续地”，尤其可设想测量是例如以该载具所配备的一个或多个传感器的采集频率的节律即刻传输给用于控制车间状态的中央控制***6的。
“周期性地”对应于不连续传输，例如以给定的时间间隔，或者当自动导向载具经过确定的点时、在中央饲养控制***或接收中继器的传输范围内时、或者当它在固定站中时，例如当自动导向载具由电池供电并在进行充电时。
对于周期性传输，还可以预备经由带有仪器的自动导向载具的物理端口通过通过有线通道来将数据传输到用于控制车间状态的中央控制***。有线通信还可以使得能够对带有仪器的自动导向载具进行编程，针对其导向或应执行的测量，特别是在中央导向***与用于控制车间状态的中央控制***对接时。
图5示出了可以在车间的示例中实施的数据流的示例。针对该示例，考虑这样的昆虫饲养车间，其包括若干自动导向载具AGV，其中的一些是带有仪器的。可以通过存在于车间中的定位传感器来定位自动导向载具。车间包括中央导向***1和用于控制车间状态的中央控制***6。车间中安置有固定传感器。
中央导向***1与用于控制车间状态的中央控制***6对接，使得中央导向***1向用于控制车间状态的中央控制***6提供与带有仪器的自动导向载具在车间中的位置以及其被分配的路线的数据。用于控制车间状态的中央控制***6可以将指令发送到中央导向***1，以便中央导向***将给定路线或经过车间的给定部分的路线分配给带有仪器的自动导向载具。例如，当车间的固定传感器向用于控制车间状态的中央控制***6传输了异常测量时、或者为了在应进行周期性测量的车间部分中测量参数，可以指挥这样的分配，无论该车间部分是否被固定传感器覆盖到，并且无论该车间部分是否是自动导向载具在容器搬运任务的范围内往来的部分。
这样，中央导向***1单独地向自动导向载具AGV、且尤其是带有仪器的自动导向载具AGVI传输它们在车间中移动所需的数据。作为反馈，自动导向载具（带有仪器的或不带有仪器的）可以在适当的情况下将与其移动有关的数据传输到中央导向***1。这些数据可以例如是关于其运动的信息以使得能够实现其定位或确认其定位，或者是关于作为在分配给给定的自动导向载具的路线中的阶段而进行的一些任务的信息。这些数据也可以是信息的实时反馈，从而使得能够调整载具的导向，例如视频反馈。
对于带有仪器的自动导向载具在车间中的定位，在此处示出的示例中预备车间包括一组定位传感器。其可以是使得能够接收自动导向载具发射的位置信号（例如RFID（英语为radio frequency identification，射频识别）信号）的传感器，也可以是简单地使得能够观察自动导向载具的经过或存在的传感器，并将此通知给中央导向***，中央导向***可以将该信息与分配给每个自动导向载具的路线进行关联。
就此而言，带有仪器的自动导向载具AGVI适于将其进行的测量传输到用于控制车间状态的中央控制***6。该传输可以根据前文提到的各种方法和各种协议来进行。
作为反馈，用于控制车间状态的中央控制***6可以在需要时直接或经由来自所对接的中央导向***1的导向信息来传输与要执行的测量有关的信息。
图5显然是根据本发明的一个实施例的可以在昆虫饲养车间中实施的数据流的简单示例。以昆虫饲养车间作为该示例的基础，包括在本发明的框架内可选的若干装置的其他配置也是可能的。
这样开发的本发明使得能够通过利用用于在车间中搬运容器的装置的益处来优化对昆虫饲养车间的状态的控制。特别地，通过使一个或多个自动导向载具带有仪器，可以在控制上获得极大的灵活性，并在适当的情况下获得对整个车间的覆盖。另外，使用车间中预备用于搬运功能的***使得能够以比使用完全专用于该控制的***更低的成本来获得车间状态的控制功能。
Claims (15)
1.昆虫饲养车间，所述车间包括第一区域（Z1）和第二区域（Z2），在第一区域（Z1）中，在昆虫生长期间将昆虫储存在容器（C1、C2）中，第二区域（Z2）包括至少一个站点（P1、P2），其被配置成对饲养容器中的昆虫进行操作或对所述容器进行操作；
车间包括自动导向载具（AGV），其被配置成在车间中、即在第一区域（Z1）中和/或在第二区域（Z2）中以及在第一区域（Z1）与第二区域（Z2）之间移动容器，
其特征在于，所述自动导向载具（AGV）包括至少一个带有仪器的自动导向载具（AGVI），所述带有仪器的自动导向载具（AGVI）配备有适于测量车间状态的特征参数的至少一个传感器（2）。
2.根据权利要求1所述的昆虫饲养车间，其中，带有仪器的自动导向载具（AGVI）包括湿度传感器、温度传感器或二氧化碳率传感器作为适于测量车间状态的特征参数的传感器（2）。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的昆虫饲养车间，其中，带有仪器的自动导向载具（AGVI）包括运动传感器、光学和/或热学相机、或运动阻力传感器作为适于测量车间状态的特征参数的传感器（2）。
4.根据前述权利要求中的一项所述的昆虫饲养车间，其中，适于测量车间状态的特征参数的传感器（2）相对于带有仪器的自动导向载具（AGVI）的主体（4）固定。
5.根据权利要求1至3中的一项所述的昆虫饲养车间，其中，适于测量车间状态的特征参数的传感器（3）可相对于带有仪器的自动导向载具（AGVI）的主体（4）定向或移动。
6.根据前述权利要求中的一项所述的昆虫饲养车间，其中，带有仪器的自动导向载具（AGVI）包括无线传输装置，其被配置成发射与特征参数的测量相对应的信号。
7.根据前述权利要求中的一项所述的昆虫饲养车间，其中，带有仪器的自动导向载具（AGVI）包括其中记录有特征参数的信息存储器以及使得能够通过有线或无线通道从所述存储器输出内容的通信端口。
8.根据前述权利要求中的一项所述的昆虫饲养车间，还包括测量车间状态的特征参数的固定传感器。
9.根据前述权利要求中的一项所述的昆虫饲养车间，包括用于控制车间状态的中央控制***（6），其适于从带有仪器的自动导向载具（AGVI）接收代表特征参数的测量的代表信号，并根据与带有仪器的自动导向载具在所述测量期间的位置信息相关联的所述代表信号来确定车间状态中的局部异常的存在。
10.根据权利要求8和9所述的昆虫饲养车间，其中，用于控制车间状态的中央控制***（6）还适于从固定传感器接收代表特征参数的测量的代表信号，并根据代表信号来确定车间状态中的局部异常的存在，每个代表信号与发射它的固定传感器的身份信息相关联。
11.根据权利要求9或权利要求10所述的昆虫饲养车间，包括中央导向***（1），所述中央导向***（1）适于将导向信息传输到所述自动导向载具（AGV），并且尤其是传输到所述带有仪器的自动导向载具（AGVI）。
12.根据权利要求10和11所述的昆虫饲养车间，其中，所述中央导向***（1）被配置成响应于基于由固定传感器之一发射的信号而确定的局部异常来将导向信息传输到带有仪器的自动导向载具（AGVI）。
13.10和11的昆虫饲养车间，其中，所述中央导向***（1）被配置成将导向信息周期性地传输到带有仪器的自动导向载具（AGVI），以使其检查未被车间的固定传感器覆盖到的车间部分，以测量那里的特征参数。
14.根据权利要求11或权利要求12所述的昆虫饲养车间，其中，所述中央导向***（1）被配置成将导向信息周期性地传输到带有仪器的自动导向载具（AGVI），以使其检查自动导向载具在容器（C1、C2）搬运期间不经过的车间部分。
15.控制昆虫饲养车间的状态的控制方法，昆虫饲养车间包括第一区域（Z1）和第二区域（Z2），在第一区域（Z1）中，在昆虫生长期间将昆虫储存在容器（C1、C2）中，第二区域（Z2）包括至少一个站点（P1、P2），其被配置成对容器中的昆虫进行操作或对所述容器进行操作，车间包括自动导向载具（AGV），其被配置成在车间中、即在第一区域（Z1）中和/或在第二区域（Z2）中以及在第一区域（Z1）与第二区域（Z2）之间移动容器，
所述方法的特征在于，由带有仪器的自动导向载具（AGVI）测量车间状态的特征参数，所述带有仪器的自动导向载具（AGVI）配备有适于测量车间状态的所述特征参数的至少一个传感器。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1872760A FR3089751B1 (fr) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | Atelier de production agricole comportant un véhicule à guidage automatique instrumenté |
| FR1872760 | 2018-12-12 | ||
| PCT/FR2019/052984 WO2020120889A1 (fr) | 2018-12-12 | 2019-12-09 | Atelier d'élevage d'insectes comportant un véhicule à guidage automatique instrumenté |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113226022A true CN113226022A (zh) | 2021-08-06 |
Family
ID=66218243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201980082510.9A Pending CN113226022A (zh) | 2018-12-12 | 2019-12-09 | 包括带有仪器的自动导向载具的昆虫饲养车间 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220007622A1 (zh) |
| EP (1) | EP3893633B1 (zh) |
| CN (1) | CN113226022A (zh) |
| CA (1) | CA3117765A1 (zh) |
| ES (1) | ES2938740T3 (zh) |
| FR (1) | FR3089751B1 (zh) |
| PL (1) | PL3893633T3 (zh) |
| WO (1) | WO2020120889A1 (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019121102B3 (de) * | 2019-08-05 | 2020-05-28 | Gia Tien Ngo | Vorrichtung und Verfahren zur Aufzucht, insbesondere von Insekten |
| CN113940315B (zh) * | 2021-10-19 | 2022-06-14 | 广东省农业科学院植物保护研究所 | 米蛾自动养殖***的操作方法 |
| CN115973661A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-04-18 | 苏州海豚之星智能科技有限公司 | 一种基于潜伏式机器人的物流输送***及输送方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09263237A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Tokiwa Kagaku Kikai Kk | 台車制御機構 |
| CN104938348A (zh) * | 2014-03-25 | 2015-09-30 | 丹斯克敏克帕佩尔股份有限公司 | 机动给料车及运行动物养殖***的方法 |
| CN106681407A (zh) * | 2017-01-11 | 2017-05-17 | 衢州学院 | 养鸡场智能养殖喂食*** |
| WO2017141155A1 (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | Officine Facco & C. S.P.A. | Inspection and monitoring system for zootechnical livestock farming plants and particularly for poultry farms |
| CN107372365A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-11-24 | 师翺翔 | 米蛾全自动养殖*** |
| CN107529741A (zh) * | 2015-04-13 | 2018-01-02 | 昆虫公司 | 用于养殖昆虫的农场 |
| CN107529740A (zh) * | 2015-04-13 | 2018-01-02 | 昆虫公司 | 用于养殖昆虫的方法 |
| CN207340970U (zh) * | 2017-10-25 | 2018-05-11 | 牧原食品股份有限公司 | 规模化养殖场猪用射频耳标 |
| CN207444047U (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-05 | 湖南卢氏环保科技有限公司 | 一种黑水虻养殖*** |
| CN207593789U (zh) * | 2017-12-07 | 2018-07-10 | 深古安地智能科技（武汉）有限公司 | 一种低成本导航方式的全自动巡检机器人 |
| CN108967252A (zh) * | 2018-10-01 | 2018-12-11 | 深圳市金石智控股份有限公司 | 一种畜牧机器人整体机构 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014107110A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-07-10 | Schippers Europe B.V. | Method and barn for keeping livestock |
| JP2014226086A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 日京テクノス株式会社 | 動物飼育システム |
| PL3171693T3 (pl) * | 2014-07-21 | 2019-07-31 | Enterra Feed Corporation | Ciągły system produkcyjny do hodowli owadów dwuskrzydłych |
| US10881081B2 (en) * | 2016-06-20 | 2021-01-05 | Aspire Food Group Ltd | Autonomous feed delivery platform for insects |
| CN107372375A (zh) | 2017-07-18 | 2017-11-24 | 肥西县金牛蚕桑农民专业合作社 | 一种便于喂养除沙轨道式智能桑蚕养殖装置 |
| MX2020002713A (es) * | 2017-09-18 | 2020-09-17 | Entomics Biosystems Ltd | Cria de larvas de insectos. |
-
2018
- 2018-12-12 FR FR1872760A patent/FR3089751B1/fr active Active
-
2019
- 2019-12-09 WO PCT/FR2019/052984 patent/WO2020120889A1/fr unknown
- 2019-12-09 US US17/296,293 patent/US20220007622A1/en active Pending
- 2019-12-09 ES ES19842799T patent/ES2938740T3/es active Active
- 2019-12-09 EP EP19842799.9A patent/EP3893633B1/fr active Active
- 2019-12-09 CA CA3117765A patent/CA3117765A1/fr active Pending
- 2019-12-09 PL PL19842799.9T patent/PL3893633T3/pl unknown
- 2019-12-09 CN CN201980082510.9A patent/CN113226022A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09263237A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Tokiwa Kagaku Kikai Kk | 台車制御機構 |
| CN104938348A (zh) * | 2014-03-25 | 2015-09-30 | 丹斯克敏克帕佩尔股份有限公司 | 机动给料车及运行动物养殖***的方法 |
| CN107529741A (zh) * | 2015-04-13 | 2018-01-02 | 昆虫公司 | 用于养殖昆虫的农场 |
| CN107529740A (zh) * | 2015-04-13 | 2018-01-02 | 昆虫公司 | 用于养殖昆虫的方法 |
| WO2017141155A1 (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | Officine Facco & C. S.P.A. | Inspection and monitoring system for zootechnical livestock farming plants and particularly for poultry farms |
| CN106681407A (zh) * | 2017-01-11 | 2017-05-17 | 衢州学院 | 养鸡场智能养殖喂食*** |
| CN107372365A (zh) * | 2017-08-28 | 2017-11-24 | 师翺翔 | 米蛾全自动养殖*** |
| CN207340970U (zh) * | 2017-10-25 | 2018-05-11 | 牧原食品股份有限公司 | 规模化养殖场猪用射频耳标 |
| CN207444047U (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-05 | 湖南卢氏环保科技有限公司 | 一种黑水虻养殖*** |
| CN207593789U (zh) * | 2017-12-07 | 2018-07-10 | 深古安地智能科技（武汉）有限公司 | 一种低成本导航方式的全自动巡检机器人 |
| CN108967252A (zh) * | 2018-10-01 | 2018-12-11 | 深圳市金石智控股份有限公司 | 一种畜牧机器人整体机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3893633B1 (fr) | 2022-12-07 |
| FR3089751B1 (fr) | 2022-08-12 |
| FR3089751A1 (fr) | 2020-06-19 |
| US20220007622A1 (en) | 2022-01-13 |
| EP3893633A1 (fr) | 2021-10-20 |
| CA3117765A1 (fr) | 2020-06-18 |
| WO2020120889A1 (fr) | 2020-06-18 |
| ES2938740T3 (es) | 2023-04-14 |
| PL3893633T3 (pl) | 2023-05-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7478317B2 (ja) | 移動ロボットを用いる自動垂直式農業システム | |
| CN113226022A (zh) | 包括带有仪器的自动导向载具的昆虫饲养车间 | |
| JP7296508B2 (ja) | 倉庫システム、検査方法および検品システム | |
| Defterli | Review of robotic technology for strawberry production | |
| KR20200029459A (ko) | 식물 성장을 측정하기 위한 시스템 및 방법 | |
| KR20170118294A (ko) | 곤충 대량 생산 자동화 시스템 | |
| JP7250049B2 (ja) | 作業装置 | |
| US11202409B1 (en) | Robotic harvesting system with a gantry system | |
| CN115892823A (zh) | 物资仓储配检一体化***及方法 | |
| Ruth Anita Shirley et al. | Automatic distributed gardening system using object recognition and visual servoing | |
| NL1043784B1 (en) | Harvest robot system | |
| NL1043685B1 (en) | Harvest robot system | |
| JP2019115293A (ja) | 植物栽培システム及び植物栽培方法 | |
| JP4207296B2 (ja) | 植物栽培設備および植物栽培方法 | |
| JP6397393B2 (ja) | 環境診断システム | |
| WO2022118021A1 (en) | Robot fruit picking system | |
| AU2021393081A9 (en) | Robot fruit picking system | |
| US20220204066A1 (en) | System and method for operation of collapsible multi-shelf carts | |
| Chiu et al. | A wireless communication system for automated greenhouse operations | |
| CN114946777A (zh) | 一种基于agv的养蚕加料处理*** | |
| JP2018196353A (ja) | 栽培システム及びコンピュータプログラム | |
| CN220438769U (zh) | 一种用于仓储和运输管控的物联网*** | |
| JP6655683B2 (ja) | 環境診断システム | |
| JP2001078568A (ja) | 植物栽培用倉庫システムおよび植物栽培管理方法 | |
| US20230264357A1 (en) | Conveyance system and conveyance method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |