CN113190768B - 路径处理方法及装置 - Google Patents

路径处理方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113190768B
CN113190768B CN202110477326.3A CN202110477326A CN113190768B CN 113190768 B CN113190768 B CN 113190768B CN 202110477326 A CN202110477326 A CN 202110477326A CN 113190768 B CN113190768 B CN 113190768B
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
target
map
segment
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110477326.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113190768A (zh
Inventor
裴新欣
余威
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202110477326.3A priority Critical patent/CN113190768B/zh
Publication of CN113190768A publication Critical patent/CN113190768A/zh
Priority to EP21217572.3A priority patent/EP3967980B1/en
Priority to US17/562,432 priority patent/US11788857B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN113190768B publication Critical patent/CN113190768B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
    • G06F16/95—Retrieval from the web
    • G06F16/953—Querying, e.g. by the use of web search engines
    • G06F16/9537—Spatial or temporal dependent retrieval, e.g. spatiotemporal queries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/3614—Destination input or retrieval through interaction with a road map, e.g. selecting a POI icon on a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本公开提供了一种路径处理方法及装置，涉及计算机技术中的自动驾驶领域。具体实现方案为：根据标准地图获取车辆行驶路径，车辆行驶路径中包括标准地图中的多个标准地图路段。根据标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各第一路段在高精地图中各自具有唯一对应的目标路段。根据路段映射关系，在高精地图中确定各第一路段各自对应的目标路段。根据各第一路段各自对应的目标路段以及高精地图，在高精地图中确定车辆行驶路径对应的目标行驶路径。通过对这些存在明确对应关系的第一路段确定目标路段，然后根据各个目标路段以及高精地图确定目标行驶路径，可以有效提升确定的匹配路径的准确性。

Description

路径处理方法及装置
技术领域
本公开涉及计算机技术中的自动驾驶领域，尤其涉及一种路径处理方法及装置。
背景技术
随着自动驾驶相关技术的不断发展，目前的高精地图在车辆的自动驾驶过程中起着越来越重要的作用。
目前，相关技术中在基于高精地图实现自动驾驶的时候，通常是基于标准地图进行路径规划，之后根据标准地图和高精地图之间的映射关系，确定规划路径在高精地图中的匹配路径，然而，标准地图和高精地图会存在一定的误差，从而导致两个地图的各个路段并不一定是完全对应的，针对对应关系不明确的路段，通常是在多个对应路段中随机选择一个进行自动驾驶。
然而，随机选择的路段可能不符合用户需要的车辆行驶路段，因此目前在基于高精地图实现自动驾驶时，存在匹配的路径准确性不高的问题。
发明内容
本公开提供了一种路径处理方法及装置。
根据本公开的第一方面，提供了一种路径处理方法，包括：
根据标准地图获取车辆行驶路径，所述车辆行驶路径中包括所述标准地图中的多个标准地图路段；
根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各所述第一路段在所述高精地图中各自具有唯一对应的目标路段；
根据所述路段映射关系，在所述高精地图中确定与各所述第一路段各自对应的所述目标路段；
根据各所述第一路段各自对应的目标路段以及所述高精地图，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径中包括各所述目标路段以及填补路段，所述填补路段为所述目标行驶路径中除所述目标路段之外的路段。
根据本公开的第二方面，提供了一种路径处理装置，包括：
获取模块，用于根据标准地图获取车辆行驶路径，所述车辆行驶路径中包括所述标准地图中的多个标准地图路段；
第一确定模块，用于根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各所述第一路段在所述高精地图中各自具有唯一对应的目标路段；
第二确定模块，用于根据所述路段映射关系，在所述高精地图中确定与各所述第一路段各自对应的所述目标路段；
第三确定模块，用于根据各所述第一路段各自对应的目标路段以及所述高精地图，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径中包括各所述目标路段以及填补路段，所述填补路段为所述目标行驶路径中除所述目标路段之外的路段。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
根据本公开的技术解决了高精地图中匹配的路径准确性不高的问题
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1为本公开实施例提供的标准地图中的规划路径示意图；
图2为本公开实施例提供的路径处理方法的***示意图；
图3为本公开实施例提供的标准地图中的路段和高精地图中的路段示意图；
图4为本公开实施例提供的路径处理方法的流程图；
图5为本公开实施例提供的路径处理方法的流程图二；
图6为本公开实施例提供的路段映射关系的一种可能的实现示意图；
图7为本公开实施例提供的车辆行驶路径的实现示意图；
图8为本公开实施例提供的路段映射关系的另一种可能的实现示意图；
图9为本公开实施例提供的确定目标行驶路径的一种可能的实现示意图；
图10为本公开实施例提供的确定目标行驶路径的另一种可能的实现示意图；
图11为本公开实施例的路径处理装置的结构示意图；
图12是用来实现本公开实施例的路径处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
为了更好的理解本公开的技术方案，首先对本公开所涉及的相关技术进行进一步的详细介绍。
随着驾驶领域的不断发展，目前的自动驾驶技术也取得了长足的进步，自动驾驶技术通常需要基于标准地图(Standard Definition map，SD map)和高精地图(HighDefinition map，HD map)实现，下面对首先高精地图进行简单介绍。
高精地图是指高精度、精细化定义的地图，高精地图能够让自动驾驶的视野更广，看得更清晰、更及时，起到构建类似于人脑对于空间的整体记忆与认知的功能，具有定位、辅助决策、导航等作用。同时，高精地图能够提供完整的车道信息，基于高精地图带来的"超视距感知"，并且可以与传感器识别的信息进行比对，从而实现高精准的定位，保证安全，并提供变道可行性参考信息，成为一道必不可少的安全冗余方案。
以及，标准地图上有大量兴趣点(Point of Interest，POI)信息，是进行路径规划必须的数据成分。
通常，车辆在实现自动驾驶的时候，通常是首先根据标准地图，进行起点和终点之间的路径规划，例如可以参见图1理解标准地图中的路径规划，图1为本公开实施例提供的标准地图中的规划路径示意图。
参见图1，假设当前的起点是图1中所示的点A，终点为图1中所示的点B，则车端可以基于标准地图，得到起点A和终点B之间的规划路径，例如可任意为图1的箭头所示的路径。
在得到基于标准地图规划的路径之后，可以通过云端存储的标准地图和高精地图的映射关系，确定当前路径在高精地图中的匹配路径，之后基于高精地图中的匹配路径实现车辆的自动驾驶。
例如可以结合图2理解该过程，图2为本公开实施例提供的路径处理方法的***示意图。
参见图2，因为在云端同时存有高精地图和标准地图，因此可以预先在云端进行两个地图的路网间的匹配，得到高精地图和标准地图的映射表，在该映射表中可以包括高精地图中的各个路段和标准地图中的各个路段的对应关系。
车端在基于标准地图得到规划的路径之后，可以通过云端查询上述介绍的映射表，从而确定当前的标准地图的规划路径中存在高精地图的部分，之后针对存在高精地图的部分，根据映射表和高精地图进行关联，以确定在高精地图中的行驶路径，并按照高精地图中的行驶路径进行自动驾驶。
在车端进行自动驾驶的一种可能的实现方式中，车端例如可以开启自动辅助驾驶(Auto Navigation Pilot，ANP)功能，例如参见图2，车端可以基于高精地图中的行驶路径进行自动驾驶路径规划，确定算路结果等等，之后基于高精地图中的相关信息，可以辅助车辆实现自动驾驶，比如说向车辆提供换道提醒、换道引导线等等。
在车端进行自动驾驶时，除了上述介绍的自动辅助驾驶以外，在条件允许的情况下，还例如可以由车端进行完全的自动驾驶，其中自动驾驶的具体实现方式可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限制。
可以理解的是，只要确定了在高精地图中的行驶路径，就可以实现任一种可能的自动驾驶相关功能，因此在基于标准地图中的规划路径，在高精地图中确定对应的匹配路径就显得尤为重要。
基于上述的介绍可以确定的是，目前在进行两个地图间的地图匹配的时候，是基于两个地图之间的映射表确定的对应关系，然而，因为标准地图和高精地图的制图规格不同，精度要求也不同，导致标准地图和高精地图之间的路网结构、道路拓扑连接关系并不完全相同。
例如可以结合图3进行理解，图3为本公开实施例提供的标准地图中的路段和高精地图中的路段示意图。
如图3所示，图3中示出了同一片区域的几个路段在标准地图和高精地图中的不同实现。
参见图3，在高精地图中，路段H200和路段H300分别独立挂接于路段HD100和路段HD101上面。而在标准地图中，路段S300和路段S301同时挂接于路段S200上，尽管图3中所示的两个地图中的几个路段在实际场景中指示的是同一片区域的路段，但是因为采集精度的不同，导致在高精地图和标准地图中的路网结构、道路拓扑连接关系并不完全相同。
从图3中可以看出，标准地图和高精地图之间，部分路段是存在唯一的映射关系的，但是部分路段之间存在一对多、多对一甚至多对多的映射关系。
比如说图3中的路段S100和路段H100是一一对应的，路段S301和路段H300是一一对应的，除此之外，其余的路段的对应关系均不明确，比如说其中的S200即对应H101又对应H200。
目前的相关技术中，针对这种对应关系不明确的路段，通常是在多个对应路段中随机选择一个进行自动驾驶，比如说S200即对应H101又对应H200，那么在确定S200对应的高精地图中的路段的时候，就会在H101和H200之间随机选择一个。
然而，随机选择的方式有可能导致行驶路径错误，比如说当前随机选择了路径H101，但是用户实际上需要车辆在路段H200上行驶，因此目前的相关技术在基于高精地图实现自动驾驶的时候，存在驾驶的路径准确性不高的问题。
针对现有技术中的问题，本公开提出了如下技术构思：在对标准地图中的规划路径进行高精地图的匹配的时候，仅仅针对只存在唯一映射关系的路段确定其在高精地图中的匹配路段，针对映射关系不明确的模糊路段，根据存在唯一映射关系的路段和高精地图进行填补，从而得到最终的匹配路段，因此可以有效的提升自动驾驶的路径准确性。
下面结合具体的实施例对本公开提供的路径处理方法进行介绍，值得说明的是，本公开中各实施例的执行主体可以为上述介绍的车端，或者也可以为上述介绍的车端，本实施例对此不做限制也就是说由车端进行两个地图之间的路径匹配。
图4为本公开实施例提供的路径处理方法的流程图。
如图4所示，该方法包括：
S401、根据标准地图获取车辆行驶路径，车辆行驶路径中包括标准地图中的多个标准地图路段。
在本实施例中，可以首先根据标准地图获取车辆行驶路径，例如可以根据起点和终点在标准地图中进行路径规划，从而确定车辆行驶路径，在车辆行驶路径中可以包括多个标准地图路段，这些标准地图路段都是标准地图中的路段。
S402、根据标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各第一路段在高精地图中各自具有唯一对应的目标路段。
在得到车辆行驶路径之后，可以首先根据云端存储的标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在车辆行驶路径的多个标准地图路段中确定出第一路段，其中，路段映射关系中包括标准地图中的至少一个路段和高精地图中的至少一个路段之间的映射关系，具体的路段映射关系取决于标准地图和高精地图的具体实现，本实施例不做限制。
以及，第一路段是在路段映射关系中存在唯一的映射关系的路段，也就是说各第一路段在高精地图中各自具有唯一对应的目标路段。
可以理解的是，在多个标准地图路段中确定第一路段，相当于是将多个标准地图路段中存在唯一映射关系的路段首先提取出来。
S403、根据路段映射关系，在高精地图中确定与各第一路段各自对应的目标路段。
因为本实施例中的第一路段都存在各自对应的唯一的映射关系，并且路段映射关系中包括标准地图中的各个路段和高精地图中的各个路段之间的映射关系，因此在确定第一路段之后，可以根据云端存储的路段映射关系，在高精地图中确定各个第一路段各自对应的目标路段。
因为各个第一路段的映射关系是唯一的，因此当前确定的各个第一路段各自对应的目标路段是可以保证一定是正确的。
S404、根据各第一路段各自对应的目标路段以及高精地图，在高精地图中确定车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，目标行驶路径中包括各目标路段以及填补路段，填补路段为目标行驶路径中除目标路段之外的路段。
在对存在唯一映射关系的第一路段实现路段匹配之后，可以根据各个第一路段各自对应的目标路段以及高精地图，对剩余的不确定的路段进行自动的填补操作，从而在高精地图中确定车辆行驶路径所对应的目标行驶路径，在目标行驶路径中包括各个第一路段各自对应的目标路段，还包括根据各个第一路段各自对应的目标路段以及高精地图确定的填补路段，可以理解的是，填补路段就是最终确定的目标行驶路径中除去目标路段之外的路段。
在一种可能的实现方式中，例如可以根据第一路段各自对应的目标路段，确定在高精地图中是否可以确定一个唯一的路径，若可以，则可以直接确定填补路段，若无法确定唯一的路径，则例如可以基于车辆的实施规划的路径，来确定填补路段，比如说通过轨迹点和路网的地图匹配的方式，确定至少一个填补路段。
因此本实施例中可以首先根据确定唯一匹配关系的第一路段，确定其对应的目标路段，之后根据可以保证准确性的目标路段以及高精地图，对剩余路段进行填补，从而可以在高精地图中，准确有效的确定车辆行驶路径所对应的目标行驶路径。
值得说明的是，本实施例中的执行主体可以为云端，也可以为车端，因为路段映射关系是存储在上述介绍的云端中的，则当本实施例的执行主体是云端的时候，则云端可以直接根据云端存储的路段映射关系进行相应的处理；当执行主体是车端的时候，则车端可以通过访问云端的路段映射关系，从而进行相应的处理，或者，可以接收云端通过网络下发的数据，从而进行相应的处理，本实施例对具体的执行主体不做限制，其可以根据实际需求进行选择。
本实施例中在得到目标行驶路径之后，车端例如可以根据高精地图中的目标行驶路径进行自动驾驶，或者进行自动辅助驾驶，比如说提供一些驾驶辅助信息等等，本实施例对此不做限制。
本公开实施例提供的路径处理方法，包括：根据标准地图获取车辆行驶路径，车辆行驶路径中包括标准地图中的多个标准地图路段。根据标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各第一路段在高精地图中各自具有唯一对应的目标路段。根据路段映射关系，在高精地图中确定与各第一路段各自对应的目标路段。根据各第一路段各自对应的目标路段以及高精地图，在高精地图中确定车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，目标行驶路径中包括各目标路段以及填补路段，填补路段为目标行驶路径中除目标路段之外的路段。通过在多个标准地图路段中首先确定存在唯一匹配关系的第一路段，之后对这些存在明确对应关系的第一路段，确定其对应的高精地图中的目标路段，然后根据各个第一路段各自对应的目标路段以及高精地图，对剩余路段进行填补，因为第一路段的匹配准确性是可以保证的，因此可以有效提升在高精地图中确定的目标行驶路径的准确性。
在上述实施例的基础上，下面结合图5至图10对本公开实施例提供的路径处理方法进行进一步的详细介绍，图5为本公开实施例提供的路径处理方法的流程图二，图6为本公开实施例提供的路段映射关系的一种可能的实现示意图，图7为本公开实施例提供的车辆行驶路径的实现示意图，图8为本公开实施例提供的路段映射关系的另一种可能的实现示意图，图9为本公开实施例提供的确定目标行驶路径的一种可能的实现示意图，图10为本公开实施例提供的确定目标行驶路径的另一种可能的实现示意图。
如图5所示，该方法包括：
S501、根据标准地图获取车辆行驶路径，车辆行驶路径中包括标准地图中的多个标准地图路段。
其中，S501的实现方式与S401的实现方式类似，此处不再赘述。
S502、根据标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各第一路段在高精地图中各自具有唯一对应的目标路段。
其中，S502的实现方式与上述介绍的S402实现方式同样是类似的，此处结合图6和图7对S502的实现方式进行进一步的说明。
在本实施例中，在云端可以存储有路段映射关系，路段映射关系中可以存储有标准地图中的各个路段和高精地图中的各个路段之间的映射关系，基于上述介绍可以确定的是，标准地图中的路段和高精地图中的路段可能存在唯一的映射关系，也可能存在多对一、一对多、多对多等多种映射关系。
在一种可能的实现方式中，在路段映射关系中例如可以仅包括标准地图的路段和高精地图的路段之间的唯一的路段的映射关系。
例如可以结合图6进行理解，假设继续沿用上述图3中的标准地图和高精地图的路段示意关系。
基于图3中的路段示意可以确定的是，只有路段S100、路段S101、路段S300、路段S301在高精地图中是存在唯一对应的路段的，其中路段映射关系可以如图6所示。
在图6中包括各个标准地图中的路段和各个高精地图中的路段之间的对应关系，值得说明的是，本实施例中所提到的唯一映射关系，不一定是说标准地图的某个路段和高精地图的某个路段的全段都是完全一对一对应的，可以是标准地图中的某个路段的某一部分和高精地图中的某个路段的某一部分是唯一对应的，因此在路段映射关系中还可以包括路段之间对应的开始位置偏移量和结束位置偏移量。
具体的，路段S100的全段和路段H100的全段都是对应的，路段S101的30％-100％的部分与路段H102的全段对应，路段S300的全段与路段H200的20％-100％的部分对应，路段S301的全段与路段H300的30％-100％的部分对应。
基于当前这种路段映射关系中仅包括唯一的路段的映射关系的实现方式，在确定多个标准地图路段中的第一路段的时候，可以在路段映射关系中查找各个标准地图路段，将在路段映射关系中查找到的标准地图路段确定为第一路段。
因为当前需要确定的第一路段是在高精地图中存在唯一对应的路段的标准地图路段，以及当前的实现方式下，在路段映射关系中存储的正是路段之间唯一的映射关系，因此只要可以在路段映射关系中查找到该标准地图路段，就可以将该标准地图路段确定为第一路段。
例如可以结合图7进行理解，例如当前在标准地图中确定的车辆行驶路径为图7中的70所指示的路径，从图7中可以看出，车辆行驶路径70中包括3个标准地图路段，分别是路段S100、路段S200和路段S301。
则例如可以在上述图6介绍的路段映射关系中分别查找路段S100、路段S200和路段S301，可以确定的是，在图6中包括路段S100和路段S301，不包括路段S200，因此可以确定第一路段包括路段S100和路段S301。
上述介绍的是路段映射关系中仅包括路段之间唯一的映射关系的实现方式，在另一种可能的实现方式中，在路段映射关系中还可以包括标准地图的路段和高精地图的路段之间的所有的路段的映射关系，也就是说不仅仅包括唯一的映射关系，同时还包括可以一对多、多对一、多对多的映射关系。
例如可以结合图8进行理解，假设继续沿用上述图3中的标准地图和高精地图的路段示意关系，则其中路段映射关系可以如图8所示。
在图8中包括各个标准地图中的路段和各个高精地图中的路段之间的所有对应关系，同样的，在路段映射关系中还可以包括路段之间对应的开始位置偏移量和结束位置偏移量。
具体的，路段S100的全段和路段H100的全段都是对应的；路段S101的30％-100％的部分与路段H102的全段对应；路段S300的全段与路段H200的20％-100％的部分对应；路段S301的全段与路段H300的30％-100％的部分对应；路段S200的全段与路段H200的0％-20％的部分对应；路段S200的0％-50％的部分与路段H101的全段对应；路段S200的50％-100％的部分与路段H300的0％-30％的部分对应。
基于当前这种路段映射关系中包括所有的路段的映射关系的实现方式，在确定多个标准地图路段中的第一路段的时候，可以在路段映射关系中查找和标准地图路段存在唯一映射关系的路段，将存在唯一映射关系的路段确定为第一路段。
因为当前需要确定的第一路段是在高精地图中存在唯一对应的路段的标准地图路段，以及当前的实现方式下，在路段映射关系中存储的是所有的路段之间的对应，因此需要在路段映射关系中查找存在唯一对应关系的标准地图的路段，从而确定第一路段。
同样的，可以结合上述图7进行理解，例如当前在标准地图中确定的车辆行驶路径为图7中的70所指示的路径，从图7中可以看出，车辆行驶路径70中包括3个标准地图路段，分别是路段S100、路段S200和路段S301。
则例如可以在上述图8介绍的路段映射关系中确定路段S100、路段S200和路段S301是否存在唯一的路段对应关系，从上述图8中可以确定，路段S100和路段S301都存在唯一的路段对应关系，但是路段S200存在三种不同的路段对应关系，因此可以确定第一路段包括路段S100和路段S301。
在实际实现过程中，路段映射关系具体是仅包括路段之间的唯一对应关系，还是需要包括路段之间的所有对应关系，可以根据实际需求进行选择，以及其中的路段映射关系的具体实现，同样可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
本实施例中通过设置路段映射关系中可以仅包括路段之间的唯一对应关系，也可以包括路段之间的所有对应关系，从而可以有效提升路径确定过程中的处理灵活性，具体的实现可以根据实际需求进行选择。
S503、根据路段映射关系，在高精地图中确定与各第一路段各自对应的目标路段。
在确定各个第一路段之后，就可以根据路段映射关系，确定各个第一路段各自对应的目标路段了，目标路段为高精地图中的路段。
S504、根据各第一路段各自对应的目标路段，在高精地图中确定包括各目标路段的至少一个候选路径，各候选路径的端点与车辆行驶路径的端点相同。
本实施例中在根据各个第一路段各自对应的目标路段以及高精地图，在高精地图中确定目标行驶路径的是，可以首先根据各个第一路段各自对应的目标路段，在高精地图中确定包括各个目标路段的至少一个候选路径。
可以理解的是，因为各个第一路段各自对应的目标路段是可以保证准确性的路段，因此可以在高精地图中确定包括各个目标路段的至少一个候选路径。
在一种可能的实现方式中，例如可以根据各个目标路段之间的拓扑连接关系，确定可以连通各个目标路段的至少一个填补路段，在候选路径中包括各个目标路段以及填补路段，其中一种填补路段的实现方式就对应一条候选路径，比如说当前确定的填补路段是1、2、3，这对应一条候选路径；再比如说当前确定的填补路段是2、3、4、，这对应另一条候选路径。
同时，本实施例中的高精地图中的候选路径的端点(起点和终点)，与标准地图中的车辆行驶路径的端点(起点和终点)是相同的，从而可以有效保证最终基于候选路径确定的目标行驶路径和车辆行驶路径是相匹配的。
在一种可能的实现方式中，例如可以根据车辆行驶路径的起点和终点的第一坐标位置，在高精地图中查找第一坐标位置所对应的位于高精地图中的第二坐标位置，从而可以根据第二坐标位置确定高精地图中的起点和终点，在高精地图的起点和终点的范围内，确定包括各个目标路段的至少一个候选路径。
S505、判断候选路径的数量是否为一个，若是，则执行S506，若否，则执行S507。
在本实施例中，有可能各个目标路段之间的拓扑连接关系只有一种，那么对应确定的填补路段的实现方式也就只有一种，进而确定的候选路径的数量也只有一条路径。
或者，也有可能各个目标路段之间的拓扑连接关系可以有多种，则对应确定的填补路段的实现方式也可以有多种，进而确定的候选路径的数量可以有多条。
针对候选路径的数量不同，在确定目标行驶路径的时候，有不同的实现方式，因此本实施例中可以判断候选路径的数量是否为一个，或者，也可以判断候选路径的数量是否大于一个，具体的判断方式可以根据实际需求进行选择，只要可以确定当前候选路径的数量即可。
S506、将候选路径确定为目标行驶路径，其中，填补路段为连通各目标路段的唯一路段。
在一种可能的实现方式中，若确定候选路径的数量只有一个，则表示当前目标路径之间的拓扑连接关系只有一种，因此在这之间的填补路段的确定方式是唯一的，因此可以直接将候选路径确定为目标行驶路径，在当前的实现方式中，填补路段就是连通各个目标路段的唯一路段。
例如可以结合图9进行理解，假设当前在标准地图中确定的车辆行驶路径为图9中的90所示的路径，在该车辆行驶路径90中包括路段S100、路段S200以及路段S301，基于上述介绍的内容可以确定的是，其中的路段S100和路段S301为第一路段。
第一路段S100在高精地图中对应的目标路段是H100，第一路段S301在高精地图中对应的目标路段是H300，则当前可以基于H100和H300在高精地图中的拓扑连接关系，确定目标行驶路径。
从图9中可以看出，H100和H300在高精地图中的拓扑连接关系，只有路段H101这一个路段可以实现连通，因此可以将路段H101确定为唯一的填补路段，从而确定高精地图中的目标行驶路径，该目标行驶路径包括路段H100、H101、H300。
因此本实施例中通过首先确定存在唯一映射关系的第一路段所对应的目标路段，之后根据各目标路段的拓扑连接关系，确定可以连通各个目标路段的填补路段，当填补路段的实现方式只有一种的时候，从而可以准确有效的确定目标行驶路段。
S507、根据多个标准地图路段中除第一路段之外的第二路段，在各候选路径中确定各第二路段各自对应的目标路段，其中，填补路段包括各第二路段各自对应的目标路段。
在另一种可能的实现方式中，若确定候选路径的数量为多个，则表示当前目标路径之间的拓扑连接关系有多种，因此在这之间的填补路段的确定方式并不是唯一的，因此需要对填补路段进行进一步的确定。
本实施例中在多个标准地图路段中确定了存在唯一映射关系的第一路段，将标准地图路段中除第一路段之外的路段确定为第二路段，可以理解的是，各个第二路段就是对应关系不明确的路段，本实施例中确定了多个候选路径，这多个候选路径中就可以包括各个第二路段所对应的目标路段，因此可以在各个候选路径中确定各个第二路段各自对应的目标路段。
在一种可能的实现方式中，可以根据各个第二路段的轨迹点，在各个候选路径中进行地图匹配，从而确定各个第二路段各自对应的目标路段。
在进行地图匹配时，例如可以根据轨迹点和路段之间的距离和角度，实现地图匹配。
为了便于说明，下面以任一个第二路段为例进行介绍，各个第二路段的地图匹配的实现方式类似。
其中，针对任一个第二路段，可以根据第二路段所包括的各个轨迹点的位置和方向，确定各轨迹点与候选路径中的各个待匹配路段的距离和角度。
其中的待匹配路段是候选路径中除各个目标路段之外的路段，可以理解的是，因为目标路段已经确定是各个第一路段对应的路段，其不可能再与第二路段对应，因此无需对各个目标路段进行地图匹配了，只需要对除了目标路段之外的路段进行地图匹配即可，从而可以有效减少需要处理的数据量。
之后，可以根据各轨迹点与各待匹配路段的距离和角度，在候选路径中的各个待匹配路段中，确定与第二路段匹配的至少一个匹配路段。
其中，例如可以将轨迹点和待匹配路段的距离和角度输入预设函数，从而得到各个轨迹点匹配至对应的待匹配路段上的概率，之后根据各个轨迹点对应的匹配概率，确定第二路段对应的匹配路段，更为具体的实现方式可以参照相关技术中任一种地图匹配的实现方式，此处对此不再赘述。
在得到与第二路段匹配的匹配路段之后，可以将与第二路段匹配的匹配路段中，确定为第二路段在高精地图中对应的目标路段。
例如可以结合图10进行理解，假设当前在标准地图中确定的车辆行驶路径为图10中的100所示的路径，在该车辆行驶路径100中包括路段S100、路段S200以及路段S301，基于上述介绍的内容可以确定的是，其中的路段S100和路段S301为第一路段，则其中的S200就可以为第二路段。
第一路段S100在高精地图中对应的目标路段是H100，第一路段S301在高精地图中对应的目标路段是H300，则当前可以基于H100和H300在高精地图中的拓扑连接关系，确定目标行驶路径。
从图10中可以看出，H100和H300在高精地图中的拓扑连接关系，路段H101和路段H400这两个路段都可以实现连通，因此可以确定两条候选路径，分别是路段H100、路段H101和H300组成的候选路径，以及路段H100、路段H400和H300组成的候选路径。
之后，可以基于第二路段S200的轨迹点，在候选路径中的待匹配路段进行地图匹配，在路段H100、路段H101和H300组成的候选路径中，路段H101为待匹配路段，在路段H100、路段H400和H300组成的候选路径中，路段H400为待匹配路段，则可以根据路段S200的轨迹点，与这两个待匹配路段进行匹配。
从图中可以看出，与S200的轨迹点的距离和角度更相近的路段是路段H101，因此与路段S200匹配的匹配路段就是H101，进而可以将H101确定为路段S200对应的目标路段。
S508、将各第一路段各自对应的目标路段以及各第二路段各自对应的目标路段所组成的行驶路径，确定为目标行驶路径。
在确定各个第二路段各自对应的目标路段之后，就得到了车辆行驶路径中包括的各个标准地图路段各自对应的目标路段，因此可以将各第一路段各自对应的目标路段以及各第二路段各自对应的目标路段所组成的行驶路径，确定为目标行驶路径。
例如在上述图10的示例中，第一路段对应的目标路段H100、H300，以及第二路段对应的目标路段H101，所组成的行驶路径，就是高精地图中的目标行驶路径。
本公开实施例提供的路径处理方法，通过对路段映射关系提供不同的设置方式，比如说可以仅包括唯一映射关系，或者还可以包括所有的路段映射关系，从而可以提升路径处理的灵活性。以及通过根据各个第一路段各自对应的目标路段之间的拓扑连接关系，确定候选路径，在候选路径只有一条的时候，可以准确高效的将候选路径确定为目标行驶路径，以及在候选路径有多条的时候，可以通过地图匹配的方式，准确的确定各个第二路段所对应的目标路段，进而得到在高精地图中的目标行驶路径，可以有效提升在高精地图中确定行驶路径的准确性。
图11为本公开实施例的路径处理装置的结构示意图。如图11所示，本实施例的路径处理装置1100可以包括：获取模块1101、第一确定模块1102、第二确定模块1103、第三确定模块1104。
获取模块1101，用于根据标准地图获取车辆行驶路径，所述车辆行驶路径中包括所述标准地图中的多个标准地图路段；
第一确定模块1102，用于根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各所述第一路段在所述高精地图中各自具有唯一对应的目标路段；
第二确定模块1103，用于根据所述路段映射关系，在所述高精地图中确定与各所述第一路段各自对应的目标路段；
第三确定模块1104，用于根据各所述第一路段各自对应的目标路段以及所述高精地图，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径中包括各所述目标路段以及填补路段，所述填补路段为所述目标行驶路径中除所述目标路段之外的路段。
一种可能的实现方式中，所述第三确定模块1104，包括：
第一处理单元，用于根据各所述第一路段各自对应的目标路段，在所述高精地图中确定包括各所述目标路段的至少一个候选路径，其中，各所述候选路径的端点与所述车辆行驶路径的端点相同；
第二处理单元，用于根据所述候选路径的数量，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径。
一种可能的实现方式中，所述第二处理单元具体用于：
若所述候选路径的数量为一个，则将所述候选路径确定为所述目标行驶路径，其中，所述填补路段为连通各所述目标路段的唯一路段。
一种可能的实现方式中，所述第二处理单元具体用于：
若所述候选路径的数量大于一个，则根据所述多个标准地图路段中除所述第一路段之外的第二路段，在各所述候选路径中确定各所述第二路段各自对应的目标路段，其中，所述填补路段包括各所述第二路段各自对应的目标路段；
将各所述第一路段各自对应的目标路段以及各所述第二路段各自对应的目标路段所组成的行驶路径，确定为所述目标行驶路径。
一种可能的实现方式中，所述第二处理单元具体用于：
针对任一个所述第二路段，根据所述第二路段所包括的各个轨迹点的位置和方向，确定各所述轨迹点与所述候选路径中的各个待匹配路段的距离和角度，其中，所述待匹配路段为所述候选路径中除各所述目标路段之外的路段；
根据各所述轨迹点与各所述待匹配路段的距离和角度，在所述候选路径中的各个待匹配路段中，确定与所述第二路段匹配的匹配路段；
将与所述第二路段匹配的匹配路段，确定为所述第二路段在所述高精地图中对应的目标路段。
一种可能的实现方式中，所述路段映射关系中包括所述标准地图的路段和所述高精地图的路段之间的唯一的路段的映射关系；
所述第一确定模块1102具体用于：
在所述路段映射关系中查找各所述标准地图路段，将在所述路段映射关系中查找到的标准地图路段确定为所述第一路段。
一种可能的实现方式中，所述路段映射关系中包括所述标准地图的路段和所述高精地图的路段之间的所有的路段的映射关系；
所述第一确定模块1102具体用于：
在所述路段映射关系中查找和所述标准地图路段存在唯一映射关系的路段，将所述存在唯一映射关系的路段确定为所述第一路段。
本公开提供一种路径处理方法及装置，应用于计算机技术中的自动驾驶领域，以达到提升高精地图中匹配的路径准确性的目的。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图12所示，电子设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。
设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径处理方法。例如，在一些实施例中，路径处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的路径处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径处理方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种路径处理方法，包括：
根据标准地图获取车辆行驶路径，所述车辆行驶路径中包括所述标准地图中的多个标准地图路段；
根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各所述第一路段在所述高精地图中各自具有唯一对应的目标路段；
根据所述路段映射关系，在所述高精地图中确定与各所述第一路段各自对应的所述目标路段；
根据各所述第一路段各自对应的目标路段以及所述高精地图，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径中包括各所述目标路段以及填补路段，所述填补路段为所述目标行驶路径中除所述目标路段之外的路段。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各所述第一路段各自对应的目标路段以及所述高精地图，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，包括：
根据各所述第一路段各自对应的目标路段，在所述高精地图中确定包括各所述目标路段的至少一个候选路径，其中，各所述候选路径的端点与所述车辆行驶路径的端点相同；
根据所述候选路径的数量，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述候选路径的数量，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，包括：
若所述候选路径的数量为一个，则将所述候选路径确定为所述目标行驶路径，其中，所述填补路段为连通各所述目标路段的唯一路段。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述候选路径的数量，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，包括：
若所述候选路径的数量大于一个，则根据所述多个标准地图路段中除所述第一路段之外的第二路段，在各所述候选路径中确定各所述第二路段各自对应的目标路段，其中，所述填补路段包括各所述第二路段各自对应的目标路段；
将各所述第一路段各自对应的目标路段以及各所述第二路段各自对应的目标路段所组成的行驶路径，确定为所述目标行驶路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述多个标准地图路段中除所述第一路段之外的第二路段，在各所述候选路径中确定各所述第二路段各自对应的目标路段，包括：
针对任一个所述第二路段，根据所述第二路段所包括的各个轨迹点的位置和方向，确定各所述轨迹点与所述候选路径中的各个待匹配路段的距离和角度，其中，所述待匹配路段为所述候选路径中除各所述目标路段之外的路段；
根据各所述轨迹点与各所述待匹配路段的距离和角度，在所述候选路径中的各个待匹配路段中，确定与所述第二路段匹配的匹配路段；
将与所述第二路段匹配的匹配路段，确定为所述第二路段在所述高精地图中对应的目标路段。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述路段映射关系中包括所述标准地图的路段和所述高精地图的路段之间的唯一的路段的映射关系；
所述根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定第一路段，包括：
在所述路段映射关系中查找各所述标准地图路段，将在所述路段映射关系中查找到的标准地图路段确定为所述第一路段。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述路段映射关系中包括所述标准地图的路段和所述高精地图的路段之间的所有的路段的映射关系；
所述根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定第一路段，包括：
在所述路段映射关系中查找和所述标准地图路段存在唯一映射关系的路段，将所述存在唯一映射关系的路段确定为所述第一路段。
8.一种路径处理装置，包括：
获取模块，用于根据标准地图获取车辆行驶路径，所述车辆行驶路径中包括所述标准地图中的多个标准地图路段；
第一确定模块，用于根据所述标准地图和高精地图之间的路段映射关系，在所述多个标准地图路段中确定至少一个第一路段，各所述第一路段在所述高精地图中各自具有唯一对应的目标路段；
第二确定模块，用于根据所述路段映射关系，在所述高精地图中确定与各所述第一路段各自对应的所述目标路段；
第三确定模块，用于根据各所述第一路段各自对应的目标路段以及所述高精地图，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径中包括各所述目标路段以及填补路段，所述填补路段为所述目标行驶路径中除所述目标路段之外的路段。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第三确定模块，包括：
第一处理单元，用于根据各所述第一路段各自对应的目标路段，在所述高精地图中确定包括各所述目标路段的至少一个候选路径，其中，各所述候选路径的端点与所述车辆行驶路径的端点相同；
第二处理单元，用于根据所述候选路径的数量，在所述高精地图中确定所述车辆行驶路径对应的目标行驶路径。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二处理单元具体用于：
若所述候选路径的数量为一个，则将所述候选路径确定为所述目标行驶路径，其中，所述填补路段为连通各所述目标路段的唯一路段。
11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二处理单元具体用于：
若所述候选路径的数量大于一个，则根据所述多个标准地图路段中除所述第一路段之外的第二路段，在各所述候选路径中确定各所述第二路段各自对应的目标路段，其中，所述填补路段包括各所述第二路段各自对应的目标路段；
将各所述第一路段各自对应的目标路段以及各所述第二路段各自对应的目标路段所组成的行驶路径，确定为所述目标行驶路径。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二处理单元具体用于：
针对任一个所述第二路段，根据所述第二路段所包括的各个轨迹点的位置和方向，确定各所述轨迹点与所述候选路径中的各个待匹配路段的距离和角度，其中，所述待匹配路段为所述候选路径中除各所述目标路段之外的路段；
根据各所述轨迹点与各所述待匹配路段的距离和角度，在所述候选路径中的各个待匹配路段中，确定与所述第二路段匹配的匹配路段；
将与所述第二路段匹配的匹配路段，确定为所述第二路段在所述高精地图中对应的目标路段。
13.根据权利要求8-12任一项所述的装置，其中，所述路段映射关系中包括所述标准地图的路段和所述高精地图的路段之间的唯一的路段的映射关系；
所述第一确定模块具体用于：
在所述路段映射关系中查找各所述标准地图路段，将在所述路段映射关系中查找到的标准地图路段确定为所述第一路段。
14.根据权利要求8-12任一项所述的装置，其中，所述路段映射关系中包括所述标准地图的路段和所述高精地图的路段之间的所有的路段的映射关系；
所述第一确定模块具体用于：
在所述路段映射关系中查找和所述标准地图路段存在唯一映射关系的路段，将所述存在唯一映射关系的路段确定为所述第一路段。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN202110477326.3A 2021-04-29 2021-04-29 路径处理方法及装置 Active CN113190768B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110477326.3A CN113190768B (zh) 2021-04-29 2021-04-29 路径处理方法及装置
EP21217572.3A EP3967980B1 (en) 2021-04-29 2021-12-23 Route processing method and apparatus
US17/562,432 US11788857B2 (en) 2021-04-29 2021-12-27 Route processing method and apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110477326.3A CN113190768B (zh) 2021-04-29 2021-04-29 路径处理方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113190768A CN113190768A (zh) 2021-07-30
CN113190768B true CN113190768B (zh) 2024-03-12

Family

ID=76982952

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110477326.3A Active CN113190768B (zh) 2021-04-29 2021-04-29 路径处理方法及装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11788857B2 (zh)
EP (1) EP3967980B1 (zh)
CN (1) CN113190768B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114459493B (zh) * 2021-12-28 2024-04-16 高德软件有限公司 导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质
CN114413917B (zh) * 2021-12-28 2024-07-02 高德软件有限公司 事件生效位置区间确定方法、导航方法、装置和电子设备
CN114661842B (zh) * 2022-02-25 2024-06-21 阿波罗智联(北京)科技有限公司 地图匹配方法、装置和电子设备
KR20230131671A (ko) * 2022-03-07 2023-09-14 현대자동차주식회사 이종 일반지도와 정밀지도 환경에서의 자율 주행 시스템 및 자율 주행 시스템의 운영방법
CN115166790B (zh) * 2022-05-23 2023-04-18 集度科技有限公司 道路数据的处理方法、装置、设备和存储介质
CN115046559A (zh) * 2022-06-13 2022-09-13 阿波罗智联(北京)科技有限公司 信息处理方法和装置
CN115017248A (zh) * 2022-06-13 2022-09-06 阿波罗智联(北京)科技有限公司 数据验证方法和装置、设备及介质
CN116935656B (zh) * 2023-09-18 2023-12-01 浙江中控信息产业股份有限公司 道路交通数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3444568A1 (en) * 2017-08-17 2019-02-20 Wipro Limited Method and system for determining a drivable navigation path for an autonomous vehicle
JP2020064611A (ja) * 2018-10-17 2020-04-23 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーＢａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ 標準的なナビゲーション地図と車両の過去の軌跡に基づいて決定された車線構成を利用した自動運転
CN111649750A (zh) * 2020-04-29 2020-09-11 中国平安财产保险股份有限公司 车辆gps数据地图匹配方法、装置、终端及存储介质

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6650326B1 (en) * 2001-01-22 2003-11-18 Navigation Technologies Corp. Method of handling context during scaling with a map display
JP3882554B2 (ja) * 2001-09-17 2007-02-21 日産自動車株式会社 ナビゲーション装置
DE102005012849A1 (de) * 2005-03-17 2006-09-21 Ptv Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Kartendaten
WO2014024604A1 (ja) * 2012-08-07 2014-02-13 住友電工システムソリューション株式会社 航続可能経路演算装置、コンピュータプログラム、及び表示データ生成装置
KR101877553B1 (ko) * 2014-11-14 2018-07-11 한국전자통신연구원 차량 자율주행 시스템 및 이를 이용한 차량 주행 방법
CN105043403B (zh) * 2015-08-13 2017-12-01 武汉光庭信息技术有限公司 高精度地图路线规划***及方法
US9709660B1 (en) * 2016-01-11 2017-07-18 Qualcomm Incorporated Crowdsourced user density applications
JP6685824B2 (ja) * 2016-05-02 2020-04-22 アルパイン株式会社 航続可能範囲表示装置、航続可能範囲表示方法及びプログラム
JP6625482B2 (ja) * 2016-05-13 2019-12-25 アルパイン株式会社 航続可能範囲表示装置、航続可能範囲表示方法及びプログラム
WO2017211387A1 (en) * 2016-06-07 2017-12-14 Here Global B.V. Gateway cost data sets for fast routing
US11073400B2 (en) * 2017-11-07 2021-07-27 Uatc, Llc Map creation from hybrid data
CN109885635B (zh) 2019-02-14 2021-04-06 腾讯科技（深圳）有限公司 地图关联方法、装置、存储介质及计算机设备
WO2020214596A1 (en) * 2019-04-16 2020-10-22 rideOS, Inc. Systems and methods of generating composite routing maps
CN110160552B (zh) * 2019-05-29 2021-05-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 导航信息确定方法、装置、设备和存储介质
EP4113240A4 (en) 2020-03-26 2023-05-03 Huawei Technologies Co., Ltd. DRIVING CONTROL METHOD AND APPARATUS
US11414099B2 (en) * 2020-08-28 2022-08-16 Ford Global Technologies, Llc Dynamic stop time threshold selection for hands-free driving
CN112146671B (zh) 2020-08-31 2022-10-28 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
CN112539754B (zh) * 2020-11-12 2023-04-28 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种基于rds-tmc的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3444568A1 (en) * 2017-08-17 2019-02-20 Wipro Limited Method and system for determining a drivable navigation path for an autonomous vehicle
JP2020064611A (ja) * 2018-10-17 2020-04-23 バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーＢａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ 標準的なナビゲーション地図と車両の過去の軌跡に基づいて決定された車線構成を利用した自動運転
CN111649750A (zh) * 2020-04-29 2020-09-11 中国平安财产保险股份有限公司 车辆gps数据地图匹配方法、装置、终端及存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
卫星定位不停车收费中基于决策圈的路径识别方法;王东柱;宋向辉;李亚檬;;公路交通科技(第05期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3967980A2 (en) 2022-03-16
US20220120582A1 (en) 2022-04-21
EP3967980B1 (en) 2024-01-31
US11788857B2 (en) 2023-10-17
CN113190768A (zh) 2021-07-30
EP3967980A3 (en) 2022-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113190768B (zh) 路径处理方法及装置
CN111623795B (zh) 实景导航图标显示方法、装置、设备和介质
EP3862723A2 (en) Method and apparatus for detecting map quality
CN113155141A (zh) 地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质
CN111553844B (zh) 用于更新点云的方法及装置
CN113971723B (zh) 高精地图中三维地图的构建方法、装置、设备和存储介质
EP3943964A2 (en) Method and apparatus for determining positioning information of vehicle, electronic device, storage medium and program product
CN115585816B (zh) 车道级地图匹配方法和装置
CN113223113A (zh) 车道线处理方法、装置、电子设备和云控平台
CN112131335A (zh) 车道级地图数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN113219505B (zh) 用于车路协同隧道场景的采集gps坐标的方法、装置和设备
CN112539761A (zh) 数据处理方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品
CN117261880A (zh) 一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质
CN114299192B (zh) 定位建图的方法、装置、设备和介质
CN114919661A (zh) 一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质
CN114216476A (zh) 一种车道数据处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN114488237A (zh) 定位方法、装置、电子设备及智能驾驶方法
CN114812576A (zh) 地图匹配方法、装置及电子设备
CN112577503B (zh) 车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备
CN110763249A (zh) 自动驾驶车辆到达站点确定方法、装置、设备及存储介质
CN113701763A (zh) 用于生成信息的方法和装置
CN112818024A (zh) 一种地图数据处理方法、装置、设备及存储介质
CN114312786B (zh) 导航的方法、装置、电子设备和存储介质
CN115546348B (zh) 一种机器人建图方法、装置、机器人及存储介质
CN115507866B (zh) 地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant