CN114459493B - 导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质。本公开通过将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与当前定位位置匹配的第一路段。将被导航对象的当前定位位置分别与第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果。根据第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定第二精度的地图路网数据中与第一路段匹配的第二路段。通过第二路段校准巡航匹配结果，可保证校准后的巡航匹配结果较为准确。将导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，可以及时判断出被导航对象是否偏离导航规划路线，并及时规划出新的导航路线，从而提高了用户体验。

Description

导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，智能终端已经成为人们日常生活中不或缺的设备。用户可以在智能终端上安装各种不同类型的应用(Application，APP)程序，以满足用户的不同需求。

出行类应用程序，例如地图导航应用程序被广泛的使用。通常情况下，地图导航应用程序不仅可以规划出从起点到目的地的导航路线，还可以基于被导航对象的定位位置，引导被导航对象沿导航路线行驶，同时，为了使被导航对象了解其在导航路线上的定位位置，一般还会在导航路线上标识出被导航对象的定位位置。

但是，本申请的发明人发现，在一些场景中，被导航对象在沿着导航路线行驶的过程中，可能会出现偏航(即，没有沿导航路线规划的道路行驶)，而基于现有定位技术确定的被导航对象的位置的精度不够，导致地图导航应用程序无法及时判断出被导航对象发生了偏航，进而导致地图导航应用程序在被导航对象偏航之后无法及时为被导航对象规划出新的导航路线，对用户体验产生了伤害。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质，以便及时判断出被导航对象是否偏离所述导航规划路线，一旦偏离即可为被导航对象规划出新的导航路线，从而提高了用户体验。

第一方面，本公开实施例提供一种导航偏航的确认方法，包括：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

第二方面，本公开实施例提供一种导航偏航的确认装置，包括：

第一匹配模块，用于将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

第二匹配模块，用于将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

确定模块，用于根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

校准模块，用于根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

比较模块，用于将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的导航偏航的确认方法、装置、设备及存储介质，通过将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段。另外，将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果。进一步，根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段。由于所述第一精度大于所述第二精度，因此，第一路段代表被导航对象在第一精度的地图路网数据中所处的较为准确的路段，第二路段代表被导航对象在第二精度的地图路网数据中所处的较为准确的路段。由于第二精度较低，因此巡航匹配结果可能准确也可能不准确，因此，通过第二路段校准巡航匹配结果，可保证校准后的巡航匹配结果较为准确。将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，可以及时判断出被导航对象是否偏离所述导航规划路线，一旦偏离即可为被导航对象规划出新的导航路线，从而提高了用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的用户界面的示意图；

图2为本公开实施例提供的应用场景的示意图；

图3为本公开实施例提供的导航偏航的确认方法流程图；

图4为本公开另一实施例提供的应用场景的示意图；

图5为本公开另一实施例提供的应用场景的示意图；

图6为本公开另一实施例提供的导航偏航的确认方法流程图；

图7为本公开另一实施例提供的车道组的示意图；

图8为本公开另一实施例提供的应用场景的示意图；

图9为本公开另一实施例提供的应用场景的示意图；

图10为本公开另一实施例提供的应用场景的示意图；

图11为本公开实施例提供的导航偏航的确认装置的结构示意图；

图12为本公开实施例提供的电子设备实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常情况下，地图导航应用程序不仅可以规划出从起点到目的地的导航路线，还可以基于被导航对象的定位位置，引导被导航对象沿导航路线行驶，同时，为了使被导航对象了解其在导航路线上的定位位置，一般还会在导航路线上标识出被导航对象的定位位置。但是，被导航对象在沿着导航路线行驶的过程中，可能会出现偏航(即，没有沿导航路线规划的道路行驶)，而基于现有定位技术确定的被导航对象的位置的精度不够，导致地图导航应用程序无法及时判断出被导航对象发生了偏航，进而导致地图导航应用程序在被导航对象偏航之后无法及时为被导航对象规划出新的导航路线，对用户体验产生了伤害。

如图1所示，终端21中可安装有地图导航应用程序，终端21的显示组件上可以显示有该地图导航应用程序的用户界面。其中，该显示组件具体可以是屏幕。该显示组件可以集成在终端21中。或者该显示组件和终端21可以相互分离，并且两者之间可以通过有线或无线的方式通信连接。当用户出行时，用户可以在该地图导航应用程序的用户界面上输入起点和目的地。具体的，本实施例并不限定起点和目的地的具体输入方式，例如，可以是用户在该用户界面的起点输入框22中输入起点的名称或标识、以及在该用户界面的目的地输入框23中输入目的地的名称或标识。或者，该用户界面上可显示有电子地图24，用户可以在该电子地图24上选择起点A和目的地B。或者，起点A可默认为终端21当前的定位位置。进一步，该地图导航应用程序可根据用户输入的起点和目的地，规划出从起点A到目的地B的导航路线。进一步，该地图导航应用程序还可以在用户界面显示的电子地图中标识出该导航路线。

在用户携带终端21沿着该导航路线驾驶、步行或骑行的过程中，用户和/或终端21可以作为被导航对象。另外，在其他一些场景中，车载设备例如车机中也可以安装有地图导航应用程序，因此，车机也可以作为被导航对象。例如，以驾驶场景中的终端21作为被导航对象为例进行示意性说明。

如图2所示，用户携带终端21沿着当前所使用的导航路线驾驶，也就是说，车辆30中搭载有用户和终端21，终端21的屏幕上显示有导航路线，并提示用户沿着导航路线行驶。可以理解的是，导航路线可以由多个路段组成，车辆30当前所处的路段31是该导航路线中包含的一个路段。路段31中有一个分岔口，当车辆30行驶到分岔口时，用户可能会根据实际情况临时换道，从而进入分岔路32。但是，车辆30进入分岔路32后，地图导航应用程序并不能及时规划出新的导航路线。例如，路段31中的箭头表示终端21当前的导航路线，虚线的圆圈表示终端21的定位位置，该定位位置可以是基于现有定位技术确定的终端21的位置。当车辆30进入分岔路32时，由于终端21的定位位置的精度不够，因此终端21的定位位置还可以与终端21当前的导航路线相匹配，因此，终端21不会及时规划出新的导航路线。当车辆30沿着分岔路32不断行驶的过程中，终端21的定位位置会不断的偏离终端21当前的导航路线，当偏离程度导致终端21的定位位置与终端21当前的导航路线不匹配时，终端21才会规划出新的导航路线。例如，车辆30进入分岔路32后直到B点位置时，地图导航应用程序才可能规划出新的导航路线，例如，分岔路32上的箭头表示规划出的新的导航路线。而此时，车辆30的实际位置已经距离分岔口很远了。例如，当车辆30行驶到B点位置时，车辆30已经从分岔口沿着分岔路32向前行驶了30秒、大于500米，因此，降低了用户体验。

针对该问题，本公开实施例提供了一种导航偏航的确认方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图3为本公开实施例提供的导航偏航的确认方法流程图。该方法可以由导航偏航的确认装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，例如终端、车载设备、服务器等，其中，终端具体包括手机、电脑、平板电脑等。下面以终端为例介绍该导航偏航的确认方法。另外，本实施例所述的导航偏航的确认方法可以适用于驾车导航、步行导航、骑行导航、无人驾驶导航等应用场景。如图3所示，该方法具体步骤如下：

S301、将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段。

例如，车辆30中的终端作为被导航对象，终端可以接收定位信号，并根据定位信号确定定位位置，可以理解的是，终端可以在车辆30移动过程中不断的接收定位信号，并根据当前接收到的定位信号，确定当前的定位位置。该定位信号具体可以是高精位置信号，高精位置信号是定位精度可达到厘米级的信号，例如可以是载波相位差分技术(Real-timekinematic，RTK)信号或者多传感器融合信号等。高精位置信号中可以包括定位位置，定位位置具体可以是经纬度信息。

具体的，第一精度的地图路网数据可以存储在数据库或服务器中，该终端可以从该数据库或服务器中获取第一精度的地图路网数据，该第一精度的地图路网数据具体可以是高精(HighDefinition，HD)地图(Map)路网数据，HD Map路网数据包含车道边线几何形状、车道线类型、车道类型、车道方向、曲率、以及交通标志牌、路灯、交通灯等非常丰富的交通语义元素。进一步，终端可以将当前定位位置与HD Map路网数据进行匹配，得到与当前定位位置匹配的第一路段，该第一路段记为HD Link1，即第一路段是HD Map路网数据中的路段。或者，终端可以将其当前定位位置发送给存储有HD Map路网数据的数据库或服务器，使得该数据库或服务器可以将终端的当前定位位置与HD Map路网数据进行匹配，得到与当前定位位置匹配的第一路段，并将该第一路段的相关信息发送给终端。

S302、将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果。

例如，本实施例还涉及到第二精度的地图路网数据，该第二精度的地图路网数据具体可以是标精(StandardDefinition，SD)地图路网数据。也就是说，第一精度高于第二精度。具体的，HD Map路网数据和SD Map路网数据可以存储在同一数据库或服务器，也可以分别存储在不同的数据库或服务器。例如图4所示，HD Map路网数据存储在服务器41中，SDMap路网数据存储在服务器42中，终端21可以分别与服务器41和服务器42进行通信。

如图4所示，SD Map路网数据存储在服务器42中，终端21可以与服务器42进行通信，因此，终端21可以从服务器42中获取SD Map路网数据，并将终端21的当前定位位置与SDMap路网数据进行匹配从而得到巡航匹配结果。或者，终端21可以将其当前定位位置发送给服务器42，使得服务器42可以将该终端21的当前定位位置与SD Map路网数据进行匹配从而得到巡航匹配结果，并将巡航匹配结果发送给终端21。

另外，本实施例将终端21当前的导航路线记为导航规划路线。终端21还可以将其当前定位位置与该导航规划路线进行匹配，得到导航匹配结果。

S303、根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度。

具体的，HD Map路网数据中的路段(Link)信息和SD Map路网数据中的路段(Link)信息之间存在映射关系，该映射关系可以称为映射表数据(Mapping data)，具体的，该映射表数据可以存储在服务器41或服务器42中，也可以存储在如图4所示的另一个服务器43中。

例如，当终端21获取到第一路段的相关信息时，可以将第一路段的相关信息发送给服务器43，从而使得服务器43可以根据如上所述的映射关系，确定出SD Map路网数据中与该第一路段匹配的第二路段，并将该第二路段的相关信息发送给终端21。或者，终端21可以从服务器43中获取到该映射关系，并根据该映射关系确定出SD Map路网数据中与该第一路段匹配的第二路段。该第二路段可以记为SD Link2。

S304、根据所述第二路段校准巡航匹配结果。

例如，巡航匹配结果可以记为SD Link21，导航匹配结果可以记为SD Link22。终端21可以先比较第二路段和巡航匹配结果，如果SD Link2和SD Link21不同，则终端21可以根据SD Link2校准巡航匹配结果，得到校准后的巡航匹配结果。

S305、将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

例如，终端21可以进一步比较导航匹配结果SD Link22和校准后的巡航匹配结果即SD Link2，如果SD Link22和SD Link2一致，则确定终端21没有偏离当前的导航路线即导航规划路线。如果SD Link22和SD Link2不一致，则确定终端21已偏离当前的导航路线即导航规划路线。

本公开实施例通过将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段。另外，将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果。进一步，根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段。由于所述第一精度大于所述第二精度，因此，第一路段代表被导航对象在第一精度的地图路网数据中所处的较为准确的路段，第二路段代表被导航对象在第二精度的地图路网数据中所处的较为准确的路段。由于第二精度较低，因此巡航匹配结果可能准确也可能不准确，因此，通过第二路段校准巡航匹配结果，可保证校准后的巡航匹配结果较为准确。将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，可以及时判断出被导航对象是否偏离所述导航规划路线，一旦偏离即可为被导航对象规划出新的导航路线，从而提高了用户体验。

如图5所示为本公开实施例提供的另一种应用场景的示意图。虚线框51内的各个模块是上述终端21内部的逻辑单元或模块。如图5所示的Mapping代表上述实施例所述的映射表数据，即HD Map路网数据中的路段信息和SD Map路网数据中的路段信息之间的映射关系，具体的，该映射表数据可以存储在如上所述的服务器43中。另外，如图5所示的HD Map代表上述实施例所述的HD Map路网数据，该HD Map路网数据可以存储在如上所述的服务器41中。此外，如图5所示的SD Map代表上述实施例所述的SD Map路网数据，该SD Map路网数据可以存储在如上所述的服务器42中。如图4所示，由于终端21可以分别与服务器41、服务器42、服务器43通信，因此，终端21可以随时访问映射表数据、HD Map路网数据、SD Map路网数据，从而使得虚线框51内的各个模块可以结合映射表数据、HD Map路网数据、SD Map路网数据实现本公开实施例所述的导航偏航的确认方法。下面结合图5对该方法进行介绍。

图6为本公开另一实施例提供的导航偏航的确认方法流程图。如图6所示该方法包括如下几个步骤：

S601、将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段。

在一种可行的实现方式中，将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：将所述被导航对象的历史定位位置与所述第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述历史定位位置匹配的第一车道组信息；根据所述被导航对象的当前定位位置相对于所述历史定位位置的变化量、所述第一车道组信息、以及车道拓扑关系，确定与所述当前定位位置匹配的一个或多个第二车道组信息；根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。具体的，根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：若所述第二车道组信息的个数为一个，则将所述第一精度的地图路网数据中与所述第二车道组信息匹配的路段作为所述第一路段；若所述第二车道组信息的个数为多个，则通过粒子滤波算法，从所述多个第二车道组信息中确定目标车道组信息，将所述第一精度的地图路网数据中与所述目标车道组信息匹配的路段作为所述第一路段。

可以理解的是，由于HD Map路网数据的精度高于SD Map路网数据的精度，因此，HDMap路网数据包括的信息更丰富，例如图7所示为HD Map路网数据中某个路段(Link)对应的车道组的示意图，例如，该路段对应的车道组包括如图7所示的71、72和73。其中，71表示道路路沿即道路边缘(边线)。72表示车道边线，该路段对应的形点可以叠加在车道边线72上。73表示车道线，虚线的车道线表示车辆可以变道，从而在该路段的不同车道上行驶。可以理解的是，如图7所示的车道组只是一个示意性的说明，并不做具体限制，在其他场景或实施例中，车道组还可以包括其他的线。因此，该路段对应的车道组信息可以是如图7所示的车道组中每条线的相关信息。HD Map路网数据是以车道组信息为单位构建的，不同的车道组，长度也不同。

例如图5所示，终端21接收到的高精位置信号可以被输入到设计运行区域(Operational Design Domain，ODD)模块。该高精位置信号中包括高精度的定位位置。ODD模块可以按照匹配算法将高精度的定位位置和HD Map路网数据进行匹配，从而使得ODD模块能够以非常高的准确率识别出车辆当前行驶在哪条道路或路段上，当ODD模块识别出车辆行驶在一条有HD Map路网数据的道路或路段时，该ODD模块可以输出该道路或路段在该HD Map路网数据中对应的车道组信息。该匹配算法具体可以是动态规划加分模型，动态规划加分模型可以通过观测量推断隐藏变量的得分情况，主体包括发射模型和转移模型两部分；发射模型描述已知隐藏变量的情况下观测量的得分情况；转移模型是一个零一矩阵，描述上一步的隐藏变量与当前隐藏变量是否可连通；主要观测量为：高精位置信号与道路的位置关系、方向差、以及连通关系等。

例如，终端21在如图8所示的C点接收到了高精位置信号，该高精位置信号中包括的定位位置可以记为历史定位位置，ODD模块可以将该历史定位位置和HD Map路网数据进行匹配后得到与该历史定位位置匹配的第一车道组信息，该第一车道组信息例如是路段31对应的车道组信息。进一步，ODD模块可以将第一车道组信息提供给如图5所示的车道线跟踪模块(Lane Line Tracker)。假设当前时刻，车辆移动到了A点，终端21在A点接收到了高精位置信号，该高精位置信号包括终端21的当前定位位置，车道线跟踪模块可以根据当前定位位置相对于历史定位位置的变化量、第一车道组信息、以及车道拓扑关系，确定与当前定位位置匹配的一个或多个第二车道组信息。此处的车道拓扑关系可以是HD Map路网数据中的车道拓扑关系，该车道拓扑关系包括车道组的拓扑关系、车道的拓扑关系。其中，车道组的拓扑关系可以包括路段31的上游车道组和下游车道组，车道的拓扑关系可以包括路段31内每个车道的上游车道和下游车道。例如图8所示，由于A点是分岔口，因此，与当前定位位置匹配的第二车道组信息有两个，分别是路段31对应的车道组信息和分岔路32对应的车道组信息。

进一步，车道线跟踪模块可以将其输出的一个或多个第二车道组信息提供给如图5所示的语义融合模块。具体的，当车道线跟踪模块输出一个第二车道组信息时，语义融合模块可以根据该第二车道组信息和终端21的当前定位位置，确定车辆当前行驶在哪条车道上，从而输出车道级匹配结果，该车道级匹配结果表示车辆当前行驶在哪条车道上。当车道线跟踪模块输出多个第二车道组信息时，语义融合模块可以根据粒子滤波算法从该多个第二车道组信息中选择出一个第二车道组信息，粒子滤波算法选择出的这个第二车道组信息可以记为目标车道组信息。具体的，粒子滤波算法的输入可以是该多个第二车道组信息和终端21的当前定位位置，该粒子滤波算法的输出可以是选择出的一个第二车道组信息、以及车道级匹配结果。因此，如图8所示，当车辆移动到A点，车道线跟踪模块将路段31和分岔路32分别对应的车道组信息发送给语义融合模块时，由于语义融合模块具有车道级定位功能，因此，语义融合模块可以准确的判断出车辆在分岔路32上，并将分岔路32对应的车道组信息作为目标车道组信息反馈给车道线跟踪模块，从而使得车道线跟踪模块可以排除掉多个第二车道组信息中无效的第二车道组信息。进一步，车道线跟踪模块可以将HD Map地图路网数据中与该目标车道组信息匹配的路段作为第一路段。例如，该第一路段可以是该目标车道组信息对应的目标车道组中的车道边线，或者该第一路段可以是该车道边线上叠加的形点构成的路段。

在其他一些实施例中，如图7所示，终端21在C点接收到了高精位置信号，该高精位置信号中包括的定位位置记为历史定位位置，ODD模块可以将该历史定位位置和HD Map路网数据进行匹配后得到与该历史定位位置匹配的第一车道组信息，该第一车道组信息例如是由71、72、73构成的车道组的信息。进一步，ODD模块可以将第一车道组信息提供给如图5所示的车道线跟踪模块(Lane Line Tracker)。假设当前时刻，车辆移动到了A点，终端21在A点接收到了高精位置信号，该高精位置信号包括终端21的当前定位位置，车道线跟踪模块可以根据当前定位位置相对于历史定位位置的变化量、第一车道组信息、以及车道拓扑关系，确定与当前定位位置匹配的第二车道组信息，A没有分岔口，此时，与当前定位位置匹配的第二车道组信息有一个，即由71、72、73构成的车道组的信息。进一步，车道线跟踪模块可以将该第二车道组信息提供给如图5所示的语义融合模块，语义融合模块可以根据终端21的当前定位位置和该第二车道组信息输出车道级匹配结果。另外，车道线跟踪模块可以将HD Map地图路网数据中与第二车道组信息匹配的路段作为第一路段。

可以理解的是，在一些实施例中，如图7或图8所示，终端21在C点接收到一个高精位置信号，在A点接收到另一个高精位置信号，从C点到A点的移动过程中，终端21还可能接收到其他的一个或多个高精位置信号。根据从C点到A点的过程中每相邻的两个高精位置信号的位置变化量，可以得到终端21在A点的定位位置相对于终端21在C点的定位位置的变化量。另外，车辆在C点时对应的第一车道组信息，不仅可以通过如上所述的将车辆在C点时终端21的历史定位位置与HD Map路网数据进行匹配得到，另外，在其他一些实施例中，车辆在C点时对应的第一车道组信息还可以采用类似于上述确定目标车道组信息的方式得到。

在另一种可行的实现方式中，将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到一个或多个第二车道组信息；根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

例如图8所示，当车辆从C点移动到A点时，终端21接收到高精位置信号，得到当前定位位置，此时，终端21可以将当前定位位置与HD Map路网数据进行匹配，得到一个或多个第二车道组信息。进一步，根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。具体的，根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段的过程可以参照上述实现方式，此处不再赘述。

S602、将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果。

例如图5所示，高精位置信号还可以被输入到标精地图道路级匹配模块(SDMapping Module，SD MM)，SD MM模块可以根据高精位置信号进行标精道路匹配，该标精道路匹配包括巡航匹配和导航匹配。例如，SD MM模块包括巡航匹配子模块和导航匹配子模块。巡航匹配可以由SD MM模块中的巡航匹配子模块来执行，导航匹配可以由SD MM模块中的导航匹配子模块来执行。

具体的，巡航匹配子模块可以将终端21的当前定位位置与SD Map路网数据进行匹配，从而得到SD Map路网数据中与该当前定位位置匹配的第三路段，第三路段为巡航匹配结果，该巡航匹配结果记为SD Link21。

导航匹配子模块可以将终端21的当前定位位置与导航规划路线进行匹配，从而得到导航规划路线中与该当前定位位置匹配的第四路段，第四路段为导航匹配结果，导航匹配结果记为SD Link22。SD MM输出的道路级匹配结果包括巡航匹配结果和导航匹配结果。其中，导航规划路线可以是基于所述第二精度的地图路网数据确定的。

进一步，SD MM模块可以将巡航匹配结果和导航匹配结果发送给如图5所示的偏航插件。

S603、根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度。

例如，当车道线跟踪模块确定出第一路段后，由于第一路段是HD Map路网数据中的路段，因此，车道线跟踪模块可以根据HD Map路网数据中的路段信息和SD Map路网数据中的路段信息之间的映射关系，从SD Map路网数据中确定出与第一路段匹配的第二路段，第二路段记为SD Link2，即第二路段是SD Map路网数据中的路段，第二路段和第一路段之间存在映射关系。进一步，车道线跟踪模块可以将第二路段即SD Link2的相关信息发送给如图5所示的偏航插件。

S604、比较所述第二路段与所述巡航匹配结果，若所述第二路段与所述巡航匹配结果不同，则根据所述第二路段得到校准后的巡航匹配结果。

由于SD Map路网数据的精度较低，因此，巡航匹配结果可能准确也可能不准确，即SD Link21可能是车辆当前实际所处的那个路段，也可能不是车辆当前实际所处的那个路段。由于如上所述的第一路段是车辆当前实际所处的那个路段，并且HD Map路网数据中的第一路段和SD Map路网数据中的第二路段匹配，因此，第二路段也是车辆当前实际所处的那个路段。

当如图5所示的偏航插件接收到车道线跟踪模块发送的第二路段即SD Link2、以及SD MM模块提供的巡航匹配结果即SD Link21和导航匹配结果SD Link22时，偏航插件可以将第二路段和巡航匹配结果进行比较，如果第二路段和巡航匹配结果不同，例如，SDLink2和SD Link21不同，可以将根据第二路段得到校准后的巡航匹配结果。如图9所示，91表示HD Map路网数据中的道路路沿，92表示导航规划路线与SDMap路网数据中的巡航道路的叠加，93表示SDMap路网数据中的巡航道路，94表示终端当前接收到的高精位置信号。95表示如上所述的巡航匹配结果，95可以记为SD匹配段1。96表示如上所述的第二路段，例如，第一路段可以记为HD匹配段，第二路段可以记为该HD匹配段映射到SDMap路网数据后得到的SD匹配段2。由于SD匹配段1和SD匹配段2不同，因此，可以根据SD匹配段2得到校准后的巡航匹配结果。具体的，对SD匹配段2进行处理后得到校准后的巡航匹配结果，或者可以将SD匹配段2作为校准后的巡航匹配结果。

可以理解的是，此处的SD匹配段1是前述的SD Link21,SD匹配段2是前述的SDLink2。另外，在其他一些实施例中，如果SD匹配段1和SD匹配段2相同，则校准后的巡航匹配结果是SD匹配段2，或者可以理解为巡航匹配结果保持不变即巡航匹配结果不用校准。

S605、若所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果不同，则确定所述被导航对象已偏离所述导航规划路线。

例如，偏航插件根据第二路段得到校准后的巡航匹配结果之后，进一步，比较导航匹配结果和校准后的巡航匹配结果，如果导航匹配结果和校准后的巡航匹配结果不同，说明车辆已偏离导航规划路线。

S606、至少根据所述被导航对象的当前定位位置，重新规划导航路线。

例如，当偏航插件确定车辆已偏离导航规划路线时，可以向导航匹配子模块发送请求，该请求中可以包括重新规划导航路线所需的信息，该信息可以包括车辆当前的定位位置，或者还可以包括车辆的行驶方向。进一步，导航匹配子模块可以请求地图导航应用程序所对应的服务器重新规划导航路线，或者，终端21可以在本地重新规划导航路线。

另外，在SD Link2和SD Link21相同的情况下，说明巡航匹配结果准确，此时，可以保持巡航匹配结果不变。偏航插件可以进一步比较导航匹配结果和巡航匹配结果，如果导航匹配结果和巡航匹配结果相同，就不重新规划导航路线。如果导航匹配结果和巡航匹配结果不同，说明车辆离开了导航规划路线，则偏航插件可以向导航匹配子模块发送请求，该请求中可以包括重新规划导航路线所需的信息，该信息可以包括车辆当前的定位位置，或者还可以包括车辆的行驶方向。进一步，导航匹配子模块可以请求地图导航应用程序所对应的服务器重新规划导航路线，或者，终端21可以在本地重新规划导航路线。进一步，重新规划的导航路线可以显示在终端21的屏幕上，终端21可以引导用户沿着重新规划的导航路线行驶。

在本实施例中，重新规划的导航路线可以包括第二路段即SD Link2。

在本公开实施例中，由于HD Map路网数据的精度较高，并且通过将车辆的定位位置与HD Map路网数据进行匹配，可以得到车道级匹配结果，即确定车辆当前在哪个车道上。因此当车辆在如图10所示的分岔口临时换道时，可以准确的从HD Map路网数据中获取与车辆定位位置匹配的路段，例如，分岔路32，从而可以准确判断出车辆当前导航路线(例如路段31中的箭头所示)与分岔路32不一致，说明车辆离开了当前导航路线，从而可以及时重新规划导航路线。例如图10所示，车辆30在经过分岔口沿着分岔路32向前行驶很短的时间(例如2秒)、很短的距离(例如30米)就可以重新规划导航路线，例如，分岔路32上的箭头表示规划出的新的导航路线。也就是说，从当前导航路线切换到新的导航路线只需要很短的时间就可以完成。

此外，在上述实施例的基础上，如上所述的重新规划导航路线所需的信息中还可以包括偏航状态，例如，当偏航插件确定出导航匹配结果和巡航匹配结果不同，或者导航匹配结果和校准后的巡航匹配结果不同时，可以给该偏航状态赋值，使得被赋值后的偏航状态可以标识重新规划导航路线的原因类型，该类型具体可以是指通过本公开实施例所述的方法确定出被导航对象偏离导航规划路线时触发的重新规划导航路线。

图11为本公开实施例提供的导航偏航的确认装置的结构示意图。本公开实施例提供的导航偏航的确认装置可以执行导航偏航的确认方法实施例提供的处理流程，如图11所示，导航偏航的确认装置110包括：

第一匹配模块111，用于将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

第二匹配模块112，用于将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

确定模块113，用于根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

校准模块114，用于根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

比较模块115，用于将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

可选的，校准模块114根据所述第二路段校准巡航匹配结果时，具体用于：比较所述第二路段与所述巡航匹配结果，若所述第二路段与所述巡航匹配结果不同，则根据所述第二路段得到校准后的巡航匹配结果。

可选的，第一匹配模块111将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段时，具体用于：

将所述被导航对象的历史定位位置与所述第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述历史定位位置匹配的第一车道组信息；

根据所述被导航对象的当前定位位置相对于所述历史定位位置的变化量、所述第一车道组信息、以及车道拓扑关系，确定与所述当前定位位置匹配的一个或多个第二车道组信息；

根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

可选的，第一匹配模块111将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段时，具体用于：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到一个或多个第二车道组信息；

根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

可选的，第一匹配模块111根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段时，具体用于：

若所述第二车道组信息的个数为一个，则将所述第一精度的地图路网数据中与所述第二车道组信息匹配的路段作为所述第一路段；

若所述第二车道组信息的个数为多个，则通过粒子滤波算法，从所述多个第二车道组信息中确定目标车道组信息，将所述第一精度的地图路网数据中与所述目标车道组信息匹配的路段作为所述第一路段。

可选的，比较模块115将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线时，具体用于：

若所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果不同，则确定所述被导航对象已偏离所述导航规划路线；

至少根据所述被导航对象的当前定位位置，重新规划导航路线。

可选的，重新规划出的导航路线包括所述第二路段。

图11所示实施例的导航偏航的确认装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

以上描述了导航偏航的确认装置的内部功能和结构，该装置可实现为一种电子设备。图12为本公开实施例提供的电子设备实施例的结构示意图。如图12所示，该电子设备包括存储器121和处理器122。

存储器121用于存储程序。除上述程序之外，存储器121还可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器121可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器122与存储器121耦合，执行存储器121所存储的程序，以用于：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

将所述被导航对象的当前定位位置分别与所述第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

进一步，如图12所示，电子设备还可以包括：通信组件123、电源组件124、音频组件125、显示器126等其它组件。图12中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图12所示组件。通信组件123被配置为便于电子设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件123经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件123还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

电源组件124，为电子设备的各种组件提供电力。电源组件124可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电子设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

音频组件125被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件125包括一个麦克风(MIC)，当电子设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器121或经由通信组件123发送。在一些实施例中，音频组件125还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

显示器126包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的导航偏航的确认方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种导航偏航的确认方法，其中，所述方法包括：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

将所述被导航对象的当前定位位置分别与第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第二路段校准巡航匹配结果，包括：

比较所述第二路段与所述巡航匹配结果，若所述第二路段与所述巡航匹配结果不同，则根据所述第二路段得到校准后的巡航匹配结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：

将所述被导航对象的历史定位位置与所述第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述历史定位位置匹配的第一车道组信息；

根据所述被导航对象的当前定位位置相对于所述历史定位位置的变化量、所述第一车道组信息、以及车道拓扑关系，确定与所述当前定位位置匹配的一个或多个第二车道组信息；

根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：

将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到一个或多个第二车道组信息；

根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，根据所述一个或多个第二车道组信息，确定与所述当前定位位置匹配的第一路段，包括：

若所述第二车道组信息的个数为一个，则将所述第一精度的地图路网数据中与所述第二车道组信息匹配的路段作为所述第一路段；

若所述第二车道组信息的个数为多个，则通过粒子滤波算法，从所述多个第二车道组信息中确定目标车道组信息，将所述第一精度的地图路网数据中与所述目标车道组信息匹配的路段作为所述第一路段。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线，包括：

若所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果不同，则确定所述被导航对象已偏离所述导航规划路线；

至少根据所述被导航对象的当前定位位置，重新规划导航路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，重新规划出的导航路线包括所述第二路段。

8.一种导航偏航的确认装置，其中，包括：

第一匹配模块，用于将被导航对象的当前定位位置与第一精度的地图路网数据进行匹配，得到与所述当前定位位置匹配的第一路段；

第二匹配模块，用于将所述被导航对象的当前定位位置分别与第二精度的地图路网数据、导航规划路线进行匹配，得到巡航匹配结果和导航匹配结果；

确定模块，用于根据所述第一精度的地图路网数据和第二精度的地图路网数据之间的映射关系，确定所述第二精度的地图路网数据中与所述第一路段匹配的第二路段，所述第一精度大于所述第二精度；

校准模块，用于根据所述第二路段校准巡航匹配结果；

比较模块，用于将所述导航匹配结果与校准后的巡航匹配结果进行比较，以确定所述被导航对象是否偏离所述导航规划路线。

9.一种电子设备，其中，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。