CN113183902B - 防撞装置以及运输设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种防撞装置以及运输设备，其中，一种防撞装置，包括：可移动的防撞梁；向所述防撞梁施加复位力的弹性件；连接所述防撞梁不同部位的移动传递组件；所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件相同步移动。该防撞装置以及运输设备能够在运输设备与障碍物相撞时降低运输设备遭到损伤的风险。

Description

防撞装置以及运输设备

技术领域

本申请涉及物流领域，尤其涉及一种防撞装置以及运输设备。

背景技术

随着机器人时代的到来，及电子商务的迅猛发展，智能运送平台在无人物流场景中迅速推广，错综复杂的物流场景，对智能运送平台的要求也提出功能性的挑战，在实际应用中由于种种原因，智能运送平台难免会与人或物产生碰撞，如何最大程度的保护人、物以及智能运送平台本身在发生碰撞后将损失降至最小是行业内重点研究的方向。

目前市场上主流的智能移动机器人，快递车，无人车辆等，通常通过激光雷达、超声波雷达、视觉***等对障碍做出判断，再给智能运送平台发出停止指令，但在控制程序出错的情况下，导致误发指令或不发，智能运送平台与障碍物相撞风险大大提高。

虽然有些智能运送平台安装有防撞触边传感器，但多与智能运送平台刚性连接，碰撞发生后，在控制***下发停止指令到智能运送平台执行停止指令会有微小时间差，此时智能运送平台继续运动，最终导致被撞物与智能运送平台本身遭到损伤。

发明内容

鉴于上述不足，本申请的一个目的是提供一种防撞装置以及运输设备，以能够在运输设备与障碍物相撞时降低运输设备遭到损伤的风险。

为达到上述目的，本申请采用如下方案：

一种防撞装置，包括：

可移动的防撞梁；

向所述防撞梁施加复位力的弹性件；

连接所述防撞梁不同部位的移动传递组件；所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件相同步移动。

一种运输设备，包括：

行走装置；

防撞装置；其包括：可移动的防撞梁；向所述防撞梁施加复位力的弹性件；连接所述防撞梁不同部位的移动传递组件；其中，所述防撞梁设有触边传感器；所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件相同步移动；

与所述行走装置和所述触边传感器相连的控制器。

有益效果：

本申请一个实施例中的防撞装置通过设有可移动的防撞梁以及弹性件，使得在碰撞时避免形成刚性接触碰撞，即使运输设备停止后继续运动，防撞梁可以通过移动将碰撞缓冲，并且，通过移动传递组件可以使得防撞梁的不同部位同步移动，从而便于将局部受到的碰撞进行平衡，进一步降低碰撞损坏的风险。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的防撞装置结构示意图；

图2是图1的内部视图；

图3是图1的后侧视图；

图4是图1的固定箱体剖面视图；

图5是图1防撞梁收到碰撞时运动示意图；

图6是图5复位过程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图6。本申请一个实施例提供一种防撞装置，该防撞装置可以安装于行走设备上进行防撞避震，行走设备诸如传统汽车、智能运输机器人、自动驾驶车辆、快递车等运输设备上，避免设备碰撞损坏。另外，该防撞装置还可以应用于精密仪器、医疗器械、童车等设备上进行防撞保护，避免设备损坏。具体的，该防撞装置可以安装于运输设备的前侧或后侧，例如，运输设备为车辆时，防撞装置可以安装于运输设备的车头和/或车尾，当然，为满足不同车辆等设备的防撞需求，在设备的左侧或右侧同样可以安装该防撞装置。

在本实施例中，该防撞装置包括：防撞梁3；向所述防撞梁3施加复位力的弹性件5；连接所述防撞梁3不同部位的移动传递组件。其中，所述防撞梁3的所述不同部位通过所述移动传递组件相同步移动。

应用该防撞装置的运输设备在前进、后退、左右拐弯、左右后退时，与物体发生碰撞后，撞击力最终转化为弹性件的形变力，运输设备在停稳后，弹性件向防撞梁3提供复位力，使防撞装置复位至初始状态。

本实施例的防撞装置可以适用于复杂环境下，或天气原因对感知传感器4(例如激光传感器、摄像头)造成误判风险的智能运输平台。

本实施例中的防撞装置通过设有可移动的防撞梁3以及弹性件5，使得在碰撞时避免形成刚性接触碰撞，即使运输设备停止后继续运动，防撞梁3可以通过移动将碰撞缓冲，并且，通过移动传递组件可以使得防撞梁3的不同部位同步移动，从而便于将局部受到的碰撞进行平衡，进一步降低碰撞损坏的风险。

本实施例中的防撞梁3可移动，防撞梁3位于该防撞装置的外侧，从而在碰撞时进行移动将碰撞缓冲。弹性件5以及移动传递组件位于防撞梁3的内侧。

移动传递组件可以连接防撞梁3至少两个沿防撞梁3长度方向的不同部位。所述防撞梁3具有第一端和第二端。较佳的，移动传递组件可以连接该第一端和第二端。防撞梁3可以钢梁，如图1所示，防撞梁3为C形结构(也可以理解为类U形结构)，也即为防撞梁3为C形钢梁。当然，本申请并不排斥一字型的防撞梁或其他形状的防撞梁。

在本实施例中，所述防撞梁3上还设有触边传感器4。该触边传感器4在与物体接触或受到压迫时形成相应的触碰信号，从而提供碰撞预警。该触边传感器4可以固定于防撞梁3的外侧，以便最先感知碰撞。具体的，触边传感器4可以栓接(螺栓连接)在防撞梁3上。

弹性件5安装在防撞梁3的内侧，将防撞梁3的初始位置保持。弹性件5可以包括气撑弹簧5(也称为气撑杆弹簧)，还可以为螺旋钢丝弹簧，当然，本申请对于弹性件5做唯一的限制，只需其能为防撞梁3提供向初始位置移动的复位力即可。

在本实施例中，该弹性件5为气撑弹簧5。弹性件5的初始状态可以为压缩状态，在防撞梁3碰撞时会继续将弹性件5压缩。如图2所示，弹性件5的数量为多个，其中，为便于平衡碰撞力，提供均衡的防撞效果，多个弹性件5在所述防撞装置上呈镜像对称分布。相应的，该防撞梁3同样为对称结构。较佳的，所述防撞装置呈对称结构，具体为镜像对称结构。如图2所示，防撞梁3的内侧具有两个气撑弹簧5，其中一个气撑弹簧5连接防撞梁3的第一端，另一个气撑弹簧5连接防撞梁3的第二端。

在本申请实施例中，移动传递组件可以将防撞梁3的不同部位的撞击移动传递至其他防撞梁3的其他部位，使得防撞梁3在局部撞击时整体进行动作，从而避免局部承受整个撞击，将撞击力平衡至整个防撞装置承担，提升抗撞击能力。

所述防撞梁3的所述不同部位通过所述移动传递组件作相同位移。通过在防撞梁3内侧设置该移动传递组件，可以使得防撞梁3在收到撞击时，防撞梁3的不同部位不仅移动方向相同而且位移量相同，从而即使防撞梁3局部遭受撞击，防撞梁3可以通过整体移动来缓冲该次撞击。

具体的，所述移动传递组件包括：联动单元、第一传动组件和第二传动组件。所述第一传动组件连接所述防撞梁3和所述联动单元。所述第二传动组件连接所述防撞梁3和所述联动单元；所述第一传动组件和所述第二传动组件通过所述联动单元相联动。

其中，联动单元位置固定，防撞梁3可以朝向或远离联动单元移动。第一传动组件以及第二传动组件将各自连接部位的防撞梁3移动情况传递至联动单元，并通过联动单元传递至另一侧的传动组件，最终引起防撞梁3其他部位的同步运动。

在本实施例中，所述第一传动组件连接所述第一端；所述第二传动组件连接所述第二端。所述气撑弹簧5的一端铰接所述固定箱体1，另一端铰接所述防撞梁3。在面对图2时，两个气撑弹簧5中，左气撑弹簧5靠近第一传动组件，并连接第一端；右气撑弹簧5靠近第二传动组件，并连接第二端。

在本实施例中，联动单元可以将动作传递，连接于第一传动组件和第二传动组件之间，第一传动组件和第二传动组件经过联动单元可以同步运动，且作相同运动。具体的，所述联动单元包括：相联动配合的第一联动件和第二联动件。所述第一联动件和所述第二联动件的运动方向相反。所述第一传动组件连接于所述第一联动件和所述防撞梁3之间。所述第二传动组件连接于所述第二联动件和所述防撞梁3之间。

在防撞梁3靠近第一端受到撞击时，第一端向内侧移动并推动第一传动组件进行相应移动动作，进而将动作传递至第一联动件，相应的，第一联动件带动第二联动件动作，第二联动件相对于第一联动件作相反反向的运动，并带动第二传动组件将运动传递至防撞梁3第二端所在一侧，使得整个防撞梁3形成整体移动。如此，无论撞击点位置如何变化，都能使得整个防撞梁3整体移动，保证触边传感器4运动方向与防撞梁3的中线平行，触边传感器4的位置不会发生便宜，保持防撞传感的准确性。

在本实施例中，所述移动传递组件包括至少一个平面四连杆机构2。具体的，第一传动组件可以包括至少一个平面四连杆机构2，第二传动组件可以包括至少一个平面四连杆机构2。其中，第一传动组件和第二传动组件为对称结构。具体的，第一传动组件和第二传动组件为镜像对称结构。相应的，所述第一联动件包括第一齿轮1-1。所述第二联动件包括与所述第一齿轮1-1相啮合的第二齿轮1-1。

当然，本申请实施例中并不以连杆机构2作为传动组件为限制，例如，在其他实施例中，所述移动传递组件可以包括滑道机构。此时，第一联动件和第二联动件可以为相反运动的两个位于滑槽中的滑块。

在本实施例中，所述联动单元还包括：固定箱体1。所述第一齿轮1-1和所述第二齿轮1-1可转动地安装于所述固定箱体1上。第一齿轮1-1和第二齿轮1-1相啮合，二者旋转方向相反。如图5所示，在防撞梁3朝向固定箱体1移动(遭受撞击)时，第一齿轮1-1顺时针转动，第二齿轮1-1逆时针转动。而在防撞梁3远离固定箱体1(复位)时，如图6所示，第一齿轮1-1逆时针转动，第二齿轮1-1顺时针转动。

在撞击时防撞梁3朝向固定箱体1移动，为避免二者触碰时损伤防撞装置，所述固定箱体1上还设有面对所述防撞梁3的缓冲件。该缓冲件可以为两个减震橡胶块1-3，并呈对称分布在固定箱的前侧。在运输设备在弹性件的行程极限位置内没能克服摩擦力停稳，防撞梁3最终可以触碰到固定箱前侧的缓冲件(减震橡胶块1-3)，此时，整个防撞装置演变为刚性防撞梁3，继续进行碰撞缓冲。

在本实施例中，所述固定箱体1包括：相对设置两个箱体固定板1-8、以及将两个所述箱体固定板1-8相对位置固定的安装板。固定箱体1为框架结构，以方便联动单元以及连杆机构2动作。两个箱体固定板1-8形成底板以及顶板，第一齿轮1-1和第二齿轮1-1安装于两个箱体固定板1-8之间。两个箱体固定板1-8的周侧通过多个安装板形成框架结构。

具体的，固定箱体1以面向固定箱体1为前侧，背向固定箱体1为后侧，垂直于纸面方向(或者平行于下述芯轴1-10方向)为上下方向。安装板的两端可以通过螺栓固定在箱体固定板1-8上，其中，安装板可以包括设置于固定箱体1的周侧的第一固定板1-4、第二固定板1-5、第三固定板1-6。两个第一固定板1-4安装于固定箱体1的前侧，并左右呈对称分布。两个减震橡胶块1-3可以分别固定在第一固定板1-4上，并朝向防撞梁3凸起。第一固定板1-4的上下两端分别通过螺栓固定于箱体固定板1-8上，维持上下箱体固定板1-8的相对位置，提供防撞梁3的极限移动位置的限位与缓冲。一个第二固定板1-5居中设置在固定箱体1的后侧，该第二固定板1-5的壁板上可以预留有多个螺纹孔(图3中为4个)，该多个螺纹孔可以为整个防撞装置的安装固定孔，通过该多个螺纹孔可以将整个防撞装置安装在期望位置。两个第三固定板1-6分别通过螺栓连接固定箱体1的左右两侧，形成对于两个箱体固定板1-8的侧向支撑。

在本实施例中，所述第一传动组件包括：连接所述第一齿轮1-1和所述防撞梁3的第一连杆机构2。所述第二传动组件包括：连接所述第二齿轮1-1和所述防撞梁3的第二连杆机构2。所述第一连杆机构2和所述第二连杆机构2为镜像对称结构。

考虑到第二连杆机构2与第一连杆机构2为镜像对称结构，下面详细描述第一连杆机构2的连接构造，第二连杆机构2可以结合附图并参考第一连杆机构2，下面不再赘述。

具体的，所述第一连杆机构2包括：第一连杆2-1、第二连杆2-2、第三连杆2-3、第四连杆2-4、第五连杆2-5、第六连杆2-6。其中，所述第一连杆2-1的一端固定连接所述第一齿轮1-1，另一端连接所述第二连杆2-2的一端，所述第二连杆2-2的另一端连接所述第四连杆2-4的一端。所述第四连杆2-4可转动地安装于所述固定箱体1上。所述第四连杆2-4的另一端连接所述第五连杆2-5的一端。所述第五连杆2-5的另一端连接所述第三连杆2-3的一端。所述第三连杆2-3的另一端可转动地连接所述固定箱体1；所述第六连杆2-6的一端铰接所述第五连杆2-5，另一端铰接所述防撞梁3。

所述第一齿轮1-1在两个所述箱体固定板1-8之间固定套设一芯轴1-10上。所述芯轴1-10的端部通过轴承1-9可转动地安装于所述箱体固定板1-8上。具体的，该芯轴1-10的两端分别可转动地连接所述箱体固定板1-8。芯轴1-10穿过第一齿轮1-1的中心孔，两端套有轴承1-9，并安装于箱体固定板1-8上的轴承座1-2内。轴承座1-2通过螺钉固定在箱体固定板1-8上。为使的第一齿轮1-1在箱体固定板1-8上下悬空设置(优选居中设置)，所述第一齿轮1-1的两侧分别和所述箱体固定板1-8之间设有间隔套1-11。间隔套1-11在轴承和第一齿轮1-1之间将第一齿轮1-1支撑在固定箱体1中。

在本实施例中，第一连杆2-1通过螺钉1-12与第一齿轮1-1刚性连接。两个所述第一连杆2-1分别固定连接在所述第一齿轮1-1的两侧。第二连杆2-2为一个，所述第二连杆2-2的一端连接于两个所述第一连杆2-1的端部之间。第一连杆2-1与第二连杆2-2相铰接，第二连杆2-2与第四连杆2-4相铰接，形成运动副。其中，第二连杆2-2的两端分别通过销钉2-9、销钉2-10连接第一连杆2-1、第四连杆2-4。第二连杆2-2的一端连接于两个第四连杆2-4的端部之间，销钉2-9上套设有间隔套2-16，通过间隔套2-16将第二连杆2-2可活动地在两个第四连杆2-4之间居中设置。

所述固定箱体1设有第一销轴。两个所述第四连杆2-4连接于所述第一销轴上且可围绕所述第一销轴的轴线转动。所述第四连杆2-4的两端位于所述第一销轴的两侧，并分别与第二连杆2-2、第五连杆2-5相铰接。第一销轴可以随第四连杆2-4一同转动，或者，第四连杆2-4可围绕第一销轴转动，本申请实施例中并不作限制。其中，第一销轴的两端可以通过轴承座1-7固定在上下箱体固定板1-8上。

为便于安装第三连杆2-3，固定箱体1上还设有第二销轴。两个所述第三连杆2-3的一端连接于所述第二销轴上且可围绕所述第二销轴的轴线转动；两个所述第三连杆2-3的另一端通过销钉2-8与所述第五连杆2-5相铰接。所述第三连杆2-3的一端向另一端延伸经过至少一个折弯部。如图2所示，第三连杆2-3整体呈L形。第二销轴可以随第三连杆2-3一同转动，或者，第三连杆2-3可围绕第二销轴转动，本申请实施例中并不作限制。其中，第二销轴的两端可以通过轴承座1-7固定在上下箱体固定板1-8上。

如图3所示，所述第二连杆2-2的一端铰接于两个所述第四连杆2-4的一端之间；两个所述第四连杆2-4的另一端通过销钉2-8与所述第五连杆2-5相铰接。一个销钉2-8穿过第四连杆2-4、第六连杆2-6、第五连杆2-5。其中，第五连杆2-5同样可以为上下平行布置的两个。第四连杆2-4、第五连杆2-5、第六连杆2-6层叠布置，彼此之间可以通过间隔套2-14相间隔，两个第四连杆2-4位于最内侧，之间可以设有间隔套2-15相间隔定位。

与上述类似，另一个销钉2-8穿过第三连杆2-3、第六连杆2-6、第五连杆2-5，其中，第三连杆2-3、第五连杆2-5、第六连杆2-6层叠布置，彼此之间可以通过间隔套(未示出)相间隔，两个第三连杆2-3位于最内侧，之间可以设有间隔套(未示出)。

所述防撞梁3上设有具有两个连接端的固定块2-11。其中，防撞梁3的末端(第一端、第二端)对称安装两个固定块2-11，固定块2-11通过螺钉与防撞梁3刚性连接。

所述第一连杆机构具有至少两个相平行的所述第六连杆2-6。其中，一个所述第六连杆2-6的一端铰接所述第五连杆2-5的一端，另一端与一个所述连接端相铰接。另一个所述第六连杆2-6的一端铰接所述第五连杆2-5的另一端，另一端与另一个所述连接端相铰接。

在本实施例中，所述第六连杆2-6的数量为四个。四个第六连杆2-6相平行。其中，两个所述第六连杆2-6的端部铰接于两个所述第四连杆2-4的端部之间。为增加结构强度，该两个上下布置的第六连杆2-6还通过固定销轴2-12相连；该固定销轴2-12的两端分别连接有螺母2-13，通过螺母2-13将固定销轴2-12的两端锁紧。

另两个所述第六连杆2-6的一个端部铰接于两个所述第三连杆2-3的端部之间，另一个端部可活动地连接固定块2-11的一个连接端。

如图5所示，当前端的触边传感器4受到正向压力或角度方向上压力时，触边传感器4发出碰撞信号，被安装的智能移动平台(运输设备的一个实施例)在控制器的控制下开始执行制动指令并滑行，直至智能移动平台停止。此时气撑弹簧5开始向图5中箭头方向压缩，连杆机构2(第一连杆机构、第二连杆机构)绕轴承座1-7轴线旋转，使得防撞梁整体向固定箱体运动，通过连杆机构2(第一连杆机构或第二连杆机构)带动固定箱体的齿轮，将受力方向的力相等的传到对侧，并保持对称，对侧的连杆机构2同步的向固定箱体运动，如此无论触边传感器4受力点位置、角度如何变化，都能保证触边传感器4运动方向与整个防撞梁3的中线平行。

如图6所示，当智能移动平台在气撑弹簧5行程极限位置内没能克服摩擦力停稳(行程可以需按照智能移动平台参数计算得出)，防撞梁3将最终触碰图2中减震橡胶块1-3，此时整套防撞装置演变为刚性防撞梁。

当前端的触边传感器4受到正向压力或角度方向上压力释放后，此时气撑弹簧5有恢复的趋势，开始向图6中箭头方向伸展，第一连杆机构2和第二连杆机构2绕轴承座1-7轴线旋转，并整体向上运动，通过连杆机构2(第一连杆机构和第二连杆机构)带动固定箱体1的第一齿轮1-1和第二齿轮1-1，将受力方向的力相等的传到对侧，并保持对称，对侧连杆机构2同步的向外运动，直至气撑弹簧5伸展至行程极限即设计初始位置。

基于同一构思，本发明实施例中还提供了一种运输设备，如下面的实施例所述。由于该运输设备解决问题的原理，以及能够取得的技术效果与防撞装置相似，因此该运输设备的实施可以参见上述防撞装置的实施，重复之处不再赘述。

本申请另一个实施例还提供一种运输设备，包括：行走装置；防撞装置；控制器。其中，防撞装置包括：可移动的防撞梁；向所述防撞梁施加复位力的弹性件；连接所述防撞梁不同部位的移动传递组件。其中，所述防撞梁设有触边传感器；所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件相同步移动。控制器与所述行走装置和所述触边传感器相连。

其中，触边传感器在碰撞时受到正向压力或角度方向上压力，从而形成碰撞信号，控制器接收该信号，并控制行走装置的制动机构对车轮进行制动处理。另外，触边传感器4运动行程可通过连杆长度或连杆机构旋转点位置重新得出。

需要说明的是，本实施例提供的运输设备具有的行走部分、驱动行走部分运行的动力部分以及其他部分(例如装载物品的承载部分)等可以选用任意合适的现有构造。为清楚简要地说明本实施例所提供的技术方案，在此将不再对上述部分进行赘述，说明书附图也进行了相应简化。但是应该理解，本实施例在范围上并不因此而受到限制。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (24)

1.一种防撞装置，其特征在于，包括：

可移动的防撞梁；

向所述防撞梁施加复位力的弹性件；

连接所述防撞梁不同部位的移动传递组件；所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件同步移动；所述弹性件连接在所述防撞梁与所述移动传递组件之间；

所述移动传递组件包括：联动单元、第一传动组件和第二传动组件；所述第一传动组件连接所述防撞梁和所述联动单元；所述第二传动组件连接所述防撞梁和所述联动单元；所述第一传动组件和所述第二传动组件通过所述联动单元相联动；所述联动单元位置固定，所述防撞梁可以朝向或远离所述联动单元移动。

2.如权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件作相同位移。

3.如权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞装置呈对称结构。

4.如权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞梁具有第一端和第二端；

所述第一传动组件连接所述第一端；所述第二传动组件连接所述第二端。

5.如权利要求4所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞梁为C形结构。

6.如权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述联动单元包括：相联动配合的第一联动件和第二联动件；所述第一联动件和所述第二联动件的运动方向相反；

所述第一传动组件连接于所述第一联动件和所述防撞梁之间；所述第二传动组件连接于所述第二联动件和所述防撞梁之间。

7.如权利要求4所述的防撞装置，其特征在于，所述移动传递组件包括至少一个平面四连杆机构。

8.如权利要求6所述的防撞装置，其特征在于，所述第一联动件包括第一齿轮；所述第二联动件包括与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述第一齿轮和所述第二齿轮旋转方向相反。

9.如权利要求8所述的防撞装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：连接所述第一齿轮和所述防撞梁的第一连杆机构；

所述第二传动组件包括：连接所述第二齿轮和所述防撞梁的第二连杆机构。

10.如权利要求9所述的防撞装置，其特征在于，所述联动单元还包括：固定箱体；所述第一齿轮和所述第二齿轮可转动地安装于所述固定箱体上。

11.如权利要求10所述的防撞装置，其特征在于，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构为镜像对称结构。

12.如权利要求10或11所述的防撞装置，其特征在于，所述第一连杆机构包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆；其中，所述第一连杆的一端固定连接所述第一齿轮，另一端连接所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端连接所述第四连杆的一端；所述第四连杆可转动地安装于所述固定箱体上；所述第四连杆的另一端连接所述第五连杆的一端；所述第五连杆的另一端连接所述第三连杆的一端，所述第三连杆的另一端可转动地连接所述固定箱体；所述第六连杆的一端铰接所述第五连杆，另一端铰接所述防撞梁。

13.如权利要求12所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞梁上设有具有两个连接端的固定块；

所述第一连杆机构具有至少两个相平行的所述第六连杆；其中，一个所述第六连杆的一端铰接所述第五连杆的一端，另一端与一个所述连接端相铰接；另一个所述第六连杆的一端铰接所述第五连杆的另一端，另一端与另一个所述连接端相铰接。

14.如权利要求13所述的防撞装置，其特征在于，所述固定箱体包括：相对设置两个箱体固定板、以及将两个所述箱体固定板相对位置固定的安装板；所述第一齿轮在两个所述箱体固定板之间固定套设一芯轴上；该芯轴的两端分别可转动地连接所述箱体固定板。

15.如权利要求14所述的防撞装置，其特征在于，所述芯轴的一端通过轴承可转动地安装于所述箱体固定板上；两个所述第一连杆分别固定连接在所述第一齿轮的两侧；所述第二连杆的一端连接于两个所述第一连杆的端部之间。

16.如权利要求12所述的防撞装置，其特征在于，所述第三连杆的一端向另一端延伸经过至少一个折弯部。

17.如权利要求12所述的防撞装置，其特征在于，所述固定箱体设有第一销轴和第二销轴；两个所述第四连杆连接于所述第一销轴上且可围绕所述第一销轴的轴线转动；所述第四连杆的两端位于所述第一销轴的两侧；所述第二连杆的一端铰接于两个所述第四连杆的一端之间；两个所述第四连杆的另一端通过销钉与所述第五连杆相铰接；

两个所述第三连杆的一端连接于所述第二销轴上且可围绕所述第二销轴的轴线转动；两个所述第三连杆的另一端通过销钉与所述第五连杆相铰接。

18.如权利要求17所述的防撞装置，其特征在于，所述第六连杆的数量为四个；两个所述第六连杆的端部铰接于两个所述第四连杆的端部之间；该两个所述第六连杆还通过固定销轴相连；该固定销轴的两端分别连接有螺母；

另两个所述第六连杆的端部铰接于两个所述第三连杆的端部之间。

19.如权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述防撞梁上还设有触边传感器。

20.如权利要求10所述的防撞装置，其特征在于，所述弹性件包括：气撑弹簧；所述气撑弹簧的一端铰接所述固定箱体，另一端铰接所述防撞梁。

21.如权利要求20所述的防撞装置，其特征在于，多个弹性件在所述防撞装置上呈镜像对称分布。

22.如权利要求10所述的防撞装置，其特征在于，所述固定箱体上还设有面对所述防撞梁的缓冲件。

23.如权利要求1所述的防撞装置，其特征在于，所述移动传递组件包括滑道机构。

24.一种运输设备，其特征在于，包括：

行走装置；

防撞装置；其包括：可移动的防撞梁；向所述防撞梁施加复位力的弹性件；连接所述防撞梁不同部位的移动传递组件；其中，所述防撞梁设有触边传感器；所述防撞梁的所述不同部位通过所述移动传递组件同步移动；所述弹性件连接在所述防撞梁与所述移动传递组件之间；所述移动传递组件包括：联动单元、第一传动组件和第二传动组件；所述第一传动组件连接所述防撞梁和所述联动单元；所述第二传动组件连接所述防撞梁和所述联动单元；所述第一传动组件和所述第二传动组件通过所述联动单元相联动；所述联动单元位置固定，所述防撞梁可以朝向或远离所述联动单元移动；

与所述行走装置和所述触边传感器相连的控制器。