CN113182860B - 一种钢管料库单元的自动控制方法和*** - Google Patents

一种钢管料库单元的自动控制方法和*** Download PDF

Info

Publication number
CN113182860B
CN113182860B CN202110398281.0A CN202110398281A CN113182860B CN 113182860 B CN113182860 B CN 113182860B CN 202110398281 A CN202110398281 A CN 202110398281A CN 113182860 B CN113182860 B CN 113182860B
Authority
CN
China
Prior art keywords
steel pipe
automatic
removing device
generates
blanking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110398281.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113182860A (zh
Inventor
蓝俊晓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Yuncheng Plate Making Co ltd
Original Assignee
Shanghai Yuncheng Plate Making Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Yuncheng Plate Making Co ltd filed Critical Shanghai Yuncheng Plate Making Co ltd
Priority to CN202110398281.0A priority Critical patent/CN113182860B/zh
Publication of CN113182860A publication Critical patent/CN113182860A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113182860B publication Critical patent/CN113182860B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Accessories And Tools For Shearing Machines (AREA)

Abstract

本发明涉及一种钢管料库单元的自动控制方法和***，所述钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，所述自动控制方法包括若某一设备生成下料请求，且流水线的下一设备生成空闲状态提示，则控制自动搬运机器人进行下料和上料动作；在同时受到两个没有直接交集的设备的下料请求时，优先进行源头侧的下料动作。与现有技术相比，本发明达到各设备自动加工不需要人工干预的目的，确保源头有料处理，降低出现工作空闲的状况，具有大幅提升了工作效率、节省了人工成本等优点。

Description

一种钢管料库单元的自动控制方法和***
技术领域
本发明涉及钢管加工领域，尤其是涉及一种钢管料库单元的自动控制方法和***。
背景技术
传统钢管的内除锈、外除锈、校圆都需要人工手动操作设备加工完成，并且手动搬运钢管耗时费力，并且加工数据容易出错。都需要人工搬运及操作设备，效率低，耗费人力。加工周期长，成本高等缺点。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在传统钢管的内除锈、外除锈、校圆需要人工手动操作设备加工完成，效率低、耗费人力的缺陷而提供一种钢管料库单元的自动控制方法和***。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种钢管料库单元的自动控制方法，所述钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，
所述自动控制方法包括以下步骤：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管外除锈装置的下料位置取料并传输至自动校圆机的上料位置，并向自动校圆机发出控制指令，压紧校圆压轴，等待预设的第一时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人返回原点，然后向自动校圆机发送工作指令；
若自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，到达自动校圆机的下料位置，并向自动校圆机发出控制指令，松开校圆压轴，等待预设的第二时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人下料离开。
进一步地，所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
进一步地，所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
进一步地，所述自动控制方法还包括：
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
本发明还提供一种钢管料库单元的自动控制***，所述钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，所述自动控制***包括调度模块，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人均通信连接所述调度模块，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，并上传至所述调度模块；
所述调度模块执行预先存储的自动控制方法，该自动控制方法包括以下步骤：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管外除锈装置的下料位置取料并传输至自动校圆机的上料位置，并向自动校圆机发出控制指令，压紧校圆压轴，等待预设的第一时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人返回原点，然后向自动校圆机发送工作指令；
若自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，到达自动校圆机的下料位置，并向自动校圆机发出控制指令，松开校圆压轴，等待预设的第二时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人下料离开。
进一步地，所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
进一步地，所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
进一步地，所述自动控制方法还包括：
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
进一步地，所述调度模块采用MES调度***。
进一步地，所述自动搬运机器人的包括依次连接的机械臂和钢管抓手，该钢管抓手设有两个对称设置的夹取爪组件，每个所述夹取爪组件均包括水平连接杆和两个夹取爪，所述水平连接杆的两端分别连接两个夹取爪，所述夹取爪的夹取端均为V字形的连接板。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明为了提升钢管加工流程的工作效率，提出对锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机的自动控制方法，实现对各设备上下料的有序化控制，各设备在上料后自动进行物料处理，并通过自动搬运机器人实现上料和下料的自动搬运，达到各设备自动加工不需要人工干预的目的，大幅提升工作效率，节省人工成本；
本发明在整个***有数据请求后开始生产；相邻两个设备间，当同时满足前一设备有下料请求、后一设备有空闲状态提示时，两设备间进行物料传输，前一设备无下料请求后，继续进行物料处理，否则停止物料处理；该生产方式不会产生物料堆积和浪费。
(2)在同时受到两个没有直接交集的设备的下料请求时，本发明采用的方案是优先进行源头侧的下料动作，优先确保源头有料处理，降低出现工作空闲的状况，提升了工作效率。
(3)MES调度自动获取MES数据下发到各设备，数据准备不会出现错误，效率高。
附图说明
图1为本发明实施例中钢管料库单元的自动控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中钢管抓手的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种钢管料库单元的自动控制方法，钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，
自动控制方法包括以下步骤：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，则向自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，则向自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向自动搬运机器人生成控制指令，从钢管外除锈装置的下料位置取料并传输至自动校圆机的上料位置，并向自动校圆机发出控制指令，压紧校圆压轴，等待预设的第一时间后，向自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人返回原点，然后向自动校圆机发送工作指令；
若自动校圆机生成下料请求，则向自动搬运机器人生成控制指令，到达自动校圆机的下料位置，并向自动校圆机发出控制指令，松开校圆压轴，等待预设的第二时间后，向自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人下料离开。
本发明为了提升钢管加工流程的工作效率，提出对锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机的自动控制方法，实现对各设备上下料的有序化控制，各设备在上料后自动进行物料处理，并通过自动搬运机器人实现上料和下料的自动搬运，达到各设备自动加工不需要人工干预的目的，大幅提升工作效率，节省人工成本。
作为一种优选的实施方式，自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
在同时受到两个没有直接交集的设备的下料请求时，本实施例采用的方案是优先进行源头侧的下料动作，优先确保源头有料处理，降低出现工作空闲的状况，提升了工作效率。
本实施例还提供一种钢管料库单元的自动控制***，钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，自动控制***包括调度模块，锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人均通信连接调度***，锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，并上传至调度模块；
调度模块执行预先存储的如上的自动控制方法。
本实施例中，调度模块采用MES调度***。MES调度***实时监控各设备状态信号，并实现各设备间的信号交互，数据准备不会出现错误，效率高。
调度模块通过无线通信连接锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人。
如图2所示，本实施例中，自动搬运机器人的包括依次连接的机械臂和钢管抓手1，该钢管抓手1设有两个对称设置的夹取爪组件，两个夹取爪组件均受机械臂驱动，可以相互靠近和远离，每个夹取爪组件均包括水平连接杆11和两个夹取爪12，水平连接杆11的两端分别连接两个夹取爪12，夹取爪12的夹取端均为V字形的连接板。夹取爪12夹取端的中部设有长方形凹槽，提升对不同直径钢管的匹配度。
本实施例提供的钢管料库单元的自动控制方法和***可用于版辊的制造流程中。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种钢管料库单元的自动控制方法，其特征在于，所述钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，
所述自动控制方法包括以下步骤：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管外除锈装置发送工作指令；
若钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管外除锈装置的下料位置取料并传输至自动校圆机的上料位置，并向自动校圆机发出控制指令，压紧校圆压轴，等待预设的第一时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人返回原点，然后向自动校圆机发送工作指令；
若自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，到达自动校圆机的下料位置，并向自动校圆机发出控制指令，松开校圆压轴，等待预设的第二时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人下料离开；
所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
所述自动控制方法还包括：
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
2.一种钢管料库单元的自动控制***，其特征在于，所述钢管料库单元包括锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人，所述自动控制***包括调度模块，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置、自动校圆机和自动搬运机器人均通信连接所述调度模块，所述锯床、钢管内除锈装置、钢管外除锈装置和自动校圆机均实时生成下料请求和空闲状态提示，并上传至所述调度模块；
所述调度模块执行预先存储的自动控制方法，该自动控制方法包括以下步骤：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管外除锈装置发送工作指令；
若钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管外除锈装置的下料位置取料并传输至自动校圆机的上料位置，并向自动校圆机发出控制指令，压紧校圆压轴，等待预设的第一时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人返回原点，然后向自动校圆机发送工作指令；
若自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，到达自动校圆机的下料位置，并向自动校圆机发出控制指令，松开校圆压轴，等待预设的第二时间后，向所述自动搬运机器人生成控制指令，控制自动搬运机器人下料离开；
所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，钢管外除锈装置生成下料请求，且自动校圆机生成空闲状态提示，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
所述自动控制方法还包括：
若锯床生成下料请求，且钢管内除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从锯床的下料位置取料并传输至钢管内除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令；
所述自动控制方法还包括：
若钢管内除锈装置生成下料请求，且钢管外除锈装置生成空闲状态提示，同时，自动校圆机生成下料请求，则向所述自动搬运机器人生成控制指令，从钢管内除锈装置的下料位置取料并传输至钢管外除锈装置进行上料，然后向钢管内除锈装置发送工作指令。
3.根据权利要求2所述的一种钢管料库单元的自动控制***，其特征在于，所述调度模块采用MES调度***。
4.根据权利要求2所述的一种钢管料库单元的自动控制***，其特征在于，所述自动搬运机器人包括依次连接的机械臂和钢管抓手（1），该钢管抓手（1）设有两个对称设置的夹取爪组件，每个所述夹取爪组件均包括水平连接杆（11）和两个夹取爪（12），所述水平连接杆（11）的两端分别连接两个夹取爪（12），所述夹取爪（12）的夹取端均为V字形的连接板。
CN202110398281.0A 2021-04-14 2021-04-14 一种钢管料库单元的自动控制方法和*** Active CN113182860B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110398281.0A CN113182860B (zh) 2021-04-14 2021-04-14 一种钢管料库单元的自动控制方法和***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110398281.0A CN113182860B (zh) 2021-04-14 2021-04-14 一种钢管料库单元的自动控制方法和***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113182860A CN113182860A (zh) 2021-07-30
CN113182860B true CN113182860B (zh) 2023-03-31

Family

ID=76973928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110398281.0A Active CN113182860B (zh) 2021-04-14 2021-04-14 一种钢管料库单元的自动控制方法和***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113182860B (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6705793B2 (ja) * 2017-11-28 2020-06-03 ファナック株式会社 加工システム
CN109249282A (zh) * 2018-11-08 2019-01-22 青岛新松机器人自动化有限公司 一种基于机器人的多机床自动上下料***及方法
CN110116178B (zh) * 2019-04-23 2021-02-23 浙江精功科技股份有限公司 一种基于mes***的机柜车间钣金下料周转方法
CN110961935A (zh) * 2019-12-24 2020-04-07 青岛张氏机械有限公司 一种钢管加工一体设备、控制***及控制方法
CN111136495B (zh) * 2019-12-25 2021-02-26 广东宏远新科自动化技术开发有限公司 多品种小批量加工件的智能无人cnc加工方法及***
CN112474380A (zh) * 2020-10-14 2021-03-12 北京极智嘉科技有限公司 一种拣选***、方法及设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN113182860A (zh) 2021-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113182860B (zh) 一种钢管料库单元的自动控制方法和***
CN104044186A (zh) 一种板材的冲孔***
CN104043720A (zh) 一种板材的冲孔方法
CN211491573U (zh) 一种汽车零部件生产线的机械手的抓手装置
CN113200269B (zh) 一种锯床的自动控制方法和***
CN107322206A (zh) 一种多规格小尺寸加热管插片焊接***
CN203973664U (zh) 一种板材的冲孔***
CN114803358B (zh) 一种直线往复式双rgv柔性物流生产线
CN113159553A (zh) 一种版辊粗精车单元的多天车分段控制方法和***
CN216671718U (zh) 电池极耳折弯装置
CN205240729U (zh) 自动插片机的转运治具
CN113156903A (zh) 一种版辊粗精车单元的自动控制方法和***
CN202804573U (zh) 光驱外壳自动成型设备
CN219437255U (zh) 一种连线双通道打靶线体
CN216152802U (zh) 集流管模具自动搬送设备
CN115365164A (zh) 一种双抓手机器人运动***及方法
CN216138612U (zh) 一种方管加工生产线
CN204209412U (zh) 空调管路加工***
CN113172799B (zh) 集流管模具搬运装置
CN220740142U (zh) 一种汽车排气管下料制作自动生产线
CN205294042U (zh) 门板自动传输***
CN104209761B (zh) 空调管路加工***及其控制方法
CN111001691A (zh) 一种五金配件加工用自动弯管机输送装置
CN212884585U (zh) 一种自动调头加工的缩径机
CN215248136U (zh) 一种转运***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant