CN113167577A - 用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种用于可移动平台(600)的测绘方法、可移动平台(600)和存储介质，可移动平台(600)搭载拍摄装置(20,40,700)，方法包括：在当前位置，改变拍摄装置(20,40,700)的姿态，使目标物体的不同部位位于拍摄窗口中的预设位置，并获取拍摄装置(20,40,700)的姿态信息(S11)；根据当前位置以及姿态信息确定目标物体的尺寸(S12)。能够基于搭载拍摄装置(20,40,700)的可移动平台(600)对目标物体进行测绘。
Description
技术领域
本申请涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质。
背景技术
工程用的测绘仪常被应用于工程测绘领域，但是其体积大，测量过程复杂、价格昂贵很难用于民用。在一方案中，可以通过单目图像双目视觉立体成像的原理，获得立体重建之后的三维数据，进而求出视线内物体的测绘信息；该方法计算量比较大，而且针对较远处或者较近的物体测量误差较大，对于无法出现在同一幅图片内的物体高度无法测量。在另一方案中，可以通过深度学习的方式经过U-Net(Convolutional Networks forBiomedical Image Segmentation)自编码网络求出RGB图像每个象素所对应的深度信息进而达到测绘的目的，该方法精度较低，误差较高且计算量很大，目前暂无法应用到实际生活环境中。
发明内容
基于此，本申请提供了一种用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质，能够基于搭载拍摄装置的可移动平台对目标物体进行测绘，计算量较小。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于可移动平台的测绘方法，所述可移动平台搭载拍摄装置，所述方法包括：
在当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息；
根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于可移动平台的测绘方法，所述可移动平台搭载拍摄装置，所述方法包括：
获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；
在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述拍摄装置的第一姿态信息；
根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度和所述第一姿态信息确定所述可移动平台和所述目标物体之间的目标距离。
第三方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台能够搭载拍摄装置；
所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息；
根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
第四方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台能够搭载拍摄装置；
所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；
在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述拍摄装置的第一姿态信息；
根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度和所述第一姿态信息确定所述可移动平台和所述目标物体之间的目标距离。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本申请实施例提供了一种用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质，通过改变拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取拍摄装置在目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，以及根据姿态信息确定目标物体的相应尺寸，能够基于搭载拍摄装置的可移动平台对目标物体进行测绘，简单方便，计算量较小；而且在目标物体尺寸较大或距离目标物体较近使得拍摄装置的拍摄窗口无法完整涵盖目标物体时也可以对目标物体进行测绘。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种用于可移动平台的测绘方法的流程示意图；
图2是一实施方式中可移动平台搭载拍摄装置的结构示意图；
图3是一实施方式中对目标物体进行测绘的场景示意图；
图4是一实施方式中目标物体的底部位于拍摄窗口中第一预设位置的示意图；
图5是一实施方式中目标物体的顶部位于拍摄窗口中第一预设位置的示意图；
图6是一实施方式中确定目标物体宽度的场景示意图；
图7是一实施方式中对目标物体进行测绘的场景示意图；
图8是本申请实施例另一实施例提供的一种用于可移动平台的测绘方法的流程示意图；
图9是本申请实施例提供的一种可移动平台的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种用于可移动平台的测绘方法的流程示意图。
所述测绘方法可以应用在可移动平台中，或者可以应用于可移动平台搭载的拍摄装置中，或者也可以由可移动平台和可移动平台搭载的拍摄装置共同执行测绘方法的步骤。
示例性的，所述可移动平台包括无人飞行器、云台、无人车、移动终端中的至少一种。其中，移动终端可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
在一些实施方式中，所述可移动平台包括手机云台，所述拍摄装置包括内置在手机中的摄像头。在另一些实施方式中，所述可移动平台包括相机云台，所述拍摄装置包括相机。在其他一些实施方式中，所述可移动平台包括手机，所述拍摄装置包括内置在所述手机中的摄像头。
示例性的，可移动平台姿态的变化能够使拍摄装置的姿态改变，从而拍摄方向改变，例如无人飞行器上升、下降、左转或右转可以使拍摄方向上移、下移、左移或右移；例如云台姿态的变化也可以使拍摄装置的姿态发生变化；例如用户可以移动或转动可移动平台，如手机使拍摄装置的拍摄方向发生变化。
示例性的，如图2所示，可移动平台包括云台10，云台10能够搭载拍摄装置20，如手机，所述拍摄装置20包括内置在该手机中的摄像头。
示例性的，云台10包括控制俯仰运动的俯仰轴(Pitch轴)电机11、控制横滚运动的横滚轴(Roll轴)电机12、控制平移运动的偏航轴(YAW轴)电机13中的至少一种。
当云台10处于使用状态时，俯仰轴电机11转动能使得云台10搭载的拍摄装置20相对云台10的手柄作俯仰运动，即拍摄装置20在距离该手柄的顶部的最远端和最近端之间来回往复运动，运动路径为圆形。当云台10处于使用状态时，横滚轴电机12转动能使得云台10搭载的拍摄装置20相对云台10的手柄作横滚运动，即拍摄装置20在距离该手柄的某个固定位置以自身为中心转动。当云台10处于使用状态时，平移轴电机13转动能使得云台10搭载的拍摄装置20在垂直于云台10的手柄的轴线的同一个平面内移动。
示例性的，如图3所示，可移动平台包括无人飞行器30，无人飞行器30能够搭载拍摄装置40，如相机，所述拍摄装置40包括内置在该相机中的摄像头。示例性的，拍摄装置40通过云台搭载于无人飞行器30。可以通过调节该云台的姿态使拍摄装置40的拍摄方向发生变化。
如图1所示，本申请实施例的用于可移动平台的测绘方法包括步骤S11至步骤S12。
S11、在当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息。
在一些实施方式中，所述目标物体的部位包括如下至少一种：底部、顶部、左侧、右侧。可以理解的，目标物体的部位也可以包括中部、折角部、突出部、凹陷部等。
如图3所示，目标物体包括树木，可以通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部、顶部分别位于拍摄窗口中相同的预设位置。例如，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中相同的预设位置，以及通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的顶部位于拍摄窗口中相同的预设位置。
示例性的，所述可移动平台包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台，可以通过控制所述云台的电机动作，以调整所述拍摄装置的姿态。
例如，可以控制可移动平台的俯仰轴电机、横滚轴电机、偏航轴电机中的至少一种转动，以调整所述拍摄装置的姿态。
示例性的，可以由用户改变所述拍摄装置的姿态，例如用户手持手机等移动终端，通过移动、转动移动终端来改变所述拍摄装置的姿态，或者用户直接操作云台，改变云台的姿态以调整所述拍摄装置的姿态。
在一些实施方式中，所述姿态信息包括如下至少一种：俯仰角、偏航角。示例性的，所述姿态信息通过所述拍摄装置内置的姿态传感器和/或所述可移动平台内置的姿态传感器获取。
示例性的，所述姿态传感器可以包括陀螺仪、电子罗盘、加速度传感器、方向传感器、惯性测量单元(IMU)等中的至少一种。其中，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角及加速度的装置，惯性测量单元可以包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，还可以包括三轴磁力计。
示例性的，所述获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，包括：当所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的第一预设位置时，获取所述拍摄装置的第一姿态信息。
示例性的，所述获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，包括：当所述目标物体的顶部位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时，获取所述拍摄装置的第二姿态信息。
可以理解的，所述拍摄窗口可以表示所述拍摄装置的取景范围，当拍摄装置拍摄的图像未进行裁剪时，该图像的边缘可以作为所述拍摄窗口的边缘。如图4和图5，其中的方框可以表示所述拍摄窗口，或者方框内的内容可以表示所述可移动平台的显示装置或者所述可移动平台的控制端的显示装置的显示界面，显示装置显示拍摄装置拍摄的未进行裁剪的图像。预设位置可以为拍摄窗口或显示界面中的任一位置，例如可以为拍摄窗口或显示界面的中心，当然也可以位于拍摄窗口或显示界面的中上部、中下部等。
请参阅图3和图4，当所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的第一预设位置Q1时,获取所述拍摄装置的第一姿态信息。示例性的，所述第一姿态信息包括所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角β。
请参阅图3和图5，当所述目标物体的顶部位于所述拍摄窗口中的第二预设位置Q2时，获取所述拍摄装置的第二姿态信息。示例性的，所述第二姿态信息包括所述目标物体的顶部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角α。
示例性的，所述拍摄装置内置的姿态传感器和/或所述可移动平台内置的姿态传感器标定有水平线方向。随着拍摄装置的姿态的变化，例如云台的俯仰轴电机转动能使得云台搭载的拍摄装置相对云台的手柄作俯仰运动，姿态传感器输出相应的俯仰角信息。在调整拍摄装置的姿态使目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的第一预设位置时，可以根据姿态传感器输出的俯仰角信息确定所述夹角β；在调整拍摄装置的姿态使目标物体的顶部位于所述拍摄窗口中的第一预设位置时，可以根据姿态传感器输出的俯仰角信息确定所述夹角α。
示例性的，所述第一预设位置与所述第二预设位置重合或间隔设置。例如，用于确定所述目标距离的第一预设位置与所述第二预设位置在显示装置的显示界面中的位置相同。当所述第一预设位置与所述第二预设位置间隔设置时，可以根据所述第一预设位置与所述第二预设位置之间间隔的距离，将所述第一姿态信息和所述第二姿态信息处理为对应于拍摄窗口中相同的预设位置的姿态信息。
S12、根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
在一些实施方式中，所述目标物体的相应尺寸如下至少一种：目标物体的高度，或者目标物体的宽度。当然也可以确定目标物体上不同部位之间的距离等。
在一些实施方式中，所述当前位置的位置信息包括如下至少一种：所述拍摄装置相对于地面的高度、所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离。
如图3所示，所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度可以表示为h，所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离可以表示为l。
在一些实施方式中，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：获取用户输入的所述拍摄装置相对于地面的高度。可以理解的，所述拍摄装置相对于地面的高度可以是通过用户输入的。
示例性的，可移动平台，例如无人飞行器与一控制端通信连接，用户可以在控制端输入可移动平台所在位置的高度。或者用户手持可移动平台，如手机或手持搭载手机的手机云台，则可以在手机上输入拍摄装置相对地面的高度。示例性的，用户可以输入用户的身高，从而可以根据身高和可移动平台本身的高度确定拍摄装置相对地面的高度。
在另一些实施方式中，所述拍摄装置相对于地面的高度通过所述拍摄装置内置的高度传感器或者所述可移动平台的机体内置的高度传感器获取。
示例性的，所述高度传感器包括光学传感器(例如相机、双目相机等)、超声传感器、气压计、雷达***(例如毫米波雷达)、激光***等中的至少一种。通过高度传感器可以更准确的确定拍摄装置相对地面的高度。
在一些实施方式中，所述目标距离通过所述拍摄装置内置的距离传感器和/或所述可移动平台内置的距离传感器获取。
示例性的，所述距离传感器包括光学传感器(例如相机、双目相机等)、超声传感器、雷达***(例如毫米波雷达)、激光***等中的至少一种。通过距离传感器可以更准确的确定拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离。
在另一些实施方式中，所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离可以通过所述拍摄装置相对于地面的高度以及所述姿态信息计算得到。
示例性的，所述方法还包括：根据所述拍摄装置相对于地面的高度以及所述第一姿态信息，确定所述拍摄装置和所述目标物体之间的目标距离。
请参阅图3，可以根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度h，以及当所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的第一预设位置Q1时所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角β，确定所述拍摄装置和所述目标物体之间的目标距离l＝h÷tanβ。
在一些实施方式中，所述根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸，包括：根据所述拍摄装置相对于地面的高度、所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离，以及所述第二姿态信息，确定所述目标物体的高度。
请参阅图3，可以根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度h、所述目标距离l，以及当所述目标物体的顶部位于所述拍摄窗口中的第二预设位置Q2时，所述目标物体的顶部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角α，确定所述目标物体的高度H＝l×tanα+h。
在一些实施方式中，所述用于可移动平台的测绘方法包括：获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息；根据所述拍摄装置相对于地面的高度以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
示例性的，可以根据所述拍摄装置相对于地面的高度、所述第一姿态信息，以及所述第二姿态信息，确定所述目标物体的高度。
示例性的，可以根据所述拍摄装置相对于地面的高度和所述第一姿态信息，确定所述拍摄装置和所述目标物体之间的目标距离；以及根据所述拍摄装置相对于地面的高度、所述目标距离和所述第二姿态信息确定所述目标物体的高度。
在一些实施方式中，所述获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，还包括：获取所述拍摄装置在所述目标物体的左侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第三姿态信息；获取所述拍摄装置在所述目标物体的右侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第四姿态信息。
请参阅图6，当所述目标物体的左侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时,获取所述拍摄装置的第三姿态信息。示例性的，所述第三姿态信息包括所述目标物体的左侧与所述拍摄装置的连线与所述拍摄装置的拍摄方向之间的夹角γ。可以理解的，所述拍摄方向垂直于目标物体与所述拍摄装置相对的一面。所述夹角γ可以根据拍摄装置的偏航角确定。
请参阅图6，当所述目标物体的右侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时，获取所述拍摄装置的第四姿态信息。示例性的，所述第四姿态信息包括所述目标物体的右侧与所述拍摄装置的连线与所述拍摄装置的拍摄方向之间的夹角θ。所述夹角θ可以根据拍摄装置的偏航角确定。
示例性的，可以根据所述第三姿态信息和所述第四姿态信息，以及所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离确定所述目标物体的宽度。
如图6所示，可以根据所述目标距离l和所述夹角γ确定s1＝l×tanγ，根据所述目标距离l和所述夹角θ确定s2＝l×tanθ，以及确定目标物体与所述拍摄装置相对的一面的宽度为s1+s2。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述目标物体的高度和所述目标物体的宽度确定所述目标物体与所述拍摄装置相对的一面的面积。
示例性的，所述目标物体与所述拍摄装置相对的一面的面积可以根据所述目标物体的高度和所述目标物体的宽度之乘积确定。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述目标物体的高度和所述目标物体的宽确定所述拍摄装置拍摄的图像的宽高比和/或变焦倍数。
示例性的，可以根据所述目标物体的宽度和所述目标物体的高度的比值确定拍摄装置拍摄的图像的宽高比，以使得拍摄的图像可以更好的表现目标物体，例如可以拍摄完整的目标物体，而去除和目标物体较远的不相关景物。
示例性的，可以所述目标物体的宽度和/或所述目标物体的高度确定拍摄装置的变焦倍数，例如当目标物体的宽度很宽或者高度很高时，降低变焦倍数，以拍摄完整的目标物体。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口的边界以及所述预设位置。
示例性的，如图4和图5，其中的方框可以表示所述拍摄窗口的边界，图4中还显示拍摄窗口中的第一预设位置Q1，与5中显示拍摄窗口中的第二预设位置Q2。可以理解的，可以通过在所述预设位置显示预设标记，如“十字”指示线表示所述预设位置。
示例性的，拍摄窗口内可以显示拍摄装置拟拍摄的图像，从而可以根据所述预设位置和所述拍摄窗口中目标物体相应部位之间的位置关系，调节拍摄装置的姿态以使目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
示例性的，所述方法还包括：提示用户改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置。例如，通过显示文字和/或图形提示的方式或者通过语音的方式提示用户。
例如，可以由用户改变所述拍摄装置的姿态，例如用户手持手机等移动终端，通过移动、转动移动终端来改变所述拍摄装置的姿态，或者用户直接将力作用于云台，改变云台的姿态以调整所述拍摄装置的姿态。
示例性的，所述方法还包括：控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置。
例如，可移动平台可以自动或者根据用户的控制操作改变所述拍摄装置的姿态，当目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置时自动或者根据用户的控制操作停止改变所述拍摄装置的姿态。
示例性的，所述方法还包括：根据用户的确定操作，确定当前所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置。
例如，当用户判断目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置时按下确定操作对应的按键，可以根据用户的确定操作停止改变所述拍摄装置的姿态，以及获取所述拍摄装置当前的姿态信息。
在另一些实施方式中，所述方法还包括：在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的相应部位；根据选择的部位控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置。
示例性的，可以基于图像识别算法确定拍摄的图像中的相应部位，例如目标物体的顶部、底部等，例如基于经过训练的神经网络模型识别图像中的相应部位。从而可以根据所述部位和拍摄窗口中的预设位置之间的位置关系，调节拍摄装置的姿态以使目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。可以实现目标物体的相应部位和拍摄窗口中预设位置的自动对准，因而可以更便捷地进行测绘。
示例性的，所述拍摄窗口中选择所述目标物体的相应部位，包括：在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口，并识别出所述目标物体的轮廓线；根据用户对所述轮廓线的选取操作，确定所述拍摄窗口中所述目标物体的相应部位。
示例性的，可以基于图像识别算法确定所述拍摄窗口中目标物体的轮廓线，例如基于经过训练的神经网络模型识别拍摄窗口中目标物体的轮廓线。然后将目标物体的轮廓线在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示，以便用户从中选取所述目标物体的相应部位，如目标物体的顶部、底部等。
在一些实施方式中，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：获取所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。示例性的，所述拍摄装置相对于地面的高度，包括：所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
示例性的，所述方法还包括：根据所述拍摄装置在离所述目标物体不同距离时的姿态信息，以及所述不同距离之差确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
示例性的，当用户下方的地面和目标物体下方的地面具有高度差，且该高度差未知时，可以先确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
示例性的，所述获取所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度，包括：根据所述拍摄装置在离所述目标物体不同距离时的姿态信息，以及所述不同距离之差确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
示例性的，如图7所示，当拍摄装置位于位置51时，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角β1；当拍摄装置位于位置52时，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角β2。其中，位置51和位置52处于同一水平线上，位置51和位置52之间的距离可以表示为s，则可以根据h1÷tanβ1－s＝h1÷tanβ2确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度h1。
如图7所示，还可以在当拍摄装置位于位置51时，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的顶部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述目标物体的顶部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角α1，从而可以确定所述目标物体的高度H1＝h1÷tanβ1×tanα1+h1。
本申请实施例提供的用于可移动平台的测绘方法，通过改变拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取拍摄装置在目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，以及根据姿态信息确定目标物体的相应尺寸，能够基于搭载拍摄装置的可移动平台对目标物体进行测绘，简单方便，计算量较小；而且在目标物体尺寸较大或距离目标物体较近使得拍摄装置的拍摄窗口无法完整涵盖目标物体时也可以对目标物体进行测绘。
通过较高精度的姿态传感器获取拍摄目标物体相应部位时的姿态信息，根据该姿态信息可以更精确的对目标物体进行测绘。
通过确定目标物体的长度、宽度等尺寸，可以确定拍摄装置的拍摄参数，以改善构图和拍摄质量。
请结合本申请前述实施例参阅图8，图8是本申请另一实施例提供的一种用于可移动平台的测绘方法的流程示意图。
所述可移动平台能够搭载拍摄装置。
所述测绘方法可以应用在可移动平台中，或者可以应用于可移动平台搭载的拍摄装置中，或者也可以由可移动平台和可移动平台搭载的拍摄装置共同执行测绘方法的步骤。
示例性的，所述可移动平台包括无人飞行器、云台、无人车、移动终端中的至少一种。其中，移动终端可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
在一些实施方式中，所述可移动平台包括手机云台，所述拍摄装置包括内置在手机中的摄像头。在另一些实施方式中，所述可移动平台包括相机云台，所述拍摄装置包括相机。在其他一些实施方式中，所述可移动平台包括手机，所述拍摄装置包括内置在所述手机中的摄像头。
如图8所示，本申请实施例的用于可移动平台的测绘方法包括步骤S210至步骤S230。
S210、获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度。
S220、在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述拍摄装置的第一姿态信息。
在一些实施方式中，所述可移动平台包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台；所述改变所述拍摄装置的姿态，包括：控制所述云台的电机动作，以调整所述拍摄装置的姿态。
S230、根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度和所述第一姿态信息确定所述可移动平台和所述目标物体之间的目标距离。
示例性的，所述第一姿态信息包括所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口的边界以及所述预设位置。
示例性的，所述方法还包括：提示用户改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
示例性的，所述方法还包括：控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
示例性的，所述方法还包括：根据用户的确定操作，确定当前所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的预设位置。
在另一些实施方式中，所述方法还包括：在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的底部；根据所述拍摄窗口中所述目标物体的底部控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的预设位置。
示例性的，所述在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的底部，包括：在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口，并识别出所述目标物体的轮廓线；根据用户对所述轮廓线的选取操作，确定所述拍摄窗口中所述目标物体的底部。
在一些实施方式中，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：获取用户输入的所述摄装置在当前位置时相对地面的高度。
在一些实施方式中，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：通过所述拍摄装置内置的高度传感器或者所述可移动平台的机体内置的高度传感器获取所述摄装置在当前位置时相对地面高度。
在一些实施方式中，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：获取所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
示例性的，所述获取所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度，包括：根据所述拍摄装置在离所述目标物体不同距离时的姿态信息，以及所述不同距离之差确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
在一些实施方式中，所述方法还包括：获取所述拍摄装置在所述目标物体的左侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第三姿态信息；获取所述拍摄装置在所述目标物体的右侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第四姿态信息；根据所述第三姿态信息和所述第四姿态信息，以及所述目标距离确定所述目标物体的宽度。
本申请实施例提供的用于可移动平台的测绘方法，通过改变拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取拍摄装置在目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，以及根据姿态信息确定目标物体的相应尺寸，能够基于搭载拍摄装置的可移动平台对目标物体进行测绘，简单方便，计算量较小；而且在目标物体尺寸较大或距离目标物体较近使得拍摄装置的拍摄窗口无法完整涵盖目标物体时也可以对目标物体进行测绘。
请结合上述实施例参阅图9，图9是本申请实施例提供的可移动平台600的示意性框图。
在一些实施方式中，如图9所示，所述可移动平台600能够搭载外部的拍摄装置700。在另一些实施方式中，可移动平台可以内置有拍摄装置。
示例性的，所述可移动平台包括无人飞行器、云台、无人车、移动终端中的至少一种。其中，移动终端可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
在一些实施方式中，所述可移动平台包括手机云台，所述拍摄装置包括内置在手机中的摄像头。在另一些实施方式中，所述可移动平台包括相机云台，所述拍摄装置包括相机。在其他一些实施方式中，所述可移动平台包括手机，所述拍摄装置包括内置在所述手机中的摄像头。
具体的，该可移动平台600包括处理器601和存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于可移动平台的测绘方法。
在一些实施方式中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
在当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息；
根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
在一些实施方式中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；
在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述拍摄装置的第一姿态信息；
根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度和所述第一姿态信息确定所述可移动平台和所述目标物体之间的目标距离。
本申请实施例提供的可移动平台的具体原理和实现方式均与前述实施例的用于可移动平台的测绘方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于可移动平台的测绘方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本申请实施例提供的可移动平台、计算机可读存储介质，通过改变拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取拍摄装置在目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，以及根据姿态信息确定目标物体的相应尺寸，能够基于搭载拍摄装置的可移动平台对目标物体进行测绘，简单方便，计算量较小；而且在目标物体尺寸较大或距离目标物体较近使得拍摄装置的拍摄窗口无法完整涵盖目标物体时也可以对目标物体进行测绘。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (47)
1.一种用于可移动平台的测绘方法，其特征在于，所述可移动平台搭载拍摄装置，所述方法包括：
在当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息；
根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括如下至少一种：俯仰角、偏航角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体的不同部位包括如下至少一种：底部、顶部、左侧、右侧。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体的相应尺寸包括如下至少一种：目标物体的高度，或者目标物体的宽度。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述姿态信息通过所述拍摄装置内置的姿态传感器和/或所述可移动平台内置的姿态传感器获取。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前位置的位置信息包括如下至少一种：所述拍摄装置相对于地面的高度、所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置相对于地面的高度通过所述拍摄装置内置的高度传感器或者所述可移动平台的机体内置的高度传感器获取。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置相对于地面的高度是通过用户输入的。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标距离通过所述拍摄装置内置的距离传感器和/或所述可移动平台内置的距离传感器获取。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标距离通过所述拍摄装置相对于地面的高度以及所述姿态信息计算得到。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，包括：
当所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的第一预设位置时，获取所述拍摄装置的第一姿态信息；
所述方法还包括：
根据所述拍摄装置相对于地面的高度以及所述第一姿态信息，确定所述拍摄装置和所述目标物体之间的目标距离。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口的边界以及所述预设位置。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
提示用户改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户的确定操作，确定当前所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置。
17.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的相应部位；
根据选择的部位控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的相应部位位于所述拍摄窗口中的预设位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的相应部位，包括：
在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口，并识别出所述目标物体的轮廓线；
根据用户对所述轮廓线的选取操作，确定所述拍摄窗口中所述目标物体的相应部位。
19.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置相对于地面的高度，包括：所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述拍摄装置在离所述目标物体不同距离时的姿态信息，以及所述不同距离之差确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
21.根据权利要求1-20中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，包括：
当所述目标物体的顶部位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时，获取所述拍摄装置的第二姿态信息；
所述根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸，包括：
根据所述拍摄装置相对于地面的高度、所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离，以及所述第二姿态信息，确定所述目标物体的高度。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二姿态信息包括所述目标物体的顶部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角。
23.根据权利要求1-22中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，还包括：
获取所述拍摄装置在所述目标物体的左侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第三姿态信息；
获取所述拍摄装置在所述目标物体的右侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第四姿态信息；
所述根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸，包括：
根据所述第三姿态信息和所述第四姿态信息，以及所述拍摄装置相对于所述目标物体的目标距离确定所述目标物体的宽度。
24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，用于确定所述目标距离的第一预设位置与所述第二预设位置重合或间隔设置。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标物体的高度和所述目标物体的宽度确定所述目标物体与所述拍摄装置相对的一面的面积。
26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标物体的高度和所述目标物体的宽确定所述拍摄装置拍摄的图像的宽高比和/或变焦倍数。
27.根据权利要求1-26中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台；
所述改变所述拍摄装置的姿态，包括：
控制所述云台的电机动作，以调整所述拍摄装置的姿态。
28.一种用于可移动平台的测绘方法，其特征在于，所述可移动平台搭载拍摄装置，所述方法包括：
获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；
在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述拍摄装置的第一姿态信息；
根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度和所述第一姿态信息确定所述可移动平台和所述目标物体之间的目标距离。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口的边界以及所述预设位置。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
提示用户改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的所述预设位置。
32.根据权利要求29-31中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户的确定操作，确定当前所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的预设位置。
33.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的底部；
根据选择的底部控制所述可移动平台改变所述拍摄装置的姿态使得所述目标物体的底部位于所述拍摄窗口中的预设位置。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄窗口中选择所述目标物体的底部，包括：
在所述可移动平台或者所述可移动平台的控制端的显示装置显示所述拍摄窗口，并识别出所述目标物体的轮廓线；
根据用户对底部轮廓线的选取操作，确定所述拍摄窗口中所述目标物体的底部。
35.根据权利要求28-34中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：
获取用户输入的所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；或者
通过所述拍摄装置内置的高度传感器或者所述可移动平台的机体内置的高度传感器获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度。
36.根据权利要求28-34中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度，包括：
获取所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度，包括：
根据所述拍摄装置在离所述目标物体不同距离时的姿态信息，以及所述不同距离之差确定所述拍摄装置相对所述目标物体的底部的高度。
38.根据权利要求28-37中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括所述目标物体的底部与所述拍摄装置的连线与水平线之间的夹角。
39.根据权利要求28-38中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台；
所述改变所述拍摄装置的姿态，包括：
控制所述云台的电机动作，以调整所述拍摄装置的姿态。
40.根据权利要求28-39中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置在所述目标物体的左侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第三姿态信息；
获取所述拍摄装置在所述目标物体的右侧位于所述拍摄窗口中的第二预设位置时的第四姿态信息；
根据所述第三姿态信息和所述第四姿态信息，以及所述目标距离确定所述目标物体的宽度。
41.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台能够搭载拍摄装置；
所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的不同部位分别位于拍摄窗口中相同的预设位置，并获取所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息；
根据所述当前位置的位置信息、以及所述拍摄装置在所述目标物体的不同部位分别位于所述拍摄窗口中相同的预设位置时的姿态信息，确定所述目标物体的相应尺寸。
42.根据权利要求41所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器、云台、无人车、移动终端中的至少一种。
43.根据权利要求42所述的可移动平台，其特征在于，
所述可移动平台包括手机云台，所述拍摄装置包括内置在手机中的摄像头；或者
所述可移动平台包括相机云台，所述拍摄装置包括相机；或者
所述可移动平台包括手机，所述拍摄装置包括内置在所述手机中的摄像头。
44.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台能够搭载拍摄装置；
所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度；
在所述当前位置，通过改变所述拍摄装置的姿态，使目标物体的底部位于拍摄窗口中的预设位置，并获取所述拍摄装置的第一姿态信息；
根据所述拍摄装置在当前位置时相对地面的高度和所述第一姿态信息确定所述可移动平台和所述目标物体之间的目标距离。
45.根据权利要求44所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器、云台、无人车、移动终端中的至少一种。
46.根据权利要求45所述的可移动平台，其特征在于，
所述可移动平台包括手机云台，所述拍摄装置包括内置在手机中的摄像头；或者
所述可移动平台包括相机云台，所述拍摄装置包括相机；或者
所述可移动平台包括手机，所述拍摄装置包括内置在所述手机中的摄像头。
47.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
如权利要求1-27中任一项所述的用于可移动平台的测绘方法；和/或
如权利要求28-40中任一项所述的用于可移动平台的测绘方法。
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| KR102528742B1 (ko) * | 2022-12-19 | 2023-05-04 | 서광항업 주식회사 | 핸드폰 라이다 및 카메라를 활용한 지하시설물 3차원 공간정보 획득 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021258251A1 (zh) | 2021-12-30 |
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