CN110622091A - 云台的控制方法、装置、***、计算机存储介质及无人机 - Google Patents

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Abstract

一种云台的控制方法、装置、***、计算机存储介质及无人机，方法包括：确定云台的增稳轴在预设的体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转所对应的增稳角度(S1)；获取云台在预设的体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转而产生的第一姿态补偿角和第二姿态补偿角(S2)；根据第一姿态补偿角、第二姿态补偿角以及增稳角度对云台进行控制，以使云台跟踪拍摄的图像位于画面中(S3)。通过确定增稳角度，获取云台在体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转而产生的第一姿态补偿角和第二姿态补偿角，通过第一姿态补偿角、第二姿态补偿角和增稳角度对云台进行控制，可以有效地保证云台跟踪拍摄的图像位于画面中，提高了画面的输出效果，便于用户观察。

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