CN113155142A - 一种确定起点道路的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种确定起点道路的方法和装置。所述方法包括：获取导航对象的历史导航请求信息，导航请求信息中至少包括历史导航起点；获取历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹；将历史导航起点***历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与插值行驶轨迹匹配的道路序列；从道路序列中，确定历史导航起点所在的道路作为起点道路。能够从历史导航数据中自动、高效的批量获取历史导航请求信息及对应的起点道路。

Description

一种确定起点道路的方法和装置

技术领域

本公开涉及导航技术领域，特别涉及一种确定起点道路的方法和装置。

背景技术

导航软件接收到用户发送的导航请求时，往往是先根据用户的GPS定位确定用户发送导航请求时的起点位置，并根据用户的起点位置匹配用户所在的道路，按照用户所在的道路和导航请求中的终点位置信息为用户匹配最佳的路径。由于GPS定位结果经常会发生飘逸，不能准确的定位用户发送定位请求时的起点位置，故根据GPS定位结果匹配的起点道路可能是错误的，这会导致规划的导航路线出现错误，导航路线不佳甚至不适用。

发明人发现可以利用大数据及机器学习能力，提高导航起点抓路的准确度，而训练起点抓路模型需要真值，即，需要起点所在的真实道路作为训练数据，而如何获得这样的数据成为一个亟需解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本公开以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种确定起点道路的方法和装置。

第一方面，本公开实施例提供一种确定起点道路的方法，包括：

获取导航对象的历史导航请求信息，所述信息中至少包括历史导航起点；

获取历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹；

将所述历史导航起点***所述历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；

将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与所述插值行驶轨迹匹配的道路序列；

从所述道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路。

在一些可选的实施例中，还包括：将所述历史导航请求信息及其对应的起点道路作为用于训练起点抓路模型的真值。

在一些可选的实施例中，所述信息中进一步包括：历史导航请求的发起时间，所述获取历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹，具体包括：

从所述导航对象的历史轨迹点记录中，获取时间覆盖所述历史导航请求的发起时间的轨迹点序列作为对应的历史行驶轨迹。

在一些可选的实施例中，从所述道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路，具体包括：

根据所述发起时间和所述道路序列中每条道路的进入时间，确定历史导航起点的匹配道路；

将所述道路序列中与所述导航起点匹配的道路确定为起点道路。

在一些可选的实施例中，将所述历史导航起点***所述历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹，具体包括：

根据历史导航请求的发起时间，将历史导航起点***至轨迹点按时间排序的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹。

在一些可选的实施例中，将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，具体包括：

为插值行驶轨迹中的每个轨迹点，确定可与所述轨迹点匹配的备选道路，所述轨迹点包括***到所述轨迹中的导航起点；

按照设定规则确定备选道路的权重，确定权重最高的备选道路为所述轨迹点的匹配道路。

在一些可选的实施例中，按照设定规则确定备选道路的权重，包括根据下述信息中的至少一项确定备选道路的权重：

所述轨迹点到备选道路的距离；

备选道路与插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点所在道路的连通关系；

根据所述轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点的速度，确定的所述上一轨迹点所在道路到备选道路的第一转移概率；

根据所述轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点的方位角，确定的所述上一轨迹点所在道路到备选道路的第二转移概率。

在一些可选的实施例中，得到插值行驶轨迹后，还包括：

删除与所述历史导航起点间的轨迹点个数超过预设个数阈值的轨迹点；或，

删除与所述历史导航起点的距离超过预设距离阈值的轨迹点；或，

删除与所述历史导航起点的时间间隔超过时间阈值的轨迹点。

第二方面，本公开实施例提供一种确定起点道路的装置，包括：

第一获取模块，用于获取导航对象的历史导航请求信息，所述信息中至少包括历史导航起点；

第二获取模块，用于获取所述第一获取模块获取的历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹；

***模块，用于将所述第一获取模块获取的所述历史导航起点，***所述第二获取模块获取的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；

匹配模块，用于将所述***模块得到的插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与所述插值行驶轨迹匹配的道路序列；

确定模块，用于从所述匹配模块匹配的道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路。

第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述确定起点道路的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述确定起点道路的方法。

本公开实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

获取历史导航请求信息及其对应的历史行驶轨迹；将历史导航起点***历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到匹配的道路序列；从道路序列中，确定历史导航起点所在的道路作为起点道路。不是根据历史导航起点的GPS定位直接确定起点道路，而是先获取对应的历史行驶轨迹，并将导航起点***历史行驶轨迹，进而根据与行驶轨迹匹配的道路序列确定起点道路，由于兼顾了导航起点前后轨迹点的匹配道路的连通关系，故提高了确定的起点道路的准确度；且避免了人工操作，可以从历史导航数据中自动、高效的批量获取历史导航请求信息及起点道路。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开实施例一中确定起点道路的方法的流程图；

图2为本公开实施例二中确定起点道路的具体实现流程图；

图3为本公开实施例二中历史导航起点***历史行驶轨迹的示例图；

图4为本公开实施例中确定起点道路的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了实现从历史导航数据中获取历史导航请求信息对应的起点道路，本公开实施例提供一种确定起点道路的方法和装置，能够从历史导航数据中自动、高效的批量获取历史导航请求信息及起点道路。

实施例一

本公开实施例一提供一种确定起点道路的方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：

步骤S11：获取历史导航请求信息。

导航软件在开启状态时，会记录用户的行驶轨迹点，形成轨迹点序列；在用户发起导航请求时，会记录用户的导航请求信息。故，导航软件存储的大量历史导航数据，包括用户的历史行驶轨迹和历史导航请求信息。

具体的，上述历史导航请求信息中至少包括历史导航起点。导航起点，不是用户发送导航请求时输入的起点，而是用户发送导航请求时的GPS定位点，即用户发送导航请求时实际所在点(不考虑GPS定位的误差)。例如，用户需要从A点经过B点到达C点，用户熟悉A点到B点的行驶路线，而B点到C点的路线需要导航，故当用户行驶到A点或者从A点开始行驶时，发起导航请求时输入的起点是B，此时，本实施例中的导航请求对应的导航起点是A点的GPS定位点，而不是B点。

步骤S12：获取历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹。

在一个实施例中，可以是，从导航对象的历史轨迹点记录中，获取时间覆盖历史导航请求的发起时间的轨迹点序列作为对应的历史行驶轨迹。

具体的，根据导航请求信息中的发起时间获取行驶轨迹，可以是，从发起导航请求的用户的行驶轨迹数据中，获取时间覆盖发起时间且相邻轨迹点的时间间隔不超过第一时间阈值的轨迹点序列。

具体的，第一时间阈值可以是根据实际驾驶情况来提前设定，相邻轨迹点的时间间隔不超过第一时间阈值，可以认为是在同一行程内；相邻轨迹点的时间间隔超过第一时间阈值，可以认为两个相邻的轨迹点是在不同的行程内。例如可以将第一时间阈值设定为半小时，可选的，也可以设定为其他时间阈值。

例如，用户是在9：10发起的导航请求，获取到的行驶轨迹对应的时间可能是从9：10开始往后的某个时间段，也可能是9：10为中间某一时刻的时间段。

可选的，当历史导航请求信息和历史行驶轨迹是记录在一起时，还可以直接基于导航请求信息和行驶轨迹的标签去获取史行驶轨迹。

步骤S13：将历史导航起点***历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹。

在一个实施例中，可以是，根据历史导航请求的发起时间，将历史导航起点***至轨迹点按时间排序的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹。

由于导航数据行驶轨迹中的轨迹点是抽稀后的轨迹点，例如可以是以5秒的时间间隔进行抽稀的，即两个相邻轨迹点的时间隔间大于或等于5秒。故，用户发送导航请求时正好是邻近行驶道路发生转移时，即在即将转移道路或刚刚完成道路转移时发送导航请求。此时如果没有预先将历史导航起点***到历史行驶轨迹的轨迹点序列中，最终匹配的道路容易发生错误；而将导航起点预先***到轨迹点序列中，再为轨迹点序列匹配道路序列，进而确定道路序列中的与导航起点对应的道路为起点道路，可以提高起点道路的准确度。

步骤S14：将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与插值行驶轨迹匹配的道路序列。

在一个实施例中，可以是，为插值行驶轨迹中的每个轨迹点，确定可与轨迹点匹配的备选道路；按照设定规则确定备选道路的权重，确定权重最高的备选道路为轨迹点的匹配道路。上述轨迹点包括***到行驶轨迹中的导航起点。

在一个实施例中，按照设定规则确定备选道路的权重，可以根据下述信息中的至少一项确定备选道路的权重：

轨迹点到备选道路的距离；

备选道路与插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点所在道路的连通关系；

根据轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向轨迹点的上一轨迹点的速度，确定的上一轨迹点所在道路到备选道路的第一转移概率；

根据轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向轨迹点的上一轨迹点的方位角，确定的上一轨迹点所在道路到备选道路的第二转移概率。

轨迹点匹配道路的确定，不仅考虑轨迹点到道路的距离以及相邻轨迹点匹配道路的连通关系，还考虑点到点、路到路之间的转移概率，使得道路匹配的准确度更高。

步骤S15：从道路序列中，确定历史导航起点所在的道路作为起点道路。

在一个实施例中，可以是，根据导航请求发起时间和道路序列中每条道路的进入时间，确定历史导航起点的匹配道路；将道路序列中与导航起点匹配的道路确定为起点道路。

本公开实施例提供的上述方案，获取历史导航请求信息及其对应的历史行驶轨迹；将历史导航起点***历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到匹配的道路序列；从道路序列中，确定历史导航起点所在的道路作为起点道路。不是根据历史导航起点的GPS定位直接确定起点道路，而是先获取对应的历史行驶轨迹，并将导航起点***历史行驶轨迹，进而根据与行驶轨迹匹配的道路序列确定起点道路，由于兼顾了导航起点前后轨迹点的匹配道路的连通关系，故提高了确定的起点道路的准确度；且避免了人工操作，可以从历史导航数据中自动、高效的批量获取历史导航请求信息及起点道路。

实施例二

本公开实施例二提供一种确定起点道路的具体实现方法，其流程如图2所示，包括如下步骤：

步骤S21：获取导航对象的历史导航请求信息，根据信息中的历史导航请求的发起时间获取对应的历史行驶轨迹。

从导航对象的历史轨迹点记录中，获取时间覆盖历史导航请求的发起时间的轨迹点序列作为对应的历史行驶轨迹。

步骤S22：根据历史导航请求的发起时间，将历史导航起点***至轨迹点按时间排序的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹。

具体的，沿轨迹前进方向，将历史导航起点***到记录时间早于发起时间的轨迹点的前面，记录时间晚于发起时间的轨迹点的后面。这里的前面和后面是相对于轨迹前进方向而言。参照图3所示，图3中示出了历史行驶轨迹中的3个轨迹点，轨迹点1、轨迹点2和轨迹点3，根据历史导航请求的发起时间，确定轨迹点1的记录时间和轨迹点2的记录时间之间的时间段涵盖了发起时间，故将历史导航起点***到轨迹点1和轨迹点2之间。

步骤S23：按照预设规则切分插值行驶轨迹。

具体的，可以是，删除与历史导航起点间的轨迹点个数超过预设个数阈值的轨迹点；和/或，删除与历史导航起点的距离超过预设距离阈值的轨迹点；和/或，删除与历史导航起点的时间间隔超过第二时间阈值的轨迹点。

例如，预设与历史导航起点间的轨迹点个数阈值为2N，则将插值行驶轨迹中从历史导航起点开始往前的第N个轨迹点之前的轨迹点，和往后的第N个轨迹点之后的轨迹点都删除。

将获取到的轨迹点序列删减后再匹配道路序列，可以在不影响确定的起点道路准确度的前提下，减少计算量，使得匹配更加高效。

步骤S24：为轨迹点序列匹配道路序列。

沿轨迹前进方向，为***了请求起点的轨迹点序列中的每个轨迹点依次匹配道路，得到与轨迹点序列匹配的道路序列。

步骤S25：将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与插值行驶轨迹匹配的道路序列。

以插值行驶轨迹中的一个轨迹点A的道路匹配为例，可以是，根据轨迹点A的定位信息，从地图路网数据中获取位于轨迹点A周边的道路作为候选道路；按照预设的方法确定每条候选道路的权重，确定权重最高的备选道路为轨迹点A的匹配道路。

具体候选道路权重的确定方法，本实施例不做限定。

步骤S26：从道路序列中，确定历史导航起点所在的道路作为起点道路。

插值行驶轨迹中的每个轨迹点都有对应的匹配道路，即一个或多个轨迹点对应于一条匹配道路，故，在完成道路序列的匹配后，回查道路序列，将历史导航起点对应的道路序列中的道路确定为起点道路。

在一个实施例中，可以将历史导航请求信息及其对应的起点道路作为用于训练起点抓路模型的真值，进而建立起点抓路模型。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种确定起点道路的装置，其结构如图4所示，包括：

第一获取模块41，用于获取导航对象的历史导航请求信息，所述信息中至少包括历史导航起点；

第二获取模块42，用于获取所述第一获取模块41获取的历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹；

***模块43，用于将所述第一获取模块41获取的所述历史导航起点，***所述第二获取模块42获取的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；

匹配模块44，用于将所述***模块43得到的插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与所述插值行驶轨迹匹配的道路序列；

确定模块45，用于从所述匹配模块43匹配的道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路。

在一些可选的实施例中，所述第一获取模块41获取的信息中进一步包括：历史导航请求的发起时间，所述第二获取模块42，具体用于：

从所述导航对象的历史轨迹点记录中，获取时间覆盖所述历史导航请求的发起时间的轨迹点序列作为对应的历史行驶轨迹。

在一些可选的实施例中，确定模块45，具体用于：

根据所述发起时间和所述道路序列中每条道路的进入时间，确定历史导航起点的匹配道路；将所述道路序列中与所述导航起点匹配的道路确定为起点道路。

在一些可选的实施例中，***模块43，具体用于：

根据历史导航请求的发起时间，将历史导航起点***至轨迹点按时间排序的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹。

在一些可选的实施例中，匹配模块44，具体用于：

为插值行驶轨迹中的每个轨迹点，确定可与所述轨迹点匹配的备选道路，所述轨迹点包括***到所述轨迹中的导航起点；按照设定规则确定备选道路的权重，确定权重最高的备选道路为所述轨迹点的匹配道路。

在一些可选的实施例中，匹配模块44，具体用于：

根据下述信息中的至少一项确定备选道路的权重：

所述轨迹点到备选道路的距离；

备选道路与插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点所在道路的连通关系；

根据所述轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点的速度，确定的所述上一轨迹点所在道路到备选道路的第一转移概率；

根据所述轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点的方位角，确定的所述上一轨迹点所在道路到备选道路的第二转移概率。

在一些可选的实施例中，上述装置还包括删除模块46，在***模块43得到插值行驶轨迹后，删除模块46用于：

删除与所述历史导航起点间的轨迹点个数超过预设个数阈值的轨迹点；或，删除与所述历史导航起点的距离超过预设距离阈值的轨迹点；或，删除与所述历史导航起点的时间间隔超过时间阈值的轨迹点。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述确定起点道路的方法。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述确定起点道路的方法。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算***、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理***的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理***的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本公开处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本公开单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个***所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (10)

1.一种确定起点道路的方法，包括：

获取导航对象的历史导航请求信息，所述信息中至少包括历史导航起点；

获取历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹；

将所述历史导航起点***所述历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；

将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与所述插值行驶轨迹匹配的道路序列；

从所述道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述历史导航请求信息及其对应的起点道路作为用于训练起点抓路模型的真值。

3.根据权利要求1所述的方法，所述信息中进一步包括：历史导航请求的发起时间，所述获取历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹，具体包括：

从所述导航对象的历史轨迹点记录中，获取时间覆盖所述历史导航请求的发起时间的轨迹点序列作为对应的历史行驶轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，从所述道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路，具体包括：

根据所述发起时间和所述道路序列中每条道路的进入时间，确定历史导航起点的匹配道路；

将所述道路序列中与所述导航起点匹配的道路确定为起点道路。

5.根据权利要求3所述的方法，将所述历史导航起点***所述历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹，具体包括：

根据历史导航请求的发起时间，将历史导航起点***至轨迹点按时间排序的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，将插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，具体包括：

为插值行驶轨迹中的每个轨迹点，确定可与所述轨迹点匹配的备选道路，所述轨迹点包括***到所述轨迹中的导航起点；

按照设定规则确定备选道路的权重，确定权重最高的备选道路为所述轨迹点的匹配道路。

7.根据权利要求6所述的方法，按照设定规则确定备选道路的权重，包括根据下述信息中的至少一项确定备选道路的权重：

所述轨迹点到备选道路的距离；

备选道路与插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点所在道路的连通关系；

根据所述轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点的速度，确定的所述上一轨迹点所在道路到备选道路的第一转移概率；

根据所述轨迹点的和插值行驶轨迹前进方向所述轨迹点的上一轨迹点的方位角，确定的所述上一轨迹点所在道路到备选道路的第二转移概率。

8.根据权利要求1～7任一所述的方法，得到插值行驶轨迹后，还包括：

删除与所述历史导航起点间的轨迹点个数超过预设个数阈值的轨迹点；或，

删除与所述历史导航起点的距离超过预设距离阈值的轨迹点；或，

删除与所述历史导航起点的时间间隔超过时间阈值的轨迹点。

9.一种确定起点道路的装置，包括：

第一获取模块，用于获取导航对象的历史导航请求信息，所述信息中至少包括历史导航起点；

第二获取模块，用于获取所述第一获取模块获取的历史导航请求信息对应的历史行驶轨迹；

***模块，用于将所述第一获取模块获取的所述历史导航起点，***所述第二获取模块获取的历史行驶轨迹中，得到插值行驶轨迹；

匹配模块，用于将所述***模块得到的插值行驶轨迹与地图路网数据进行匹配，得到与所述插值行驶轨迹匹配的道路序列；

确定模块，用于从所述匹配模块匹配的道路序列中，确定所述历史导航起点所在的道路作为起点道路。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现权利要求1～8任一所述的确定起点道路的方法。

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