CN111488413A - 一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置。所述轨迹特征点判断方法包括：根据轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；若是，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；若是，确定所述轨迹点为特征点。能够大大提高特征点判断的有效性，既不会将有效的轨迹点丢掉，也不会将多余的轨迹点确定为特征点；不会造成数据冗余，节省内存；同时便于后续计算。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置。
背景技术
传统的GPS运动轨迹记录方法，有的是将运动轨迹的所有数据点全部记录，这样会造成记录的运动轨迹数据量大而占用大量的内存，而且大大增加了后续的计算量；有的是将运动轨迹的所有数据点全部记录存储后，再从中提取特征点，但特征点识别不准确，识别过程复杂，导致特征点提取的结果仍然有数据冗余，保留了很多不必要的轨迹点，加大了后续计算工作，且易于导致增大计算误差，甚至计算错误。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置。
第一方面，本发明实施例提供一种轨迹记录方法，包括：根据轨迹点的特征参数，判断所述轨迹点是否是正常点；所述特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；
若是，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；
若是，确定所述轨迹点为特征点。
在一些可选的实施例中，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值后，还包括：
若否，删除当前最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点；
相应的，若是的情况，还包括：记录所述轨迹点为历史轨迹点。
在一些可选的实施例中，所述判断所述轨迹点是否是正常点之前，还包括：
通过终端设备的定位模块获取轨迹点，并将所述轨迹点存储到临时变量数组中。
在一些可选的实施例中，判断所述轨迹点是否是正常点，包括：
当所述轨迹点的精度值大于或等于预设的精度阈值时，确认所述轨迹点为正常点；和/或，
获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据所述第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，当所述距离参数大于或等于预设的距离参数阈值，确认所述轨迹点为正常点。
在一些可选的实施例中，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，包括：
根据所述轨迹点、获取到的两个历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点和选定的一个历史轨迹点的连线，与两个历史轨迹点的连线的夹角度数，或计算所述夹角的余弦值。
在一些可选的实施例中，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值，包括：
根据预设的速度值与角度阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的角度阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述角度阈值；
或，根据预设的速度值与余弦阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的余弦阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述余弦阈值。
第二方面，本发明实施例提供一种轨迹记录方法，包括：
获取到实时采集的一个轨迹点；
若记录的历史轨迹点数量不小于两个，利用上述轨迹特征点判断方法，判断所述轨迹点是否为特征点；
若是，记录所述轨迹点。，包括：
在一些可选的实施例中，获取实时采集到的一个轨迹点后，还包括：
若记录的历史轨迹点数量小于两个，根据所述轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，将所述轨迹点作为特征点进行记录。
第三方面，本发明实施例提供一种轨迹特征点判断装置，包括：
第一判断模块，用于根据轨迹点的特征参数，判断所述轨迹点是否是正常点；所述特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；
第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断为是时，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；
确定模块，用于当所述第二判断模块判断为是时，确定所述轨迹点为特征点。
在一些可选的实施例中，所述装置，还包括：
处理模块，用于当所述第二判断模块判断为否时，删除当前最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点；
相应的，所述确定模块，还用于当所述第二判断模块判断为是时，记录所述轨迹点为历史轨迹点。
在一些可选的实施例中，所述第一判断模块，具体用于：
判断所述轨迹点的精度值是否大于或等于预设的精度阈值；和/或，获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据所述第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，判断所述距离参数是否大于或等于预设的距离参数阈值；
相应的，所述第二判断模块，具体用于，当所述第一判断模块均判断为是时，确定所述轨迹点为正常点。
在一些可选的实施例中，所述第二判断模块，具体用于：
根据所述轨迹点、获取到的两个历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点和选定的一个历史轨迹点的连线，与两个历史轨迹点的连线的夹角度数，或计算所述夹角的余弦值。
在一些可选的实施例中，所述第二判断模块，具体用于：
根据预设的速度值与角度阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的角度阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述角度阈值；
或，根据预设的速度值与余弦阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的余弦阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述余弦阈值。
第四方面，本发明实施例提供一种轨迹记录装置，包括：
获取模块，用于获取到实时采集的一个轨迹点；
判断模块，若记录的历史轨迹点数量不小于两个，用于利用上述轨迹特征点判断方法，判断所述轨迹点是否为特征点；
记录模块，用于当所述判断模块判断为是时，记录所述轨迹点。
在一些可选的实施例中，所述判断模块，还用于：
若记录的历史轨迹点数量小于两个，根据所述轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，将所述轨迹点作为特征点进行记录。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述轨迹特征点判断方法。
第六方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述轨迹特征点判断方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
1、本发明实施例所述的轨迹特征点判断方法，根据轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；若是，确定轨迹点为特征点。偏离参数满足预设的偏离参数阈值，说明轨迹点与两个历史轨迹点相比，其轨迹偏离了根据两个历史轨迹点得到的轨迹，才确定轨迹点为特征点，能够大大提高特征点判断的有效性，既不会将特征点丢掉，也不会将多余的轨迹点确定为特征点；不会造成数据冗余，节省内存；同时便于后续计算。
2、判断轨迹点的精度值大于或等于预设的精度阈值，和/或，判断第一历史轨迹点和轨迹点的距离参数大于或等于预设的距离参数阈值，则确定轨迹点为正常点，将轨迹点记录为历史轨迹点。在特征点的判断过程中边判断边记录历史轨迹点，而不是需要依赖服务器路网数据来获取历史轨迹点，使得本实施例的方案可以离线判断，扩大了其适用范围；同时，判断特征点依赖的历史轨迹点是实时生成的，故其精度和有效性高于提前获取方式得到的历史轨迹点，保证了正常点和最终特征点判断的有效性。
3、当判断轨迹点为正常点，但不是特征点时，删除最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点，这样在下一个轨迹点的判断过程中，进一步提高了判断其是否为正常点、是否为特征点的有效性。
4、根据第一历史轨迹点和轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，而不用计算出二者的实际距离后再判断，大大减少了计算量，且提高了判断的速度，能够满足判断实时性的需求。
5、本发明实施例所述的轨迹记录方法，获取到实时采集的一个轨迹点，判断是特征点时，记录所述轨迹点。边采集边动态提取特征点，而不是将轨迹点部分或全部保存后再判断每个轨迹点是丢弃还是记录，轨迹记录的实时性高，且节省了CPU和内存计算资源，节省了硬盘存储资源。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中所述轨迹特征点判断方法的流程图；
图2为本发明实施例中所述轨迹记录方法的流程图；
图3为本发明实施例中所述轨迹特征点判断装置的结构示意图；
图4为本发明实施例中所述轨迹记录装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决现有技术中存在的轨迹记录过程中特征点识别有效性低的问题，本发明实施例提供一种轨迹特征点判断方法，能够有效的判断特征点；同时还提供一种轨迹记录方法，边采集边动态提取特征点，轨迹记录的实时性高，且节省了CPU和内存计算资源。
实施例
本发明实施例提供一种轨迹特征点判断方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：
步骤S11：根据轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点。
其中，轨迹点的特征参数包括轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值。轨迹点的位置参数可以是轨迹点的经纬度值，也可以是大地坐标值；轨迹点的精度值，单位可以是米，例如轨迹点的精度值是5米，表示记录的轨迹点的大地坐标值，或者记录的轨迹点的经纬度值换算成大地坐标值后，其误差在[-5米，5米]之间。
在一些可选的实施例中，判断轨迹点是否是正常点，可以采用如下三种方式：
方式一：判断轨迹点的精度值是否大于或等于预设的精度阈值；若是，确定轨迹点为正常点。
方式二：获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，继续判断距离参数是否大于或等于预设的距离参数阈值；若是，确定轨迹点为正常点。
方式三：判断轨迹点的精度值是否大于或等于预设的精度阈值；若是，获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，继续判断距离参数是否大于或等于预设的距离参数阈值；若是，确定轨迹点为正常点。
上述方式一判断轨迹点的精度满足要求便确定轨迹点是正常点；方式二判断轨迹点与当前最新记录的历史轨迹点之间的距离满足要求，便确定轨迹点是正常点；方式三是方式一和方式二的结合，判断二者的条件都满足才确定轨迹点是正常点。具体选用哪种方式来判断可以根据判断的轨迹点的具体情况和精度要求来决定。例如对于采集精度很高的轨迹点，利用方式二即可；对于采集精度一般但是对数据量的要求又不高的情况下，可以利用方式一即可；对于采集精度一般但对数据量的要求又高的情况下，优选方式三。
上述根据第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，在轨迹点的位置参数是轨迹点的经纬度值时，可以是利用下述公式(1)计算：
Pi1＝(PXi-PX1)×(PXi-PX1)+(PYi-PY1)×(PYi-PY1) (1)
上式(1)中，PXi为轨迹点Pi位置参数中的经度值，PYi为轨迹点Pi位置参数中的维度值，PX1为第一历史轨迹点P1位置参数中的经度值，PY1为第一历史轨迹点P1位置参数中的纬度值。
上述计算和判断方法，不用计算出二者的实际距离后再判断，而是计算一个能够反映距离的参数即可，大大减少了计算量，且提高了判断的速度。
可选的，上述距离参数也可以是公式(1)计算结果的开方；也可以是将经纬度值转换成大地坐标值后再计算二者的实际距离，也可以是其他能够反映距离的参数。
上述历史轨迹点的记录，后续详细介绍。
当步骤S11判断为是时，执行后续步骤S12。
步骤S12：获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离两个历史轨迹点连线的偏离参数。
在一些可选的实施例中，可以是，按照设定的规则获取两个历史轨迹点；根据所述轨迹点、获取到的两个历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点和选定的一个历史轨迹点的连线，与两个历史轨迹点的连线的夹角度数，或计算夹角的余弦值。
具体的，可以是，获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，获取当前倒数第二次记录的历史轨迹点为第二历史轨迹点；根据所述轨迹点、第一历史轨迹点和第二历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点与第一历史轨迹点的连线，和第一历史轨迹点与第二历史轨迹点的连线的夹角，或计算夹角的余弦值。例如，当轨迹点位置参数为经纬度值时，利用下述公式(2)计算上述夹角的余弦值：
上式(2)中，COS∠PiP1P2为轨迹点Pi与第一历史轨迹点P1的连线，和第一历史轨迹点P1与第二历史轨迹点P2的连线的夹角的余弦值，PX2为第二历史轨迹点P2位置参数中的经度值，PY2为第二历史轨迹点P2位置参数中的维度值。
可选的，计算所述轨迹点偏离两个历史轨迹点连线的偏离参数，也可以是计算其他的反应偏离的参数；按照设定的规则获取两个历史轨迹点，也可以是获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，获取当前倒数第三次记录的历史轨迹点为第二历史轨迹点，也可以是按照其他的规则获取两个历史轨迹点。
步骤S13：判断偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值。
在一些可选的实施例中，可以是，当计算的偏离参数为所述轨迹点与第一历史轨迹点的连线，和第一历史轨迹点与第二历史轨迹点的连线的夹角度数时，首先，根据预设的速度值与角度阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的角度阈值；判断计算的夹角度数是否大于或等于角度阈值。
也可以是，当计算的偏离参数为所述轨迹点与第一历史轨迹点的连线，和第一历史轨迹点与第二历史轨迹点的连线的夹角余弦值时，首先，根据预设的速度值与余弦阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的余弦阈值；判断计算的余弦值是否大于或等于余弦阈值。
步骤S12中计算的偏离参数反应轨迹点的拐弯程度，一般情况下，当物体运动速度快时，运动方向越不会突变，即速度值越大时，拐弯程度越不可能太大。故可以根据大量统计数据得出速度值与余弦阈值的关系。
偏离参数满足预设的偏离参数阈值时，说明轨迹点与之前记录的两个历史轨迹点相比，其轨迹偏离了根据两个历史轨迹点得到的轨迹，能够大大提高特征点判断的有效性，既不会将特征点丢掉，也不会将多余的轨迹点确定为特征点；不会造成数据冗余，节省内存；同时便于后续计算。
步骤S14：确定所述轨迹点为特征点。
当步骤S13判断为是时，继续执行步骤S14。
本实施例所述方法，根据轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，获取两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；若是，确定轨迹点为特征点。偏离参数满足预设的偏离参数阈值，说明轨迹点与两个历史轨迹点相比，其轨迹偏离了根据两个历史轨迹点得到的轨迹，才确定轨迹点为特征点，能够大大提高特征点判断的有效性，既不会将特征点丢掉，也不会将多余的轨迹点确定为特征点；不会造成数据冗余，节省内存；同时便于后续计算。
在一些可选的实施例中，上述历史轨迹点的记录，可以是，在步骤S13判断偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值之后，若判断为否，则删除当前最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点；相应的，若判断为是，除了执行步骤S14，还记录所述轨迹点为历史轨迹点。
在特征点的判断过程中边判断边记录历史轨迹点，而不是需要依赖服务器路网数据来获取历史轨迹点，使得本实施例的方案可以离线判断，扩大了其适用范围；同时，判断特征点依赖的历史轨迹点是实时生成的，故其精度和有效性高于提前获取方式得到的历史轨迹点，保证了正常点和最终特征点判断的有效性。
当判断轨迹点为正常点，但不是特征点时，删除最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点，这样在下一个轨迹点的判断过程中，进一步提高了判断其是否为正常点、是否为特征点的有效性。
上述轨迹特征点的判断，是在记录的历史轨迹点的个数不少于两个的情况下；若记录的历史轨迹点的个数少于两个，正常点和特征点的判断方法，后续介绍。
具体的，上述步骤S11判断轨迹点是否是正常点之前，还可以：通过终端设备的定位模块获取轨迹点，并将轨迹点存储到临时变量数组中。
对采集到的轨迹点，不存储到终端的存储设备中，而是存储在临时变量数组中，每采集到一个轨迹点，执行本发明方法一次。采集到新的轨迹点后，替换掉临时变量数组中的原有轨迹点数据。这样可以节省内存。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种轨迹记录方法，参照图2所示，包括下述步骤：
S21：获取到实时采集的一个轨迹点。
S22：判断轨迹点是否为特征点。
若记录的历史轨迹点数量不小于两个，利用上述轨迹特征点判断方法，判断所述轨迹点是否为特征点。
若判断为是，执行步骤S23；若判断为否，执行步骤S24。
S23：记录所述轨迹点。
继续获取下一个实时采集到的轨迹点。
S24：丢弃所述轨迹点。
继续获取下一个实时采集到的轨迹点。
步骤S25：获取下一个实时采集的轨迹点。
若能够获取到下一个实时采集的轨迹点，循环执行步骤S21；若预设时间内获取不到轨迹点，执行步骤S26，停止记录，估计记录中止。
步骤S26：停止记录。
在一些可选的实施例中，若记录的历史轨迹点数量小于两个，可以是，根据所述轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，将所述轨迹点作为特征点进行记录。也可以是，先判断轨迹点是正常点后，再具体判断是否是特征点。
具体判断方法，根据历史轨迹点个数的不同分为下述两种情况：
情况一：当没有记录的历史轨迹点时，判断轨迹点的精度值是否大于或等于预设的精度阈值，若是，则确定轨迹点为正常点且为特征点。
情况二：当只有一个记录的历史轨迹点时，可以按下述方式判断：
方式一：按照上述正常点判断方式的任一种方式确定轨迹点为正常点，则同时确定轨迹点也为特征点。
方式二：若正常点的判断是按照上述正常点判断方式中的前两种方式判断的，则判断轨迹点为正常点之后，再判断精度和距离参数中没判断的另一个条件，若也满足，则确定轨迹点为特征点。
本发明实施例所述的轨迹记录方法，获取实时采集到的一个轨迹点，判断是特征点时，记录所述轨迹点。边采集边动态提取特征点，而不是将轨迹点部分或全部保存后再判断每个轨迹点是丢弃还是记录，轨迹记录的实时性高，且节省了CPU和内存计算资源，节省了硬盘存储资源。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种轨迹特征点判断装置，该装置可以设置在导航软件或地图软件等各类地理信息相关的应用中，其结构如图3所示，包括：
第一判断模块31，用于根据轨迹点的特征参数，判断所述轨迹点是否是正常点；所述特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；
第二判断模块32，用于当所述第一判断模块31判断为是时，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；
确定模块33，用于当所述第二判断模块32判断为是时，确定所述轨迹点为特征点。
在一些可选的实施例中，上述装置，还包括：
处理模块34，用于当所述第二判断模块32判断为否时，删除当前最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点；
相应的，所述确定模块33，还用于当所述第二判断模块32判断为是时，记录所述轨迹点为历史轨迹点。
在一些可选的实施例中，第一判断模块31，具体用于：
判断所述轨迹点的精度值是否大于或等于预设的精度阈值；和/或，获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据所述第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，判断所述距离参数是否大于或等于预设的距离参数阈值；
相应的，所述第二判断模块，具体用于，当所述第一判断模块均判断为是时，确定所述轨迹点为正常点。
在一些可选的实施例中，第二判断模块32，具体用于：
按照设定的规则获取两个历史轨迹点；根据所述轨迹点、获取到的两个历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点和选定的一个历史轨迹点的连线，与两个历史轨迹点的连线的夹角度数，或计算所述夹角的余弦值。
在一些可选的实施例中，第二判断模块32，具体用于：
根据预设的速度值与角度阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的角度阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述角度阈值；
或，根据预设的速度值与余弦阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的余弦阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述余弦阈值。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种轨迹记录装置，其结构如图4所示，包括：
获取模块41，用于获取到实时采集的一个轨迹点；
判断模块42，若记录的历史轨迹点数量不小于两个，用于利用上述轨迹特征点判断方法，判断所述轨迹点是否为特征点；
记录模块43，用于当所述判断模块42判断为是时，记录所述轨迹点。
在一些可选的实施例中，判断模块42，还用于：
若记录的历史轨迹点数量小于两个，根据所述轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，将所述轨迹点作为特征点进行记录。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述轨迹特征点判断方法。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述轨迹特征点判断方法。
除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算***、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理***的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理***的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。
应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个***所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
Claims (16)
1.一种轨迹特征点判断方法，其特征在于，包括：
根据轨迹点的特征参数，判断所述轨迹点是否是正常点；所述特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；
若是，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；
若是，确定所述轨迹点为特征点。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值后，还包括：
若否，删除当前最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点；
相应的，若是的情况，还包括：记录所述轨迹点为历史轨迹点。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述轨迹点是否是正常点之前，还包括：
通过终端设备的定位模块获取轨迹点，并将所述轨迹点存储到临时变量数组中。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述轨迹点是否是正常点，包括：
当所述轨迹点的精度值大于或等于预设的精度阈值时，确认所述轨迹点为正常点；和/或，
获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据所述第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，当所述距离参数大于或等于预设的距离参数阈值，确认所述轨迹点为正常点。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，包括：
根据所述轨迹点、获取到的两个历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点和选定的一个历史轨迹点的连线，与两个历史轨迹点的连线的夹角度数，或计算所述夹角的余弦值。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值，包括：
根据预设的速度值与角度阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的角度阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述角度阈值；
或，根据预设的速度值与余弦阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的余弦阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述余弦阈值。
7.一种轨迹记录方法，其特征在于，包括：
获取到实时采集的一个轨迹点；
若记录的历史轨迹点数量不小于两个，利用如权利要求1～6任一所述的轨迹特征点判断方法，判断所述轨迹点是否为特征点；
若是，记录所述轨迹点。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，获取实时采集到的一个轨迹点后，还包括：
若记录的历史轨迹点数量小于两个，根据所述轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；若是，将所述轨迹点作为特征点进行记录。
9.一种轨迹特征点判断装置，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于根据轨迹点的特征参数，判断所述轨迹点是否是正常点；所述特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；
第二判断模块，用于当所述第一判断模块判断为是时，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离所述两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；
确定模块，用于当所述第二判断模块判断为是时，确定所述轨迹点为特征点。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
处理模块，用于当所述第二判断模块判断为否时，删除当前最新记录的历史轨迹点后再记录所述轨迹点为历史轨迹点；
相应的，所述确定模块，还用于当所述第二判断模块判断为是时，记录所述轨迹点为历史轨迹点。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块，具体用于：
判断所述轨迹点的精度值是否大于或等于预设的精度阈值；和/或，获取当前最新记录的历史轨迹点为第一历史轨迹点，根据所述第一历史轨迹点和所述轨迹点的位置参数计算二者的距离参数，判断所述距离参数是否大于或等于预设的距离参数阈值；
相应的，所述第二判断模块，具体用于，当所述第一判断模块均判断为是时，确定所述轨迹点为正常点。
12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，具体用于：
根据所述轨迹点、获取到的两个历史轨迹点的位置参数，计算所述轨迹点和选定的一个历史轨迹点的连线，与两个历史轨迹点的连线的夹角度数，或计算所述夹角的余弦值。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，具体用于：
根据预设的速度值与角度阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的角度阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述角度阈值；
或，根据预设的速度值与余弦阈值的关系和所述轨迹点特征参数中的速度值，确定所述轨迹点的余弦阈值；判断所述余弦值是否大于或等于所述余弦阈值。
14.一种轨迹记录装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于到获取实时采集的一个轨迹点；
判断模块，若记录的历史轨迹点数量不小于两个，用于利用如权利要求1～6任一所述的轨迹特征点判断方法，判断所述轨迹点是否为特征点；
记录模块，用于当所述判断模块判断为是时，记录所述轨迹点。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，当该指令被处理器执行时实现权利要求1～6任一所述的轨迹特征点判断方法。
16.一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～6任一所述的轨迹特征点判断方法。
Priority Applications (1)
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| CN201910081842.7A CN111488413A (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置 |
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