CN113147410B - 一种小型电动交通工具的e-abs控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种小型电动交通工具的E‑ABS控制方法，包括如下步骤：1)采集刹车信号，判断刹车状态是否有效；2)设置E‑ABS控制转速区间的上限值和下限值，将电机当前转速与上限值和下限值进行比较；3)将E‑ABS控制转速区间划分为多个转速区间，判断电机的当前转速所处于哪个转速区间，并得到当前的目标加速度，根据作为参考量的目标加速度和作为反馈量的实际加速度之间的误差，使用模糊控制算法或PID控制算法，动态调整刹车制动的大小；4)退出刹车状态。通过加速度传感器反馈信号对小型电动交通工具的E‑ABS进行控制，利用预设的加速度曲线，根据当前车辆实际加速度的反馈，实时控制刹车力度，保持整车制动时平稳。

Description

一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法
技术领域
本发明涉及一种E-ABS控制方法，尤其涉及一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法。
背景技术
现有技术的电动两轮车E-ABS控制方法根据速度控制电机产生反向驱动力度的大小，在一定的速度区间内可以产生不同的刹车力度。现有技术的控制方法存在如下缺陷：输出固定制动力会给用户急停感，使行驶舒适感下降。
发明内容
本发明的目的在于提供一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法和交通工具。
本发明采用如下技术方案实现：
一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法，该控制方法包括如下步骤：
1)采集刹车信号，判断刹车状态是否有效：如果刹车状态有效，则设置刹车标志位为有效，或：刹车状态无效，退出刹车状态；
2)设置E-ABS控制转速区间的上限值和下限值，将电机当前转速与上限值和下限值进行比较：如果电机当前转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之间，则开启E-ABS，或：电机转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之外，则回到步骤1)，继续判断刹车状态是否有效；
3)将E-ABS控制转速区间划分为多个转速区间，判断电机的当前转速所处于哪个转速区间，并得到当前的目标加速度，根据作为参考量的目标加速度和作为反馈量的实际加速度之间的误差，使用模糊控制算法或PID控制算法，动态调整刹车制动的大小；
当目标加速度和实际加速度之间的误差较大时使用模糊控制算法调整刹车制动力大小，当目标加速度和实际加速度之间的误差较小时，使用PID控制算法调整刹车制动力大小；
控制算法使用模糊PID双模控制，当参考量目标加速度和反馈量实际加速度误差较大时使用模糊控制，误差小于一定范围后采用PID控制算法，调整刹车制动力大小；
4)退出刹车状态。
进一步的，在步骤1)中，如果刹车状态有效，将油门输出清零，设置转把调速无效。
进一步的，在步骤4)中，退出刹车状态，清除刹车有效标志位，设置转把调速有效。
进一步的，当目标加速度和实际加速度之间的误差较大时使用模糊控制算法调整刹车制动力大小，当目标加速度和实际加速度之间的误差较小时，使用PID控制算法调整刹车制动力大小。
本发明具备的有益技术效果是：通过加速度传感器反馈信号对小型电动交通工具的E-ABS进行控制，利用预设的加速度曲线，根据当前车辆实际加速度的反馈，通过算法实时控制刹车力度，保持整车制动时平稳。
附图说明
图1是小型电动交通工具的E-ABS控制方法的整体流程图。
图2是E-ABS控制方法的控制逻辑流程图。
具体实施方式
通过下面对实施例的描述，将更加有助于公众理解本发明，但不能也不应当将申请人所给出的具体的实施例视为对本发明技术方案的限制，任何对部件或技术特征的定义进行改变和/或对整体结构作形式的而非实质的变换都应视为本发明的技术方案所限定的保护范围。
在本发明中，小型电动交通工具通常指的是骑行电动交通工具，包括电动二轮车、电动三轮车、电动摩托车等，但是在一些特定的场合，小型的非电动交通工具也应囊括在本专利的保护范围之内。
如图1所示，本发明的主要思想是：1、检测电动两轮车是否符合进入E-ABS的条件，若符合，则进入E-ABS控制；2、根据当前转速给定参考加速度，通过传感器反馈实际加速度，利用模糊PID双模控制调整当前输出的刹车力度，再通过FOC控制电机输出相应的制动力，使实际加速度达到参考加速度；3、在电动两轮车符合退出E-ABS条件后，关闭驱动，结束E-ABS控制。
如图2所示，具体的E-ABS控制方法包括如下步骤：
1、采集刹车信号，判断刹车状态是否有效，若有效则进入刹车状态，置起刹车标志位，将油门输出清零，此时转把调速无效。否则退出刹车状态，执行步骤4。
2、记E-ABS控制转速区间为Nmin～Nmax，根据计算得出的电机当前转速N，通过与上限值Nmax和下限值Nmin比较，判断当前能否开启E-ABS。当转速N>Nmax或N<Nmin时不能开启，当转速Nmin<N<Nmax时开启E-ABS。开启E-ABS输出时，执行第3步，否则回到第1步。
3、将整个转速区间划分为参考加速度分别为a0、a1、…an+1的各个转速区间：Nmin～N0、N0～N1、…Nn～Nmax。通过当前的转速N所在的转速区间得到当前目标加速度a*。控制算法使用模糊PID双模控制，当参考量目标加速度a*和反馈量实际加速度a误差较大时使用模糊控制，误差小于一定范围后采用PID控制算法，调整刹车制动力大小。本领域技术人员根据其掌握的本领域普通技术知识，并结合实际工况和实验数据，能够实现当目标加速度和实际加速度之间的误差较大时使用模糊控制算法调整刹车制动力大小，当目标加速度和实际加速度之间的误差较小时，使用PID控制算法调整刹车制动力大小。
4、退出刹车状态，清除刹车有效标志位，转把可以正常调速。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
对于应用了E-ABS控制方法的小型电动交通工具，也应当落入本专利权利要求的保护范围。
当然，本发明还可以有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可以根据本发明做出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，该控制方法包括如下步骤：
1)采集刹车信号，判断刹车状态是否有效：如果刹车状态有效，则设置刹车标志位为有效，或：刹车状态无效，退出刹车状态；
2)设置E-ABS控制转速区间的上限值和下限值，将电机当前转速与上限值和下限值进行比较：如果电机当前转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之间，则开启E-ABS，或：电机转速处于E-ABS控制转速区间的上限值和下限值之外，则回到步骤1)，继续判断刹车状态是否有效；
3)将E-ABS控制转速区间划分为多个转速区间，判断电机的当前转速所处于哪个转速区间，并得到当前的目标加速度，根据作为参考量的目标加速度和作为反馈量的实际加速度之间的误差，使用模糊控制算法或PID控制算法，动态调整刹车制动的大小；
当目标加速度和实际加速度之间的误差较大时使用模糊控制算法调整刹车制动力大小，当目标加速度和实际加速度之间的误差较小时，使用PID控制算法调整刹车制动力大小；
控制算法使用模糊PID双模控制，当参考量目标加速度和反馈量实际加速度误差较大时使用模糊控制，误差小于一定范围后采用PID控制算法，调整刹车制动力大小；
4)退出刹车状态。
2.根据权利要求1所述的小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，在步骤1)中，如果刹车状态有效，将油门输出清零，设置转把调速无效。
3.根据权利要求1所述的小型电动交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，在步骤4)中，退出刹车状态，清除刹车有效标志位，设置转把调速有效。
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