CN113135376A - 物料储存和上料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开物料储存和上料设备，包括机架、第一运输线、升降装置、定位装置、码垛机器手、夹具；第一运输线设置有若干条，所有的第一运输线沿左右方向延伸，所有的第一运输线分别固定连接机架；升降装置固定连接机架，升降装置设置于第一运输线的前后两端，升降装置用于带动物料沿上下方向运动以到达每一条第一运输线所在的高度并与相应高度的第一运输线进行物料的运送；定位装置设置于机架上，定位装置设有感应空间，感应空间设置于第一运输线后端的升降装置的上方；码垛机器手设置于感应空间旁侧；夹具设置在码垛机器手上，夹具用于夹取感应空间内的物料。

Description

物料储存和上料设备

技术领域

本发明涉及储存、搬运领域，特别是物料储存和上料设备。

背景技术

发动机汽缸包括缸体和缸盖，在发动机生产的时需要运输缸盖到生产线上对缸体和缸盖进行配合组装。由于缸体、缸盖的体积一般都比较大搬运和存放一般都比较分散到多个仓库中，在生产时需要额外从仓库中调取发动机的缸盖，十分不方便。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决上述所提出的技术问题，提供一种存储、运输一体化的物料储存和上料设备，可实现对发动机的缸盖进行存储、运输、上料的功能。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

物料储存和上料设备，包括机架，还包括：

第一运输线，所述第一运输线设置有若干条，所有的所述第一运输线沿左右方向延伸，所有的所述第一运输线分别固定连接所述机架；

升降装置，升降装置固定连接所述机架，所述升降装置设置于所述第一运输线的前后两端，所述升降装置用于带动物料沿上下方向运动以到达每一条第一运输线所在的高度并与相应高度的第一运输线进行物料的运送；

定位装置，所述定位装置设置于所述机架上，所述定位装置设有感应空间，所述感应空间设置于所述第一运输线后端的所述升降装置的上方；

码垛机器手，所述码垛机器手设置设置设置于所述感应空间旁侧；

夹具，所述夹具设置在所述码垛机器手上，所述夹具用于夹取所述感应空间内的物料。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一运输线包括支撑架、若干条运输辊、前后电机和设置在所述支撑架上的阻挡组件，所述支撑架固定连接所述机架，所有的所述运输辊沿前后方向排列，所有的所述运输辊转通过轴承座转动连接所述支撑架，所有的所述运输辊通过第三链条传动连接，所述前后电机固定连接所述支撑架，所述前后电机通过第四链条传动连接一条或多条的所述运输辊。

作为上述技术方案的进一步改进，所述阻挡组件包括升降气缸、阻挡块、第一连接块和第二连接块，所述升降气缸通过第一连接轴连接所述支撑架，所述阻挡块通过第二连接轴连接所述支撑架，所述第一连接块通过第四连接轴转动连接所述升降气缸，所述升降气缸驱动连接所述第四连接轴，所述第一连接块通过第五连接轴转动连接所述支撑架，所述第二连接块转动连接所述第四连接轴，所述第二连接块通过第六连接轴转动连接所述阻挡块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降装置包括升降电机、转轴、第一提升链轮、升降架、第二运输线、升降滑轨、配重组件，所述升降电机设置在所述机架上，所述转轴沿左右方向延伸，所述转轴转动连接所述机架，所述升降电机驱动连接所述转轴，所述升降电机带动所述转轴绕转轴的轴线转动，所述第一提升链轮固定连接所述转轴，所述机架上设有竖向延伸的升降滑轨，所述升降架滑动配合所述升降滑轨，所述第二运输线设置在所述升降架上，所述配重组件通过第一链条连接所述升降架，所述第一链条配合连接所述第一提升链轮。

作为上述技术方案的进一步改进，所述配重组件包括设置配重支架、限位杆、竖向导轨和若干个配重块，所述竖向导轨固定连接所述机架，所述配重支架滑动配合所述竖向导轨，所述配重支架沿着所述竖向导轨沿上下方向往复滑动，所述第一链条固定连接所述配重支架，所述限位杆固定连接所述配重支架，每一个所述配重块上开设有适配所述限位杆的第一开孔，所述限位杆轴孔配合所述第一开孔。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位装置包括设置在所述机架上的前后定位气缸、设置在所述机架上的前后滑轨、滑动配合所述前后滑轨的定位架、设置在所述定位架上的上下定位气缸、联动连接上下定位气缸的三维相机、固定地设置在所述定位架上的套筒、滑动配合所述套筒的第一导向杆，所述第一导向杆固定连接所述三维相机，所述前后定位气缸驱动连接所述定位架，所述前后定位气缸带动所述定位架沿着所述前后滑轨的长度方向往复运动，所述上下定位气缸带动所述三维相机上下运动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹具包括设置在所述码垛机器手上的第一基座、设置在所述第一基座上的左右滑轨、滑动配合所述左右滑轨的左外撑组件、滑动配合所述左右滑轨的右外撑组件、设置在所述第一基座上的上下气缸、联动连接所述上下气缸的升降块以及设置在所述码垛机器手上的吸盘组件，所述左外撑组件和所述右外撑组件之间形成一个张开空间，所述上下气缸带动所述升降块往复运动，所述升降块联动连接所述左外撑组件和所述右外撑组件，所述升降块带动所述左外撑组件相互远离或者相互靠近运动，使得所述张开空间增大或缩小。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左外撑组件上设有左导轨，所述右外撑组件上设有右导轨，所述升降块滑动配合所述左导轨和所述右导轨，所述左导轨和所述右导轨之间形成一个夹角，所述夹角的开口朝向垂直于所述左右滑轨。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左外撑组件包括左支架、左滑块、左夹紧块和左外撑块，所述左滑块滑动配合所述左右滑轨，所述左滑块固定连接所述左支架，所述左外撑块设置在所述左支架上，所述左滑块上开设有左通道，所述左通道为所述左导轨，所述右外撑组件包括右支架、右滑块、右夹紧块和右外撑块，所述右滑块滑动配合所述左右滑轨，所述右滑块固定连接所述右支架，所述右外撑块设置在所述右支架上，所述右滑块上开设有右通道，所述右通道为所述右导轨，所述左夹紧块和所述右夹紧块分别设置在所述左支架和所述右支架上，所述左夹紧块和所述右夹紧块之间形成夹紧空间，所述左外撑块和所述右外撑块之间形成所述张开空间。

作为上述技术方案的进一步改进，物料储存和上料设备还包括上料运输线，所述上料运输线设置于所述码垛机器手旁侧。

本发明的有益效果是：升降装置具有两个，使用者可把待存放的物料放置到前端的升降装置上，通过升降装置的升降运动，带动物料到使用者所需要的层数并把物料输送到相应层数的第一运输线上，从而实现对物料的储存，待需要从第一输送线上调取物料时，通过第一运输线把物料运输到后端的升降装置上，通过升降装置的升降运动把物料运输到运输者所需要调取的一层，通过定位装置对物料进行定位，而后通过码垛机器手对物料进行搬运，实现对物料的调取；方便了使用者对物料进行存放与调取，使用十分灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明的轴测图一；

图2是本发明的轴测图二；

图3是本发明的上料运输线的***图一；

图4是本发明的上料运输线的***图二；

图5是本发明的夹具的第一实施例的轴测图一；

图6是本发明的夹具的第一实施例的轴测图二；

图7是本发明的第一基座沿左右滑轨的长度方向的剖面轴测图；

图8是本发明的图1中的A的放大图；

图9是本发明的图1中的B的放大图；

图10是本发明的图2中的C的放大图；

图11是本发明的阻挡组件的轴测示意图；

图12是本发明的图3中的D的放大图；

图13是本发明的图4中的E的放大图；

图14是本发明的夹具的第二实施例的轴测图一；

图15是本发明的夹具的第二实施例的轴测图二；

图16是本发明的图15中的F的放大图。

附图中：1-第一运输线，11-支撑架，12-运输辊，13-前后电机，14-阻挡组件，141-升降气缸，142-阻挡块，143-第一连接块，144-第二连接块，2-升降装置，21-升降电机，22-转轴，23-第一提升链轮，24-升降架，25-第二运输线，26-升降滑轨，27-配重组件，271-配重支架，272-限位杆，273-竖向导轨，274-配重块，3-定位装置，31-前后定位气缸，32-前后滑轨，33-上下定位气缸，34-套筒，35-三维相机，36-第一导向杆，4-码垛机器手，5-夹具，51-第一基座，511-凸起筋，52-左右滑轨，53-左外撑组件，530-左导轨，531-左支架，532-左滑块，533-左夹紧块，534-左外撑块，54-右外撑组件，540-右导轨，541-右支架，542-右滑块，543-右夹紧块，544-右外撑块，55-上下气缸，56-升降块，57-吸盘组件，81-第二基座，821-左推料装置，831-右推料装置，822-左侧滑块，832-右侧滑块，823-左侧外撑块，833-右侧外撑块，84-防滑槽，85-第二导向杆，86-机架，87-真空发生器，871-海绵密封垫，88-上下运动装置，89-分隔条吸附机构，891-顶板，892-底板，8921-凹槽，893-磁铁块，894-连接杆，6-上料运输线，61-运输架，62-转动辊，63-第一链轮，64-弹簧，65-端盖，66-挡料气缸，67-挡板，7-机架。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1至图16，物料储存和上料设备，包括机架7、第一运输线1、升降装置2、定位装置3、码垛机器手4、夹具5；所述第一运输线1设置有若干条，所有的所述第一运输线1沿左右方向延伸，所有的所述第一运输线1分别固定连接所述机架7；升降装置2固定连接所述机架7，所述升降装置2设置于所述第一运输线1的前后两端，所述升降装置2用于带动物料沿上下方向运动以到达每一条第一运输线1所在的高度并与相应高度的第一运输线1进行物料的运送；所述定位装置3设置于所述机架7上，所述定位装置3设有感应空间，所述感应空间设置于所述第一运输线1后端的所述升降装置2的上方；所述码垛机器手4设置设置设置于所述感应空间旁侧；所述夹具5设置在所述码垛机器手4上，所述夹具5用于夹取所述感应空间内的物料。

由上述可得，升降装置2具有两个，使用者可把待存放的物料放置到前端的升降装置2上，通过升降装置2的升降运动，带动物料到使用者所需要的层数并把物料输送到相应层数的第一运输线1上，从而实现对物料的储存，待需要从第一输送线上调取物料时，通过第一运输线1把物料运输到后端的升降装置2上，通过升降装置2的升降运动把物料运输到运输者所需要调取的一层，通过定位装置3对物料进行定位，而后通过码垛机器手4对物料进行搬运，实现对物料的调取；方便了使用者对物料进行存放与调取，使用十分灵活。

在实际使用中，待运输的物料可全部放置在料笼中，通过料笼对多个物料进行储存，通过第一运输线1、升降装置2对料笼进行运输。该夹具5用于对料笼中的物料进行抓取，该定位装置3可对其感应空间内的料笼中的物料进行定位。

在一些实施例中，所述第一运输线1包括支撑架11、若干条运输辊12、前后电机13和设置在所述支撑架11上的阻挡组件14，所述支撑架11固定连接所述机架7，所有的所述运输辊12沿前后方向排列，所有的所述运输辊12转通过轴承座转动连接所述支撑架11，所有的所述运输辊12通过第三链条传动连接，所述前后电机13固定连接所述支撑架11，所述前后电机13通过第四链条传动连接一条或多条的所述运输辊12。该结构简单、设置方便，使用时，运输辊12用于对物料进行运输，前后电机13通过第四链条带动运输辊12转动，所有的运输辊12通过第三链条传动连接。阻挡组件14从相邻的运输辊12之间的间隙向上伸出，从而实现运输辊12上的物料的阻挡的，当需要对运输辊12上的物料进行释放时，使用者可使阻挡组件14向下运动，从而对物料进行避让。

在一些实施例中，所述阻挡组件14包括升降气缸141、阻挡块142、第一连接块143和第二连接块144，所述升降气缸141通过第一连接轴连接所述支撑架11，所述阻挡块142通过第二连接轴连接所述支撑架11，所述第一连接块143通过第四连接轴转动连接所述升降气缸141，所述升降气缸141驱动连接所述第四连接轴，所述第一连接块143通过第五连接轴转动连接所述支撑架11，所述第二连接块144转动连接所述第四连接轴，所述第二连接块144通过第六连接轴转动连接所述阻挡块142。通过该结构的设置，升降气缸141进行伸缩运动时，从而带动阻挡块142的向上摆动或者向下摆动，进而实现对物料的阻挡或者释放。

在一些实施例中，所述升降装置2包括升降电机21、转轴22、第一提升链轮23、升降架24、第二运输线25、升降滑轨26、配重组件27，所述升降电机21设置在所述机架7上，所述转轴22沿左右方向延伸，所述转轴22转动连接所述机架7，所述升降电机21驱动连接所述转轴22，所述升降电机21带动所述转轴22绕转轴22的轴线转动，所述第一提升链轮23固定连接所述转轴22，所述机架7上设有竖向延伸的升降滑轨26，所述升降架24滑动配合所述升降滑轨26，所述第二运输线25设置在所述升降架24上，所述配重组件27通过第一链条连接所述升降架24，所述第一链条配合连接所述第一提升链轮23。使用时，升降电机21带动转轴22转动，在转轴22的传动下第一提升链轮23转动而带动第一链条，通过第一链条拉动升降架24上下运动，升降架24在上下运动的过程中沿着升降滑轨26的长度方向滑动。通过该升降滑轨26的设置，升降架24的上下运动更加稳定。优选的，第一链条的两端分别连接升降架24和配重组件27，第一提升链轮23设置于配合组件和升降架24之间，通过配重组件27的设置，能够有效地平衡升降架24的重量，从而能够减少升降电机21的输出功率。在本实施例中，该第二运输线25与第一运输线1的运输方向同向设置。可选的，第二运输线25的结构与第一运输线1的结构相同，当然第二运输线25也可以是包括若干个第二运输辊12，所有的第二运输辊12由一个或多个电机驱动。

在一些实施例中，所述配重组件27包括设置配重支架271、限位杆272、竖向导轨273和若干个配重块274，所述竖向导轨273固定连接所述机架7，所述配重支架271滑动配合所述竖向导轨273，所述配重支架271沿着所述竖向导轨273沿上下方向往复滑动，所述第一链条固定连接所述配重支架271，所述限位杆272固定连接所述配重支架271，每一个所述配重块274上开设有适配所述限位杆272的第一开孔，所述限位杆272轴孔配合所述第一开孔。该结构简单、设置方便，配重块274配合限位杆272，能够有效避免采用多个配重块274堆叠设置而在配重支架271上下运动的过程中配重块274发生侧翻的问题，同时，通过竖向导轨273与配重支架271的配合，配重支架271可沿着竖向导轨273的长度方向移动。

在一些实施例中，所述定位装置3包括设置在所述机架7上的前后定位气缸31、设置在所述机架7上的前后滑轨32、滑动配合所述前后滑轨32的定位架、设置在所述定位架上的上下定位气缸33、联动连接上下定位气缸33的三维相机35、固定地设置在所述定位架上的套筒34、滑动配合所述套筒34的第一导向杆36，所述第一导向杆36固定连接所述三维相机35，所述前后定位气缸31驱动连接所述定位架，所述前后定位气缸31带动所述定位架沿着所述前后滑轨32的长度方向往复运动，所述上下定位气缸33带动所述三维相机35上下运动。该结构简单、设置方便，通过前后定位气缸31带动三维相机35沿着前后滑轨32的长度方向往复运动，通过三维相机35上下运动，能够实现调整三维相机35的感应空间的位置，从而更灵活地对待抓取的工件进行定位，此外，还可对码垛机器手4的运动进行避让。通过该三维相机35的设置，可便捷地对待夹取的工件，例如发动机的缸盖进行定位。优选的，该前后滑轨32的长度方向沿着第一运输线1的宽度方向设置，由于第一运输线1的长度方向可进行左右方向的运输，若前后滑轨32可沿前后方向延伸，并通过上下定位气缸33带动上下运动，实现工件与三维相机35两者之间可实现三轴方向的相对运动。

作为夹具5的第一实施例，所述夹具5包括设置在所述码垛机器手4上的第一基座51、设置在所述第一基座51上的左右滑轨52、滑动配合所述左右滑轨52的左外撑组件53、滑动配合所述左右滑轨52的右外撑组件54、设置在所述第一基座51上的上下气缸55、联动连接所述上下气缸55的升降块56以及设置在所述码垛机器手4上的吸盘组件57，所述左外撑组件53和所述右外撑组件54之间形成一个张开空间，所述上下气缸55带动所述升降块56往复运动，所述升降块56联动连接所述左外撑组件53和所述右外撑组件54，所述升降块56带动所述左外撑组件53相互远离或者相互靠近运动，使得所述张开空间增大或缩小。该结构简单、设置方便，该第一基座51设置在码垛机器手4上，使得码垛机器手4在运动的过程中带动第一基座51相应地运动，使用时，左外撑组件53和右外撑组件54分别滑动配合左右滑轨52，在升降块56联动连接左外撑组件53和右外撑组件54的情况下，上下气缸55带动升降块56往复运动，使得左外撑组件53和右外撑组件54相互朝向运动或相互远离运动。在实际使用中，物料可堆垛地放置在料笼中，相邻的两层物料之间可以通过分隔纸或者分隔板进行分隔，该吸盘组件57可用于对分隔纸或者分隔板进行吸取。

在本实施例中，该左右滑轨52的措辞仅仅是对名称上的命名，并非指代左右滑轨52必须是沿左右方向延伸，同理地，上下气缸55也仅仅是对名称是的命名，并非指代上下气缸55必须是沿上下方向带动升降块56上下运动。

进一步作为优选的实施方式，所述左外撑组件53上设有左导轨530，所述右外撑组件54上设有右导轨540，所述升降块56滑动配合所述左导轨530和所述右导轨540，所述左导轨530和所述右导轨540之间形成一个夹角，所述夹角的开口朝向垂直于所述左右滑轨52。使用时，升降块56滑动配合左导轨530和右导轨540，同时，左导轨530和右导轨540两者的长度延伸方向之间形成了夹角，优选的，所述上下气缸55带动所述升降块56沿垂直于左右滑轨52的长度方向往复运动，优选的，该夹角开口的朝向沿升降块56的运动方向设置。从而在上下气缸55带动升降块56往复运动的过程中，可实现左外撑组件53和右外撑组件54相互靠近或相互远离运动。优选的，左导轨530和右导轨540互为镜像设置。

进一步作为优选的实施方式，所述左外撑组件53包括左支架531、左滑块532、左夹紧块533和左外撑块534，所述左滑块532滑动配合所述左右滑轨52，所述左滑块532固定连接所述左支架531，所述左外撑块534设置在所述左支架531上，所述左滑块532上开设有左通道，所述左通道为所述左导轨530，所述右外撑组件54包括右支架541、右滑块542、右夹紧块543和右外撑块544，所述右滑块542滑动配合所述左右滑轨52，所述右滑块542固定连接所述右支架541，所述右外撑块544设置在所述右支架541上，所述右滑块542上开设有右通道，所述右通道为所述右导轨540，所述左夹紧块533和所述右夹紧块543分别设置在所述左支架531和所述右支架541上，所述左夹紧块533和所述右夹紧块之间形成夹紧空间，所述左外撑块534和所述右外撑块544之间形成所述张开空间。使用时，左夹紧块533和右夹紧块543之间形成一个夹紧空间，从而使用者可利用该夹紧空间对物料与物料之间的分隔物，例如分隔条进行抓取，当然，使用者也可以利用夹紧空间对物料进行夹取，左外撑块534和右外撑快两者之间形成张开空间，使用者可通过调节左滑块532和右滑块542相互远离运动，使得张开空间增大，利用左外撑块534和右外撑块544以外撑的形式对物料进行张紧，例如，发动机缸盖的端面具有凹陷部，使用者可把左外撑块534和右外撑块544伸入到凹陷部内，通过左外撑块534和右外撑块544以张紧的方式来夹取发动机缸盖。

进一步作为优选的实施方式，所述左支架531上开设有左长孔，所述左长孔沿前后方向延伸，所述左外撑块534通过螺栓配合连接所述左长孔。

进一步作为优选的实施方式，所述右支架541上设有右长孔，所述右长孔沿前后方向延伸，所述右外撑块544通过螺栓配合连所述右长孔。

通过左长孔、右长孔的设置，从而能够调整左外撑块534、右外撑块544的位置，从而可对多种规格的发动机缸盖等工件以外撑的方式抓取。

进一步作为优选的实施方式，所述第一基座51上开设有凹槽，所述凹槽为所述左右滑轨52，所述左外撑组件53和所述右外撑组件54分别滑动配合所述凹槽。该结构简单、设置方便，可便捷地实现左外撑组件53、右外撑组件54分别于凹槽的滑动配合。在某些实施例中是，左滑块532、右滑块542分别滑动配合该凹槽。

进一步作为优选的实施方式，所述凹槽的两侧内壁设有凸起筋511，所述凸起筋511沿凹槽的长度方向延伸，所述左外撑组件53和所述右外撑组件54分别与所述凸起筋511凹凸适配并滑动配合连接。该结构简单、设置方便，通过该凸起筋511的设置，左外撑组件53和右外撑组件54与凹槽的配合更加稳定，有效避免左外撑组件53或右外撑组件54从凹槽中脱离。

在某些实施例中，左滑块532、右滑块542分别滑动配合凹槽，此外，左滑块532和右滑块542分别于凸起筋511凹凸配合。

作为夹具5的第二实施例，该夹具5包括若干个沿水平面线性排列的的机器人夹爪、设置在码垛机器手上的真空发生器87，所述机器人夹爪固定连接码垛机器手。

该机器人夹爪包括第二基座81，还包括设置在所述第二基座81上的左推料装置821、设置在所述第二基座81上的右推料装置831、连接所述左推料装置821的左侧滑块822、连接所述右推料装置831的右侧滑块832、固定连接所述左侧滑块822的左侧外撑块823、固定连接所述右侧滑块832的右侧外撑块833，所述左推料装置821驱动连接所述左侧滑块822，所述左推料装置821带动所述左侧滑块822朝向或背向所述右侧滑块的方向运动，所述右推料装置831驱动连接所述右侧滑块832，所述右推料装置831带动所述右侧滑块832朝向或背向所述左侧滑块的方向运动。

使用时，左推料装置821和右推料装置831分别带动左侧滑块822、右侧滑块832相互背向地运动，使得左侧外撑块823和右侧外撑块833相互背向地运动，使得撑开空间增大，从而，使得左侧外撑块823和右侧外撑块833抵住发动机缸盖端面的内壁，从而实现对发动机缸盖的夹紧。

所述真空发生器87的输出端设有海绵密封垫871，所述海绵密封垫871用于正对被吸附的工件。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可实现对分隔板或分隔纸进行吸附。在实际使用中，分隔板、分隔纸可以是瓦楞纸板等一些质量相对较小的平板。

进一步的，所述左侧外撑块823和所述右侧外撑块833互为背向面上分别设有若干个防滑槽84。该结构简单、设置方便，通过该防滑槽84的设置，能够有效地提升左侧外撑块823、右侧外撑块833与发动机缸盖接触时的最大静摩擦力。

进一步的，所述第二基座81上设有第二导向杆85，所述第二导向杆85沿左右方向延伸，所述第二导向杆85固定连接所述第二基座81，所述左侧滑块822滑动连接所述第二导向杆85，所述右侧滑块832滑动连接所述第二导向杆85。该结构简单、设置方便，第二导向杆85对左侧滑块822、右侧滑块832进行导向，使得左侧滑块822、右侧滑块832的移动更加稳定。此外，左侧滑块822、右侧滑块832同时配合同一第二导向杆85，左侧滑块822和右侧滑块832的运动方向能够更容易地共线。

上述：所述第二导向杆85沿左右方向延伸，其中，左右方向是指沿着左侧外撑块与右侧外撑块连线的方向。

进一步的，该第二基座81的左侧面开设有左凹陷，第二基座81的右侧面开设有右凹陷，左推料装置821设置于左凹陷内，右推料装置831设置于右凹陷内，左推料装置821的固定部固定连接左凹陷，左推料装置821带动左侧滑块822沿远离或者靠近左凹陷的方向运动，右推料装置831的固定部固定连接右凹陷，右推料装置831带动右侧滑块832沿远离或者靠近右凹陷的方向运动。优选的，左凹陷和右凹陷分别设置于第二基座81的左侧面中部和右侧面的中部。

此外，第二基座81的左侧面上设有左开孔，第二基座81的右侧面上开设有右开孔，所述左开孔和右开孔之间通过安装通道相互连通，第二导向杆85设在安装通道内并从左开孔和右开孔伸出。左侧滑块822设置于左凹陷的左侧，右侧滑块832设置于右凹陷的右侧。

优选的，左开孔设置于左凹陷的旁侧，右开孔设置于右凹陷的旁侧。优选的，左开孔设置两个，左凹陷设置于两个左开孔之间，右开孔设置两个，右凹陷设置于两个右开孔之间，左开孔与右开孔一一对应地通过安装通道连通，每条安装通道内设置一条第二导向杆85。

进一步的，所述左推料装置821和/或所述右推料装置831为气缸。优选的，左推料装置821和右推料装置831均为气缸，左推料装置821和右推料装置831互为镜像设置，左推料装置821的活动部与右推料装置831的活动部互相背向设置。

此外，该左推料装置821和右推料装置831还可以是电动推杆或油缸

在一些实施例中，物料储存和上料设备还包括上料运输线6，所述上料运输线6设置于所述码垛机器手4旁侧。通过该结构的设置，能够方便地对物料进行上料，使用时，可手动或者通过码垛机器手4进行上料到上料运输线6上。

在一些实施例中，上料运输线6包括运输架61、设置在运输架61上的若干条沿左右方向排列的转动辊62、若干个通过链条传动连接的第一链轮63、若干条弹簧64、若干个端盖65，所述端盖65的数量与所述第一链轮63的数量一一对应，所述端盖65可拆卸地固定连接所述转动辊62，所述端盖65用于压紧所述弹簧64；每一条所述转动辊62转动连接所述运输架61，每一条所述转动辊62上设有轴肩，所述第一链轮63上开设有轴孔，所述轴孔配合连接所述转动轴，所述轴肩抵接所述第一链轮63；所述弹簧64的数量与所述第一链轮63的数量一一对应设置。通过转动辊62的设置，实现对物料进行左右方向的运输，第一链轮63上的轴孔与转动辊62采用轴孔配合，端盖65压住弹簧64，使得弹簧64的两端分别连接端盖65和第一链轮63，从而使得第一链轮63抵接住轴肩，第一链轮63在转动时，通过静摩擦力带动轴肩同轴转动，实现第一链轮63带动相应的转动辊62转动，当使用者的手部不慎卷入到转动辊62时，外力大于第一链轮63与轴肩之间的最大摩擦力后，第一链轮63与轴肩之间打滑而滑动配合，从而有效地保护使用者。

在一些实施例中，所述运输架61上设有挡料气缸66，所述挡料气缸66固定连接所述运输架61，所述挡料气缸66驱动连接有挡板67，所述挡板67用于阻挡或者释放所述转动辊62所运输的物料。使用时，使用者可通过控制挡料气缸66上升，使得挡板67对物料进行阻挡，从而使得物料停止在转动辊62上，由于转动辊62与第一链轮63上的轴肩之间采用抵接的方式，从而轴肩是通过静摩擦力带动转动辊62转动，当物料被挡板67阻挡后，转动辊62同理地被物料下压而固定，从而第一链轮63上的轴肩与转动辊62之间滑动连接，产生打滑的现象，转动辊62停止转动。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.物料储存和上料设备，包括机架(7)，其特征在于，还包括：

第一运输线(1)，所述第一运输线(1)设置有若干条，所有的所述第一运输线(1)沿左右方向延伸，所有的所述第一运输线(1)分别固定连接所述机架(7)；

升降装置(2)，升降装置(2)固定连接所述机架(7)，所述升降装置(2)设置于所述第一运输线(1)的前后两端，所述升降装置(2)用于带动物料沿上下方向运动以到达每一条第一运输线(1)所在的高度并与相应高度的第一运输线(1)进行物料的运送；

定位装置(3)，所述定位装置(3)设置于所述机架(7)上，所述定位装置(3)设有感应空间，所述感应空间设置于所述第一运输线(1)后端的所述升降装置(2)的上方；

码垛机器手(4)，所述码垛机器手(4)设置设置设置于所述感应空间旁侧；

夹具(5)，所述夹具(5)设置在所述码垛机器手(4)上，所述夹具(5)用于夹取所述感应空间内的物料。

2.根据权利要求1所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述第一运输线(1)包括支撑架(11)、若干条运输辊(12)、前后电机(13)和设置在所述支撑架(11)上的阻挡组件(14)，所述支撑架(11)固定连接所述机架(7)，所有的所述运输辊(12)沿前后方向排列，所有的所述运输辊(12)转通过轴承座转动连接所述支撑架(11)，所有的所述运输辊(12)通过第三链条传动连接，所述前后电机(13)固定连接所述支撑架(11)，所述前后电机(13)通过第四链条传动连接一条或多条的所述运输辊(12)。

3.根据权利要求2所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述阻挡组件(14)包括升降气缸(141)、阻挡块(142)、第一连接块(143)和第二连接块(144)，所述升降气缸(141)通过第一连接轴连接所述支撑架(11)，所述阻挡块(142)通过第二连接轴连接所述支撑架(11)，所述第一连接块(143)通过第四连接轴转动连接所述升降气缸(141)，所述升降气缸(141)驱动连接所述第四连接轴，所述第一连接块(143)通过第五连接轴转动连接所述支撑架(11)，所述第二连接块(144)转动连接所述第四连接轴，所述第二连接块(144)通过第六连接轴转动连接所述阻挡块(142)。

4.根据权利要求1所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述升降装置(2)包括升降电机(21)、转轴(22)、第一提升链轮(23)、升降架(24)、第二运输线(25)、升降滑轨(26)、配重组件(27)，所述升降电机(21)设置在所述机架(7)上，所述转轴(22)沿左右方向延伸，所述转轴(22)转动连接所述机架(7)，所述升降电机(21)驱动连接所述转轴(22)，所述升降电机(21)带动所述转轴(22)绕转轴(22)的轴线转动，所述第一提升链轮(23)固定连接所述转轴(22)，所述机架(7)上设有竖向延伸的升降滑轨(26)，所述升降架(24)滑动配合所述升降滑轨(26)，所述第二运输线(25)设置在所述升降架(24)上，所述配重组件(27)通过第一链条连接所述升降架(24)，所述第一链条配合连接所述第一提升链轮(23)。

5.根据权利要求4所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述配重组件(27)包括设置配重支架(271)、限位杆(272)、竖向导轨(273)和若干个配重块(274)，所述竖向导轨(273)固定连接所述机架(7)，所述配重支架(271)滑动配合所述竖向导轨(273)，所述配重支架(271)沿着所述竖向导轨(273)沿上下方向往复滑动，所述第一链条固定连接所述配重支架(271)，所述限位杆(272)固定连接所述配重支架(271)，每一个所述配重块(274)上开设有适配所述限位杆(272)的第一开孔，所述限位杆(272)轴孔配合所述第一开孔。

6.根据权利要求1所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述定位装置(3)包括设置在所述机架(7)上的前后定位气缸(31)、设置在所述机架(7)上的前后滑轨(32)、滑动配合所述前后滑轨(32)的定位架、设置在所述定位架上的上下定位气缸(33)、联动连接上下定位气缸(33)的三维相机(35)、固定地设置在所述定位架上的套筒(34)、滑动配合所述套筒(34)的第一导向杆(36)，所述第一导向杆(36)固定连接所述三维相机(35)，所述前后定位气缸(31)驱动连接所述定位架，所述前后定位气缸(31)带动所述定位架沿着所述前后滑轨(32)的长度方向往复运动，所述上下定位气缸(33)带动所述三维相机(35)上下运动。

7.根据权利要求1所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述夹具(5)包括分别设置在所述码垛机器手上的机器人夹爪和真空发生器，所述夹爪用于装夹物料，所述真空发生器用于装夹用于分隔物料的分隔板。

8.根据权利要求7所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述机器人夹爪包括第二基座(81)、设置在所述第二基座(81)上的左推料装置(821)、设置在所述第二基座(81)上的右推料装置(831)、连接所述左推料装置(821)的左侧滑块(822)、连接所述右推料装置(831)的右侧滑块(832)、固定连接所述左侧滑块(822)的左侧外撑块(823)、固定连接所述右侧滑块(832)的右侧外撑块(833)，所述左推料装置(821)驱动连接所述左侧滑块(822)，所述左推料装置(821)带动所述左侧滑块(822)朝向或者背向所述右侧滑块的方向运动，所述右推料装置(831)驱动连接所述右侧滑块(832)，所述右推料装置(831)带动所述右侧滑块(832)朝向或背向所述左侧滑块的方向运动。

9.根据权利要求7所述的物料储存和上料设备，其特征在于，所述真空发生器的输出端设有海绵密封垫。

10.根据权利要求1所述的物料储存和上料设备，其特征在于，物料储存和上料设备还包括上料运输线(6)，所述上料运输线(6)设置于所述码垛机器手(4)旁侧。

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