CN113128250A - 用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质 - Google Patents

用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113128250A
CN113128250A CN201911374884.6A CN201911374884A CN113128250A CN 113128250 A CN113128250 A CN 113128250A CN 201911374884 A CN201911374884 A CN 201911374884A CN 113128250 A CN113128250 A CN 113128250A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
adjacent lane
position information
driver
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911374884.6A
Other languages
English (en)
Inventor
阚云峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to CN201911374884.6A priority Critical patent/CN113128250A/zh
Publication of CN113128250A publication Critical patent/CN113128250A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于提高车辆驾驶安全性的方法，所述方法包括以下步骤：获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿；基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险；在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。本发明还涉及一种用于提高车辆驾驶安全性的装置。本发明还涉及一种用于车辆的控制器。本发明还涉及一种车辆以及一种计算机可读存储介质。

Description

用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计 算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置。本发明还涉及一种用于车辆的控制器。本发明还涉及一种具有所述装置或所述控制器的车辆。本发明还涉及一种计算机可读存储介质。
背景技术
在多车道道路上行驶过程中，车辆往往需要变换到相邻车道。如果在进行变道时驾驶员的视线受到前方行驶的车辆的遮挡，则驾驶员很难清楚全面地观察到所述相邻车道的交通情况。此外，在相邻车道上还可能存在驾驶员无法及时注意到的危险对象或者无法准确估计的交通情况。在这种情况下贸然进行变道，则可能发生碰撞事故，例如与在相邻车道上行驶或停留的其他交通参与者(例如车辆或行人)发生碰撞，或者与位于相邻车道上的(尤其临时的)固定设施发生碰撞，或者与违反交通规则闯入相邻车道的人或动物发生碰撞，等等。即使驾驶员为了更好地观察和评估相邻车道上的交通情况而改变姿势，例如向相邻车道倾斜身体，也往往不足以清楚全面地了解相邻车道上的交通情况。同时，驾驶员改变其正常驾驶姿势也会导致额外的安全风险。
发明内容
本发明的目的尤其在于提供一种用于提高车辆驾驶安全性的方法以及一种用于提高车辆驾驶安全性的装置。根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置尤其能够在驾驶员期望进行车道变换时避免车辆与待变换的相邻车道上的对象发生碰撞，从而确保驾驶安全性。
为此，根据本发明的第一方面提供了一种用于提高车辆驾驶安全性的方法，所述方法尤其包括以下步骤：获取相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿；基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险；在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。
根据本发明的方案尤其基于以下考虑：驾驶员例如因为正前方的车辆而视野受限时，很难及时准确地了解在相邻车道上尤其位于车辆前方的对象是否构成变道时的安全威胁，例如，是否存在其他车辆，或其他车辆是否与本车辆距离过近，或其他车辆是否正在减速，等等。为此，根据本发明的技术方案，通过获取相邻车道上的对象的信息来评估风险并且触发相应的安全措施，从而在车道变换场景中为驾驶员提供安全辅助支持。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，通过位于所述车辆的靠近所述相邻车道的一侧上的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。在此，所述对象尤其在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的前方。在此，位于车辆的靠近待变换的相邻车道的一侧上的探测装置能够提供相邻车道的更准确且更全面的交通信息，尤其能够提供在车辆的行驶方向上位于车辆前方的对象的位置信息和/或运动信息。所述探测装置尤其已经预先装配在车辆上。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，在所述驾驶员位于所述车辆左侧并且所述相邻车道位于所述车辆右侧的情况下，通过位于所述车辆的右侧、尤其右前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。这尤其相应于适用右侧通行规则的交通场景。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，在所述驾驶员位于所述车辆右侧并且所述相邻车道位于所述车辆左侧的情况下，通过位于所述车辆的左侧、尤其左前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。这尤其相应于适用左侧通行规则的交通场景。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，所述探测装置可以是雷达、尤其是毫米波雷达。除此之外，也可以使用激光雷达、摄像机或其他任意能够提供相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息的装置。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，相邻车道上的对象可以是其他交通参与者，例如其他车辆、行人。可选择地，相邻车道上的对象也可以是动物、固定设施或其他任何可能导致碰撞危险的对象。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，通过检测所述车辆的方向盘偏转角度和/或所述车辆的转向灯状态来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿。
附加地或替换地，可以通过任何其他适当的方式来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿。例如，可以通过检测驾驶员的注意力或注意力转移来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿。例如，可以通过检测驾驶员的姿势或姿势改变来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，由所述位置信息和/或所述运动信息计算所述车辆在变换至所述相邻车道时与所述对象发生碰撞的碰撞时间，并且将所述碰撞时间与预先确定的时间阈值进行比较，并且在所述碰撞时间小于所述时间阈值的情况下判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
可选择地，也可以使用车辆与相邻车道上的对象的距离或其他任何适当的指标来判断是否存在碰撞风险。
在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，所述安全措施包括以下措施中的至少一种措施：输出音频警告信号；输出视频警告信号；输出触觉警告信号。例如，在车辆内的显示装置上显示警告信息和/或通过车辆内的发光装置以预先确定的频率闪烁来进行警告和/或通过车辆内的发声装置发出预先确定的音调或语音来进行警告。替代地或补充地，增大驾驶员在操作方向盘进行变道时的阻尼，优先增大至或超过预先确定的阻尼阈值。
此外，根据本发明的第二方面提供了一种用于提高车辆驾驶安全性的装置。所述装置至少包括获取模块、检测模块、判断模块和触发模块。所述获取模块配置成获取相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。所述检测模块配置成检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿。所述判断模块配置成基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。所述触发模块配置成在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。
在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述获取模块配置成通过位于所述车辆的靠近所述相邻车道的一侧上的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。在此，所述对象尤其在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的前方。
在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述获取模块配置成在所述驾驶员位于所述车辆左侧并且所述相邻车道位于所述车辆右侧的情况下通过位于所述车辆的右侧、尤其右前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；或者在所述驾驶员位于所述车辆右侧并且所述相邻车道位于所述车辆左侧的情况下通过位于所述车辆的左侧、尤其左前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述探测装置可以是雷达、尤其是毫米波雷达。除此之外，所述探测装置也可以是激光雷达、摄像机或其他任意能够提供相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息的装置。
在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述检测模块配置成通过检测所述车辆的方向盘偏转角度和/或所述车辆的转向灯状态来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿。
在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述判断模块配置成，由所述位置信息和/或所述运动信息计算所述车辆在变换至所述相邻车道时与所述对象发生碰撞的碰撞时间，将所述碰撞时间与预先确定的时间阈值进行比较，以及在所述碰撞时间小于所述时间阈值的情况下判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述安全措施包括以下措施中的至少一种措施：输出音频警告信号；输出视频警告信号；输出触觉警告信号。例如，所述触发模块配置成促使在车辆内的显示装置上显示警告信息和/或通过车辆内的发光装置以预先确定的频率闪烁来进行警告和/或通过车辆内的发声装置发出预先确定的音调或语音来进行警告。替代地或补充地，所述触发模块配置成促使增大驾驶员在操作方向盘进行变道时的阻尼，优先增大至或超过预先确定的阻尼阈值。
以上描述的根据本发明的第一方面的用于提高车辆驾驶安全性的方法的相应技术特征和技术效果同样适用于根据本发明的第二方面的用于提高车辆驾驶安全性的装置。
根据本发明的第二方面的用于提高车辆驾驶安全性的装置例如可以以软件形式或硬件形式或软件/硬件混合形式实现。
此外，根据本发明的第三方面提供了一种用于车辆的控制器。所述用于车辆的控制器包括：处理器；存储器，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明的第一方面所述的方法的步骤。
例如，所述控制器可以与根据本发明的以上所述的探测装置集成地构造或者可以构造成独立的控制单元。
此外，根据本发明的第四方面提供了一种车辆。所述车辆包括根据本发明的第二方面的用于提高车辆驾驶安全性的装置或根据本发明的第三方面的控制器。所述车辆还包括探测装置、尤其是雷达装置、尤其是毫米波雷达装置。
此外，根据本发明的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明的第一方面所述的用于提高车辆驾驶安全性的方法的步骤。
根据本发明的以上所述技术方案尤其具有以下优点：
1.根据本发明的技术方案能够在变道场景中尤其在驾驶员视野受限的情况下提高驾驶安全性；
2.根据本发明的技术方案不干扰正常的驾驶过程，仅仅在绝对必要时及时可靠地预警危险情况；
3.根据本发明的技术方案无需增加额外的硬件开销；
4.根据本发明的技术方案能够容易地与其他辅助驾驶功能或驾驶安全功能相结合。
附图说明
以下根据附图详细阐述本发明的优选实施例。本领域技术人员应理解的是，这些优选实施例仅仅是示例性的并且不意味着对本发明形成任何限制。
图1示出根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的方法的示意性流程图。
图2示出根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的装置的示意性框图。
具体实施方式
图1示出根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的方法的示意性流程图。所述方法尤其能够在车辆进行车道变换时避免与待变换的相邻车道上的对象发生碰撞。
在第一方法步骤101中，获取相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
在此，例如通过位于所述车辆的靠近所述相邻车道的一侧上的探测装置来获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
在此，所述对象尤其在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的前方。
在此，所述探测装置例如是雷达。优选地，使用毫米波雷达作为所述探测装置。除此之外，也可以使用激光雷达、摄像机或其他任意能够提供相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息的装置。
在此，相邻车道上的对象可以是其他车辆、行人、动物或其他任何可能导致碰撞危险的对象。
在第二方法步骤102中，检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿。
在此，例如通过检测所述车辆的方向盘偏转角度和/或所述车辆的转向灯状态来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿。
在此，所述相邻车道尤其是远离驾驶员一侧的相邻车道。例如，在适用右侧通行规则的区域中，方向盘和驾驶员位于车辆的左侧，所述相邻车道是位于车辆右侧的相邻车道。例如，在适用左侧通行规则的区域中，方向盘和驾驶员位于车辆的右侧，所述相邻车道是位于车辆左侧的相邻车道。尤其在以上两种情况下，在进行变道时驾驶员的视线容易受限，尤其受到在前面行驶的车辆的影响，从而无法清楚全面地观察相邻车道上的交通情况。在适用右侧通行规则的区域中，尤其在驾驶员位于车辆左侧并且待变道的相邻车道位于车辆右侧的情况下，通过位于车辆的右侧、尤其右前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。在适用左侧通行规则的区域中，尤其在驾驶员位于车辆右侧并且待变道的相邻车道位于车辆左侧的情况下，通过位于车辆的左侧、尤其左前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
在第三方法步骤103中，基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
在此，例如由相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息来计算车辆在变换至相邻车道时与所述对象发生碰撞的碰撞时间，然后将所述碰撞时间与预先确定的时间阈值进行比较，最后在所述碰撞时间小于所述时间阈值的情况下判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
可选择地，也可以使用车辆与相邻车道上的对象的距离或其他任何适当的指标来判断是否存在碰撞风险。
在第四方法步骤104中，在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。
在此，在第三方法步骤103中判断得出存在碰撞风险的情况下，触发安全措施，以避免发生碰撞。所述安全措施包括但不限于以下措施中的至少一种措施：输出音频警告信号；输出视频警告信号；输出触觉警告信号。例如，在车辆内的显示装置上显示警告信息和/或通过车辆内的发光装置以预先确定的频率闪烁来进行警告和/或通过车辆内的发声装置发出预先确定的音调或语音来进行警告。替代地或补充地，增大驾驶员在操作方向盘进行变道时的阻尼，优先增大至或超过预先确定的阻尼阈值。
根据本发明的以上所述方法步骤的顺序仅仅是示例性的，所述顺序可以进行调整，只要不脱离本发明的总体技术构思。
图2示出根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的装置2的示意性框图。
在此，根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的装置2包括获取模块201、检测模块202、判断模块203以及触发模块204。所述获取模块201配置成获取相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。所述检测模块202配置成检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿。所述判断模块203配置成基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。所述触发模块204配置成在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。
在此，所述获取模块201可以配置成通过位于所述车辆的靠近所述相邻车道的一侧上的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息，其中，所述对象尤其在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的前方。
例如，所述探测装置可以是雷达。优选地，所述探测装置可以是毫米波雷达。除此之外，所述探测装置也可以是激光雷达、摄像机或其他任意能够提供相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息的装置。
例如，相邻车道上的对象可以是其他车辆、行人、动物或其他任何可能导致碰撞危险的对象。
在此，所述检测模块202可以配置成通过检测所述车辆的方向盘偏转角度和/或所述车辆的转向灯状态来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至相邻车道的意愿。
所述相邻车道尤其是远离驾驶员一侧的相邻车道。在此，所述获取模块201可以配置成，在驾驶员位于所述车辆左侧并且所述相邻车道位于所述车辆右侧的情况下通过位于所述车辆的右侧、尤其右前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息，或者，在驾驶员位于所述车辆右侧并且所述相邻车道位于所述车辆左侧的情况下，通过位于所述车辆的左侧、尤其左前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
在此，所述判断模块203可以配置成，由所述位置信息和/或所述运动信息计算所述车辆在变换至所述相邻车道时与所述对象发生碰撞的碰撞时间，以及将所述碰撞时间与预先确定的时间阈值进行比较，以及在所述碰撞时间小于所述时间阈值的情况下判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
可选择地，所述判断模块203也可以配置成基于车辆与相邻车道上的对象的距离或其他任何适当的指标来判断是否存在碰撞风险。
在此，由触发模块204触发的安全措施包括但不限于以下措施中的至少一种措施：输出音频警告信号；输出视频警告信号；输出触觉警告信号。例如，所述触发模块204配置成促使在车辆内的显示装置上显示警告信息和/或通过车辆内的发光装置以预先确定的频率闪烁来进行警告和/或通过车辆内的发声装置发出预先确定的音调或语音来进行警告。替代地或补充地，所述触发模块204配置成促使增大驾驶员在操作方向盘进行变道时的阻尼，优先增大至或超过预先确定的阻尼阈值。
根据本发明的用于提高车辆驾驶安全性的装置2例如可以以软件形式或硬件形式或软件/硬件混合形式实现。
对于本领域技术人员而言，可以在不脱离本发明的精神的情况下对以上优选实施例进行各种变型或修改，这些变型或修改均不脱离本发明的范畴。

Claims (19)

1.一种用于提高车辆驾驶安全性的方法，所述方法包括以下步骤：
获取相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；
检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿；
基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险；
在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
通过位于所述车辆的靠近所述相邻车道的一侧上的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息，其中，所述对象尤其在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的前方。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
在所述驾驶员位于所述车辆左侧并且所述相邻车道位于所述车辆右侧的情况下，通过位于所述车辆的右侧、尤其右前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；
或者，
在所述驾驶员位于所述车辆右侧并且所述相邻车道位于所述车辆左侧的情况下，通过位于所述车辆的左侧、尤其左前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
所述探测装置是雷达、尤其是毫米波雷达。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
通过检测所述车辆的方向盘偏转角度和/或所述车辆的转向灯状态来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，
由所述位置信息和/或所述运动信息计算所述车辆在变换至所述相邻车道时与所述对象发生碰撞的碰撞时间；
将所述碰撞时间与预先确定的时间阈值进行比较；
在所述碰撞时间小于所述时间阈值的情况下判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，
所述安全措施包括以下措施中的至少一种措施：
a)输出音频警告信号；
b)输出视频警告信号；
c)输出触觉警告信号。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，
所述对象是其他交通参与者。
9.一种用于提高车辆驾驶安全性的装置，所述装置包括以下模块：
获取模块，其配置成获取相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；
检测模块，其配置成检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿；
判断模块，其配置成基于所述位置信息和/或所述运动信息判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下是否存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险；
触发模块，其配置成在存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险的情况下触发安全措施。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述获取模块配置成通过位于所述车辆的靠近所述相邻车道的一侧上的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息，其中，所述对象尤其在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的前方。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述获取模块配置成，
在所述驾驶员位于所述车辆左侧并且所述相邻车道位于所述车辆右侧的情况下，通过位于所述车辆的右侧、尤其右前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息；
或者，
在所述驾驶员位于所述车辆右侧并且所述相邻车道位于所述车辆左侧的情况下，通过位于所述车辆的左侧、尤其左前部的探测装置获取所述相邻车道上的对象的位置信息和/或运动信息。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，
所述探测装置是雷达、尤其是毫米波雷达。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的装置，其特征在于，
所述检测模块配置成通过检测所述车辆的方向盘偏转角度和/或所述车辆的转向灯状态来检测所述车辆的驾驶员使所述车辆变换至所述相邻车道的意愿。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，其特征在于，
所述判断模块配置成，
由所述位置信息和/或所述运动信息计算所述车辆在变换至所述相邻车道时与所述对象发生碰撞的碰撞时间；
将所述碰撞时间与预先确定的时间阈值进行比较；
在所述碰撞时间小于所述时间阈值的情况下判断在所述车辆变换至所述相邻车道的情况下存在所述车辆与所述对象发生碰撞的风险。
15.根据权利要求9至14中任一项所述的装置，其特征在于，
所述安全措施包括以下措施中的至少一种措施：
a)输出音频警告信号；
b)输出视频警告信号；
c)输出触觉警告信号。
16.根据权利要求9至15中任一项所述的装置，其特征在于，
所述对象是其他交通参与者。
17.一种用于车辆的控制器，其特征在于，所述控制器包括：
处理器；
存储器，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。
18.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
根据权利要求9至16中任一项所述的用于提高车辆驾驶安全性的装置或根据权利要求17所述的控制器；
探测装置、尤其是雷达装置、尤其是毫米波雷达装置。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的用于提高车辆驾驶安全性的方法的步骤。
CN201911374884.6A 2019-12-27 2019-12-27 用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质 Pending CN113128250A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911374884.6A CN113128250A (zh) 2019-12-27 2019-12-27 用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911374884.6A CN113128250A (zh) 2019-12-27 2019-12-27 用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113128250A true CN113128250A (zh) 2021-07-16

Family

ID=76767206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911374884.6A Pending CN113128250A (zh) 2019-12-27 2019-12-27 用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113128250A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023004736A1 (zh) * 2021-07-30 2023-02-02 华为技术有限公司 车辆控制方法及其装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023004736A1 (zh) * 2021-07-30 2023-02-02 华为技术有限公司 车辆控制方法及其装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10336190B2 (en) Road sign information display system and method in vehicle
US20130090806A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle
CN106233159B (zh) 使用位置数据的误警告减少
US10919449B2 (en) Driving support device and storage medium
KR101988563B1 (ko) 차량 충돌 방지 제어 장치, 차량 충돌 방지 제어 시스템 및 차량 충돌 방지 제어 방법
JP5163991B2 (ja) 複雑な交通状況における車両の速度制御方法
JP4814928B2 (ja) 車両用衝突回避装置
US20120101711A1 (en) Collision Warning Apparatus
JP6651031B2 (ja) 車両ドア衝突防止装置および車両ドア衝突防止方法
US20140093132A1 (en) Collison Warning System
US10252670B2 (en) Method and control system for operating a motor vehicle
JP2010224762A (ja) 車両用情報提供装置
JPWO2013021490A1 (ja) 運転支援装置
CN110626356A (zh) 用于辅助驾驶员进行预防性驾驶的方法和***
CN108128304B (zh) 驾驶辅助***和方法
CN111369828B (zh) 一种车辆转弯盲区的安全预警***及方法
JP5796519B2 (ja) 運転支援装置
JP2020093766A (ja) 車両の制御装置、制御システム、及び制御プログラム
US20190096249A1 (en) Infrastructure based backup and exit aid
JP2009217495A (ja) 危険報知装置
JP2018106487A (ja) 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法
KR20170070580A (ko) Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법
US20210206315A1 (en) Ecu and lane departure warning system
JP2009244986A (ja) 警告報知装置
CN113128250A (zh) 用于提高车辆驾驶安全性的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination