CN113120799A - 一种agv精准定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV精准定位装置，涉及物流运输技术领域。本发明的一种AGV精准定位装置，包括设备框架，设备框架包括第一设备框架和第二设备框架，第一设备框架和第二设备框架平行对向设置，设备框架上设置有向外扩开的导向块，设备框架的上横梁上部安装有举升机构，举升机构用于将AGV小车举起。设备框架完成AGV小车水平定位，举升机构能够将AGV小车举起，完成竖直方向的定位，以便AGV小车与机器人及自动化设备完成精准对接。本发明结构简单，精准度高，又不需要对AGV小车做任何改动，制造成本低。

Description

一种AGV精准定位装置

技术领域

本发明主要涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV精准定位装置。

背景技术

随着社会的发展，物流***越来越自动化和智能化。在当前的物流分拣与运输作业中，需要用到大量的AGV(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV从发明至今已经有60年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型：

1.电磁感应引导式AGV

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制***根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

2.激光引导式AGV

该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

3.视觉引导式AGV

视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。

此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。

AGV应用场景很广，可以使用在仓储业、制造业、邮局、图书馆、码头和机场、烟草、医药、食品、化工行业以及危险场所和特种行业中。

仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运***，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运***，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输***的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20％，装配故障减小39％，投资回收时间减小57％，劳动力减小了5％。AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上述场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。

对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂和淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。

智能物流是未来趋势，AGV与机器人等自动化设备自动交互是不可避免的，但是AGV的定位精度较低，借助AGV自身的定位手段仍然存在一定的误差，时常无法达到与机器人及自动化设备对接的精度要求。因此需要一种能够实现AGV精准定位的装置。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中AGV小车重复定位不精准的问题，本发明提供了一种AGV精准定位装置，包括设备框架，设备框架包括第一设备框架和第二设备框架，第一设备框架和第二设备框架平行对向设置，设备框架上设置有向外扩开的导向块，设备框架的上横梁上部安装有举升机构，举升机构用于将AGV小车举起。设备框架完成AGV小车水平定位，举升机构能够将AGV小车举起，完成竖直方向的定位，以便AGV小车与机器人及自动化设备完成精准对接。本结构可以设置在需要定位的地点，结构简单，精确度高，无需改动AGV小车，同时装置的稳定性和可替换性很强。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种AGV精准定位装置，包括设备框架，设备框架包括第一设备框架和第二设备框架，第一设备框架和第二设备框架平行对向设置，第一设备框架和第二设备框架的距离为AGV小车导向轮的外圆周远点之间的距离；

导向块设置在设备框架的上横梁端部，设置在第一设备框架的导向块和设置在第二设备框架的导向块形成向外扩开的结构；

在上横梁的上部安装有举升机构，举升机构用于将AGV小车举起，举升机构包括第一举升机构和第二举升机构，第一举升机构设置于第一设备框架上部，第二举升机构设置于第二设备框架上部；举升机构包括举升气缸、支撑座、举升座，举升气缸安装于设备框架上，举升气缸采用同一气源，举升气缸的活塞上设置有活塞杆，活塞杆与举升座的中部连接；在举升座的两端各设置有一个支撑座。

设备框架完成AGV小车水平定位，举升机构能够将AGV小车举起，完成竖直方向的定位，AGV小车与机器人及自动化设备完成精准对接。

作为本发明更进一步的改进，还包括机械定位机构，机械定位机构设置在设备框架的上梁的外侧，机械定位机构包括垫块气缸和垫块，垫块气缸水平设置在举升座与设备框架之间的外侧，垫块气缸带动垫块移动，垫块设置有一个能够容纳活塞杆的开口。垫块塞入后实现精准的竖直方向的机械定位，克服气缸定位可能造成的误差。

作为本发明更进一步的改进，在活塞杆与举升座连接处的下方设置有浮动接头座，垫块伸入时位于浮动接头座的下部。浮动接头座能够和垫块实现稳定的配合。

作为本发明更进一步的改进，第一举升机构上设置的支撑座包括第一支撑座和第二支撑座，在后侧的为第二支撑座，第二支撑座的上方设置有第一定位销；

第二举升机构上设置的支撑座包括第三支撑座和第四支撑座，在前侧的为第三支撑座，第三支撑座的上方设置有第二定位销。

在第一举升机构和第二举升机构非对向地设置定位销能够有效实现举升过程中水平方向的定位。

作为本发明更进一步的改进，第一定位销为棱柱形，第二定位销为圆柱形。

作为本发明更进一步的改进，在第一定位销和第二定位销的顶部加工有倒角。即形成一定的斜坡，由此可以矫正AGV小车停车时的小范围误差，使得最终定位精准。

作为本发明更进一步的改进，在设备框架上还设置有竖向限位机构，竖向限位机构由直线轴承和导向轴组成；在设备框架上设有直线轴承，直线轴承中设置导向轴，导向轴的顶部连接举升座；

每个举升座下方设置2个导向轴，分别设置在举升座的两端下部。

竖向限位机构保证举升座竖直方向运动的稳定性，防止不平衡。

作为本发明更进一步的改进，在设备框架的上梁尾部设置有阻挡块，阻挡块竖直设置；和/或，在设备框架的上梁内侧设置耐磨条。耐磨条采用较硬的但是较为光滑的材料，比如聚酰胺/尼龙，一方面采用较硬的材料能够优化定位效果，防止AGV小车产生晃动，另一方面光滑的材料能够防止导向轮的磨损。

作为本发明更进一步的改进，设备框架下部设置可调节式固定地脚。可调节式固定地脚能够调节设备框架的高度，适应不同工作环境。

作为本发明更进一步的改进，还包括第一接近开关和第二接近开关，第一接近开关检测AGV小车水平位置，第二接近开关检测AGV小车竖直位置。避免工作过程中的误差和对AGV小车的损伤。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明的一种AGV精准定位装置，包括设备框架，设备框架包括第一设备框架和第二设备框架，第一设备框架和第二设备框架平行对向设置，设备框架上设置有向外扩开的导向块，设备框架的上横梁上部安装有举升机构，举升机构用于将AGV小车举起。设备框架完成AGV小车水平定位，举升机构能够将AGV小车举起，完成竖直方向的定位，以便AGV小车与机器人及自动化设备完成精准对接。本发明结构简单，精准度高，又不需要对AGV小车做任何改动，制造成本低。

附图说明

图1为本发明的立体示意图；

图2为本发明的左视图；

图3为本发明的俯视图。

示意图中的标号说明：

1、设备框架；1-1、第一设备框架；1-2、第二设备框架；2、导向块；3、可调节式固定地脚；4、举升气缸；4-1、第一举升气缸；4-2、第二举升气缸；5、垫块气缸；6、第一定位销；7、第二定位销；8、第一接近开关；9、第二接近开关；9-1、第二接近开关A；9-2、第二接近开关B；10、耐磨条；11、阻挡块；12、支撑座；12-1、第一支撑座；12-2、第二支撑座；12-3、第三支撑座；12-4、第四支撑座；13、浮动接头座；14、垫块；15、举升座。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

实施例1

请参考图1和图2，本实施例的一种AGV精准定位装置，包括设备框架1，设备框架1包括第一设备框架1-1和第二设备框架1-2，第一设备框架1-1和第二设备框架1-2对向设置，设备框架1通过地脚固定于底面，设备框架1上设置有导向块2，设置在第一设备框架1-1的导向块2和设置在第二设备框架1-2的导向块2形成向外扩开的结构，导向块2后端连接在设备框架1的上横梁上。第一设备框架1-1和第二设备框架1-2平行设置，第一设备框架1-1和第二设备框架1-2的距离为AGV小车导向轮的外圆周远点之间的距离。

在上横梁的上部安装有举升机构，举升机构用于将AGV小车举起，举升机构分别设置在第一设备框架1-1和第二设备框架1-2上部，第一举升机构设置于第一设备框架1-1上部，第二举升机构设置于第二设备框架1-2上部。举升机构包括举升气缸4、支撑座12、举升座15，举升气缸4安装于设备框架1上，举升气缸4的活塞上设置有活塞杆，活塞杆与举升座15连接。优选的，活塞杆连接于举升座15的中部。在举升座15的两端各设置有一个支撑座12，支撑座12的顶面优选为圆形。

请参考图2和图3，前侧为沿着设备框架1靠近导向块2的一侧，后侧为沿着设备框架1远离导向块2的一侧，第一举升机构上设置的支撑座12包括第一支撑座12-1和第二支撑座12-2，在后侧的为第二支撑座12-2，第二支撑座12-2的上方设置有第一定位销6。第二举升机构上设置的支撑座12包括第三支撑座12-3和第四支撑座12-4，在前侧的为第三支撑座12-3，第三支撑座12-3的上方设置有第二定位销7。即，在第一举升机构和第二举升机构非对向地设置定位销。优选的，第一定位销6为棱柱形，第二定位销7为圆柱形，分别与AGV小车底部的菱形孔和圆形孔配合。优选的，在第一定位销6和第二定位销7的顶部加工有倒角，即形成一定的斜坡，由此可以矫正AGV小车停车时的小范围误差，使得最终定位精准。需要说明的是，第一定位销6和第二定位销7的顶部在初始状态下都低于AGV小车的底盘高度。优选的，支撑座12的顶面的圆形大于AGV小车底部的菱形孔和圆形孔。

优选的，在设备框架1上还设置有竖向限位机构，该竖向限位机构可以由直线轴承和导向轴组成，在设备框架1上设有直线轴承，直线轴承中为导向轴，导向轴的顶部连接举升座15。优选的，每个举升座15下方设置2个导向轴，在举升座15的两端下部各连接有1个导向轴。由此能够保证举升座15竖直运动时的稳定性。

本实施例的工作过程如下，在AGV小车的外侧设置有两个导向轮，导向轮设置在AGV小车的两侧，导向轮可以水平转动。AGV小车行驶到AGV精准定位装置时，其导向轮接触到导向块2后，在导向块2的引导作用下，AGV小车驶入AGV精准定位装置。随后，AGV小车的导向轮将接触到上横梁的侧面，由于第一设备框架1-1和第二设备框架1-2的距离为AGV小车导向轮的外圆周远点之间的距离，AGV小车的导向轮被第一设备框架1-1的上横梁和第二设备框架1-2的上横梁固定，即实现AGV小车在水平方向的定位。

在检测到减速和停车信号后，AGV小车停车，随后举升机构工作，优选的，第一设备框架1-1上设置的第一举升气缸4-1和第二设备框架1-2上设置的第二举升气缸4-2采用同一气源供气、采用同一控制***，由此可以保证第一举升气缸4-1和第二举升气缸4-2的举升高度一致。举升气缸4的活塞运动，通过活塞杆提升举升座15，从而举升座上的支撑座12同时举升，第一支撑座12-1和第二支撑座12-2支撑AGV小车的底盘，同时，设置在第二支撑座12-2上的第一定位销6***AGV小车底盘对应的孔；与此同时，第三支撑座12-3和第四支撑座12-4支撑AGV小车的底盘，同时，设置在第三支撑座12-3上的第二定位销7***AGV小车底盘对应的孔。由此完成AGV小车的托起，随后举升机构继续工作，在举升到一定位置后停止工作，AGV小车升起，此时AGV小车完成了竖直位置的定位。AGV小车进行货物作业，可以进行取货或放货，取货机构或者放货机构按照预先的设定可以精确地从小车拿取货物或放置货物。

完成以上步骤后，举升机构下降，AGV小车下降，接触到地面后举升机构继续下降，使得支撑座12与AGV小车脱离接触。随后AGV小车驶离AGV精准定位装置。

实施例2

请参考图1和图2，本实施例的一种AGV精准定位装置，其基本结构与实施例1相同，其不同之处在于，还包括精确的前后定位机构以及定位检测机构。

在设备框架1的上梁尾部设置有阻挡块11，阻挡块11竖直设置，阻挡块11用于限制AGV小车的导向轮的前进运动。在AGV小车接收到减速和停车信号后，其运动存在一定误差，通过导向轮接触阻挡块11能够实现精确停车。

阻挡块11可以采用比较软的材料，能够防止导向轮碰撞的损伤，比如采用聚氨酯。

具体地说，在第一设备框架1-1的上梁尾部设置有第一阻挡块，在第二设备框架1-2的上梁尾部设置有第二阻挡块。第一阻挡块和第二阻挡块位置相对。

请参考图1，优选的，在设备框架1的上梁内侧设置有耐磨条10，优选的，耐磨条10采用较硬的但是较为光滑的材料，比如聚酰胺/尼龙，一方面采用较硬的材料能够优化定位效果，防止AGV小车产生晃动，另一方面光滑的材料能够防止导向轮的磨损。优选的，耐磨条10可以拆卸，便于更换不同的耐磨条10，同时，不同的耐磨条10的厚度也能适应不同的AGV小车。

优选的，设备框架1下部设置的地脚为可调节式固定地脚3，在第一设备框架1-1下部至少设置2个可调节式固定地脚3，在第二设备框架1-2下部也至少设置2个可调节式固定地脚3。可调节式固定地脚3能够调节设备框架1的高度，适应不同工作环境。

请参考图1，优选的，一种AGV精准定位装置还包括第一接近开关8和第二接近开关9。第一接近开关8和第二接近开关9设置在设备框架1上，其可以设置在同一个设备框架1即同时设置在第一设备框架1-1上或第二设备框架1-2上，也可以分别设置在第一设备框架1-1上和第二设备框架1-2上。优选的，第一接近开关8设置在第二设备框架1-2的尾部。

优选的，第二接近开关9包括第二接近开关A9-1和第二接近开关B9-2，第二接近开关A9-1设置在第一设备框架1-1的尾部，第二接近开关B9-2设置在第二设备框架1-2的头部，即其设置位置与定位销的设置位置一致，由此可以更好的检测AGV小车竖直位置。

本实施例的工作过程如下，AGV小车行驶到AGV精准定位装置时，其导向轮接触到导向块2后，在导向块2的引导作用下，AGV小车驶入AGV精准定位装置。随后，AGV小车的导向轮将接触到上横梁上设置的耐磨条10，AGV小车的导向轮被第一设备框架1-1的上横梁的耐磨条10和第二设备框架1-2的上横梁的耐磨条10固定，即实现AGV小车在水平方向的定位。

在检测到减速和停车信号后，AGV小车减速碰到阻挡块11，由第一接近开关8检测到AGV小车到位后，AGV小车停车，随后举升机构工作。举升气缸4的活塞运动，通过活塞杆提升举升座15，从而举升座上的支撑座12同时举升，第一支撑座12-1和第二支撑座12-2支撑AGV小车的底盘，同时，设置在第二支撑座12-2上的第一定位销6***AGV小车底盘对应的孔；与此同时，第三支撑座12-3和第四支撑座12-4支撑AGV小车的底盘，同时，设置在第三支撑座12-3上的第二定位销7***AGV小车底盘对应的孔。由此完成AGV小车的托起，随后举升机构继续工作，在举升到一定位置后停止工作，AGV小车升起，第二接近开关9检测到AGV小车的竖直位置后，AGV小车完成了竖直位置的定位。如果第二接近开关9检测不到AGV小车，说明定位销未***导致AGV小车位置过高，则***进行报警并停止工作。

完成以上步骤后，举升机构下降，AGV小车下降，接触到地面后举升机构继续下降，使得支撑座12与AGV小车脱离接触。随后AGV小车驶离AGV精准定位装置。

实施例3

请参考图1和图3，本实施例的一种AGV精准定位装置，其基本结构与实施例1或实施例2相同，其不同之处在于，还包括机械定位机构，机械定位机构包括垫块气缸5和垫块14。通过调整垫块14即可实现不同的竖直高度定位。

优选的，机械定位机构还包括导轨和滑板，垫块14的下方设置有导轨，垫块14的两侧设置有滑板。垫块14设置有一个开口，垫块14的开口内可以容纳活塞杆。

优选的，在活塞杆与举升座15连接处的下方设置有浮动接头座13，浮动接头座13可以在垫块14伸入时置于垫块14上部。

本实施例的工作过程如下，AGV小车行驶到AGV精准定位装置时，其导向轮接触到导向块2后，在导向块2的引导作用下，AGV小车驶入AGV精准定位装置。随后，AGV小车的导向轮将接触到上横梁上设置的耐磨条10，AGV小车的导向轮被第一设备框架1-1的上横梁的耐磨条10和第二设备框架1-2的上横梁的耐磨条10固定，即实现AGV小车在水平方向的定位。

在检测到减速和停车信号后，AGV小车减速碰到阻挡块11，由第一接近开关8检测到AGV小车到位后，AGV小车停车，随后举升机构工作。举升气缸4的活塞运动，通过活塞杆提升举升座15，从而举升座上的支撑座12同时举升，第一支撑座12-1和第二支撑座12-2支撑AGV小车的底盘，同时，设置在第二支撑座12-2上的第一定位销6***AGV小车底盘对应的孔；与此同时，第三支撑座12-3和第四支撑座12-4支撑AGV小车的底盘，同时，设置在第三支撑座12-3上的第二定位销7***AGV小车底盘对应的孔。由此完成AGV小车的托起，随后举升机构继续工作，在举升到一定位置后停止工作，AGV小车升起，第二接近开关9检测到AGV小车的竖直位置后。如果第二接近开关9检测不到AGV小车，说明定位销未***导致AGV小车位置过高，则***进行报警并停止工作。

随后举升气缸4的磁性开关检测到气缸顶升到位后，垫块气缸5伸出，将垫块14塞入浮动接头座13下方。垫块气缸5的磁性开关检测到伸出到位后，举升气缸4落下，AGV小车与机器人及自动化设备对接完成后，举升气缸4升起，将AGV小车抬起，举升气缸4的磁性开关检测到气缸顶升到位后，垫块气缸5缩回，将垫块14从浮动接头座13下抽离。垫块气缸5的磁性开关检测到气缸缩回后，举升气缸4落下，AGV小车下降，接触到地面后举升机构继续下降，使得支撑座12与AGV小车脱离接触。举升气缸4磁性开关检测到下降到位后，AGV小车驶离AGV精准定位装置。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种AGV精准定位装置，其特征在于：包括设备框架，所述设备框架包括第一设备框架和第二设备框架，所述第一设备框架和所述第二设备框架平行对向设置，第一设备框架和第二设备框架的距离为AGV小车导向轮的外圆周远点之间的距离；

所述导向块设置在所述设备框架的上横梁端部，设置在所述第一设备框架的所述导向块和设置在所述第二设备框架的所述导向块形成向外扩开的结构；

在所述上横梁的上部安装有举升机构，所述举升机构用于将AGV小车举起，所述举升机构包括第一举升机构和第二举升机构，所述第一举升机构设置于所述第一设备框架上部，所述第二举升机构设置于所述第二设备框架上部；所述举升机构包括举升气缸、支撑座、举升座，所述举升气缸安装于所述设备框架上，所述举升气缸采用同一气源，所述举升气缸的活塞上设置有活塞杆，所述活塞杆与所述举升座的中部连接；在所述举升座的两端各设置有一个支撑座。

2.根据权利要求1所述的AGV精准定位装置，其特征在于：还包括机械定位机构，所述机械定位机构设置在所述设备框架的上梁的外侧，所述机械定位机构包括垫块气缸和垫块，所述垫块气缸水平设置在所述举升座与所述设备框架之间的外侧，所述垫块气缸带动所述垫块移动，所述垫块设置有一个能够容纳所述活塞杆的开口。

3.根据权利要求2所述的AGV精准定位装置，其特征在于：在所述活塞杆与所述举升座连接处的下方设置有浮动接头座，所述垫块伸入时位于所述浮动接头座的下部。

4.根据权利要求1所述的AGV精准定位装置，其特征在于：所述第一举升机构上设置的所述支撑座包括第一支撑座和第二支撑座，在后侧的为所述第二支撑座，所述第二支撑座的上方设置有第一定位销；

所述第二举升机构上设置的所述支撑座包括第三支撑座和第四支撑座，在前侧的为所述第三支撑座，所述第三支撑座的上方设置有第二定位销。

5.根据权利要求4所述的AGV精准定位装置，其特征在于：所述第一定位销为棱柱形，所述第二定位销为圆柱形。

6.根据权利要求5所述的AGV精准定位装置，其特征在于：在所述第一定位销和所述第二定位销的顶部加工有倒角。

7.根据权利要求1所述的AGV精准定位装置，其特征在于：在所述设备框架上还设置有竖向限位机构，所述竖向限位机构由直线轴承和导向轴组成；在所述设备框架上设有所述直线轴承，所述直线轴承中设置所述导向轴，所述导向轴的顶部连接所述举升座；

每个所述举升座下方设置2个导向轴，分别设置在所述举升座的两端下部。

8.根据权利要求1所述的AGV精准定位装置，其特征在于：在所述设备框架的上梁尾部设置有阻挡块，所述阻挡块竖直设置；和/或，在所述设备框架的上梁内侧设置耐磨条。

9.根据权利要求1所述的AGV精准定位装置，其特征在于：所述设备框架下部设置可调节式固定地脚。

10.根据权利要求1所述的AGV精准定位装置，其特征在于：还包括第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关检测AGV小车水平位置，所述第二接近开关检测AGV小车竖直位置。

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