CN113119769B - 基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法 - Google Patents

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Abstract

基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法,解决了现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。本发明包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。本发明的方法可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。

Description

基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法
技术领域
本发明涉及一种基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人，属于新能源电动汽车自动充电技术领域。
背景技术
随着石油能源的减少，新能源电动汽车发展迅速，伴随着自动驾驶和自动泊车技术的成熟，电动汽车自动充电将是目前亟待解决的问题。
目前也有一些自动充电机器人方面的研究，最常见的为固定式充电机器人，固定式自动充电机器人，只能满足一辆汽车的充电，局限性大；再者就是移动式的充电机器人，也分为两种，导轨式和利用电池储能并搭载AGV小车的方式，前者只能满足单行充电，且体型较大，后者要经过储能和放电的过程，不仅增加了时间成本，而且由于电能二次转化，造成了能源的浪费，再者由于以上可容纳的车辆少，不能对整个车场进行充电策略调节，从而不能解决大量车辆接入后对整个电网的冲击。
发明内容
针对现有移动式的充电机器人需要充放电造成资源浪费的问题，本发明提供一种基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人及充电方法。
本发明的一种基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人，包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；
磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。
作为优选，包括多个磁吸式充电线架，多个磁吸式充电线架均通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上；
当通过磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车后，所述充电机器人主体上的卡位装置与磁吸式充电线架分离，等待下一个电动汽车的待充电指令。
作为优选，当辅助上线机器人接收到电动汽车的待充电指令后，确定电动汽车的车型信号，将相应型号的磁吸式充电线架转到待取工位，等待充电机器人主体取出。
作为优选，当充电机器人主体接收到电动汽车的充电完成指令，充电机器人主体的卡位装置将该电动汽车上的磁吸式充电线架取下，运输至辅助上线机器人，并通过辅助上线机器人上的磁铁吸附，使磁吸式充电线架与充电机器人主体的卡位装置分离。
作为优选，所述辅助上线机器人包括水平下骨架5、下卡位磁铁6、竖直骨架7、上卡位磁铁8、水平上骨架9；
水平上骨架9位于水平下骨架5的上方，竖直骨架7位于水平上骨架9和水平下骨架5之间，并固定连接，水平上骨架9上固定有多个上卡位磁铁8，所有上卡位磁铁8分布在水平上骨架9的外表面；
水平下骨架5上固定有与上卡位磁铁8等数量的下卡位磁铁6，所有下卡位磁铁6分布在水平下骨架5的外表面，且每个下卡位磁铁6与水平上骨架9上的一个上卡位磁铁8的位置对应，
所述磁吸式充电线架包括充电插头10、1号下卡位磁头11、2号下卡位磁头12、充电线13、充电枪头14、上卡位磁头15；
充电线13的两端分别连接有充电插头10和充电枪头14，且为固定为一体件，上卡位磁头15和1号下卡位磁头11位于所述一体件的一侧的上部和下部，位置与辅助上线机器人的下卡位磁铁6与上卡位磁铁8对应；
2号下卡位磁头12位于所述一体件的另一侧的下部，充电机器人主体的卡位装置上设有磁吸，该磁吸与2号下卡位磁头12位置相对应。
作为优选，所述辅助上线机器人还包括控制器3和驱动电机4；
所述驱动电机4的输出轴与所述一体件连接，控制器3的转向控制信号输出端与驱动电机4的转向控制信号输入端连接，用于实现对一体件的旋转角度的控制。
作为优选，充电机器人主体包括AGV小车16、卡位装置和机械臂主体19；所述卡位装置包括卡槽18和充电器上卡头21；
卡槽18位于AGV小车16的下部，磁吸设置在卡槽18内，卡槽18位置与形状均与磁吸式充电线架的2号下卡位磁头12相适应；
机械臂主体19的底端固定在AGV小车16上，充电器上卡头21设置在机械臂主体19的顶端，充电器上卡头21用于固定充电枪头14。
作为优选，所述卡位装置还包括充电头柔性机构20；
充电头柔性机构20设置在充电器上卡头21内，用于为充电器上卡头21提供弹性，使其适应充电枪头14的大小及形状。
作为优选，所述辅助上线机器人上设置有1号红外接收装置2，用于标识磁吸式充电线架的位置，所述AGV小车16设有视觉定位***和红外探测***，所述AGV小车16利用视觉定位***确定辅助上线机器人的位置，利用红外探测***探测1号红外接收装置2的位置，确定AGV小车16与磁吸式充电线架的相对位置。
作为优选，所述汽车充电口处设置有多个充电插座，每个充电插座处设置有一个2号红外接收装置26，所述AGV小车16利用视觉定位***进行路径规划实现充电插座位置的粗略定位，利用红外探测***探测2号红外接收装置26的位置对充电插座位置进行精定位，再利用视觉定位***对电动汽车的充电口进行精细位姿定位。
本发明还提供一种电动汽车自动充电机器人的充电方法，包括：
S1、确定车场内待充电电动汽车an，n＝1,2,…,N，N表示待充电电动汽车的数量；
S2、根据待充电电动汽车的功率pn和完成充电所需时间tn，获取当前待充电的总电量Q及当前的平均充电总功率pa：
Q＝t1*p1+t2*p2+…+tN*pN；
pa＝Q/(t1+t2+…+tN)；
S3、根据距离待充电电动汽车使用的时间tmn，获取各待充电电动汽车当前时间紧迫程度tun，将tu1,tu2,…tuN按照从大到小的顺序进行排序，该排序为当前充电接入顺序；
tun＝tn/tmn；
S4、比较当前的平均充电总功率pa和车场最大功率pw的大小，当pw>pa，转入S5，当pw＜pa时，转入S6；
S5、以最大充电总功率和最小充电总功率的差最小且所述最大总功率最小为优化目标，并按照当前充电接入顺序同时对多个待充电电动汽车进行充电，若充电的同时有新的待充电电动汽车进入车场，转入S1；
S6、以最大充电总功率和最小充电总功率的差最小且所述最大总功率最小为优化目标，并按照当前充电接入顺序同时对多个待充电电动汽车进行充电，当充电时间达到设定值i分钟，转入S1。
本发明的有益效果：本发明利用协作的方式为电动汽车配置充电线，直接采用充电口对电动汽车充电，无需机器人充放电，节约能源。本发明通过基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人，使送线机器人和插接机器人分开，一台机器人满足整个车场的充电，降低了成本。机器人在移动到充电插座位置时，可以利用视觉导航并进行粗定位，利用红外扫描精定位实现充电充电头的插接，充电口的识别利用视觉进行精定位，实现了定位最优配合方式。充电线可以选择，可以满足任意充电接头的电动汽车充电。本发明可同时接入的车辆较多，可以对整个车场进行充电策略调控。
附图说明
图1为本发明辅助上线机器人结构示意图；
图2为本发明磁吸式充电线架结构示意图；
图3为本发明中充电机器人主体结构示意图；
图4为本发明中车场布局策略平面示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本实施方式的一种基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人，包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；
在未有电动汽车充电前，磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用其自带的卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，对电动汽车进行充电。
本实施方式利用辅助上线机器人和充电机器人主体的协作，为待充电的电动汽车选择一个充电线。
优选实施例中，可包括多个磁吸式充电线架，多个磁吸式充电线架均通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上；
当通过磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车后，充电机器人主体上的卡位装置与磁吸式充电线架分离，等待下一个电动汽车的待充电指令，充电机器人主体为电动汽车取电动汽车匹配的磁吸式充电线架，为电动汽车充电。本实施方式的一个机器人可以为多辆待充电的电动汽车服务，依次为其选择充电线，满足整个车场的充电，减少了相对成本。
优选实施例中，每个磁吸式充电线架对应匹配一个车型型号的充电口；当辅助上线机器人接收到电动汽车的待充电指令后，确定电动汽车的车型信号，将相应型号的磁吸式充电线架转到待取工位，等待充电机器人主体取出磁吸式充电线架，运输至充电口处，可以适应不同车型和不同充电接口的电动汽车充电。
优选实施例中，当充电机器人主体接收到电动汽车的充电完成指令，本实施方式的充电机器人主体的卡位装置将该电动汽车上的磁吸式充电线架取下，运输至辅助上线机器人，并通过辅助上线机器人上的磁铁吸附，使磁吸式充电线架与充电机器人主体的卡位装置分离。所以本实施方式的电动汽车自动充电机器人不仅可以实现将充电线运输至汽车充电口处，还能实现将充完电的磁吸式充电线架送回至辅助上线机器人，方便为其他电动汽车充电使用。
优选实施例中，如图1所示，本实施方式的辅助上线机器人包括水平下骨架5、下卡位磁铁6、竖直骨架7、上卡位磁铁8、水平上骨架9；
水平上骨架9位于水平下骨架5的上方，竖直骨架7位于水平上骨架9和水平下骨架5之间，并固定连接，水平上骨架9上固定有多个上卡位磁铁8，所有上卡位磁铁8分布在水平上骨架9的外表面；
水平下骨架5上固定有与上卡位磁铁8等数量的下卡位磁铁6，所有下卡位磁铁6分布在水平下骨架5的外表面，且每个下卡位磁铁6与水平上骨架9上的一个上卡位磁铁8的位置对应，
如图2所示，本实施方式的磁吸式充电线架包括充电插头10、1号下卡位磁头11、2号下卡位磁头12、充电线13、充电枪头14、上卡位磁头15；
充电线13的两端分别连接有充电插头10和充电枪头14，且为固定为一体件，上卡位磁头15和1号下卡位磁头11位于上述一体件的一侧的上部和下部，位置与辅助上线机器人的下卡位磁铁6与上卡位磁铁8对应；
2号下卡位磁头12位于上述一体件的另一侧的下部，充电机器人主体的卡位装置上设有磁吸，该磁吸与2号下卡位磁头12位置相对应。
本实施方式的磁吸式充电线架，由上下定位装置和充电线组成，上下定位装置依靠锥形磁吸固定，从而减少对定位精度的要求，磁吸式充电线架独立为了适应不同型号的汽车，同时也是为了可以解脱充电过程对机器人的依赖。
本实施方式还包括底座1，上述一体件设置在底座1上；
本实施方式的辅助上线机器人还包括控制器3和驱动电机4；控制器3和驱动电机4同时也固定在底座1上；
驱动电机4的输出轴与上述一体件固定连接，控制器3的转向控制信号输出端与驱动电机4的转向控制信号输入端连接，用于实现对一体件的旋转角度的控制。当辅助上线机器人接收到电动汽车的待充电指令，根据电动汽车的型号为其匹配一个磁吸式充电线架，并将磁吸式充电线架旋转至待取位。
如图3所示，本实施方式的充电机器人主体包括AGV小车16卡位装置和机械臂主体19；所述卡位装置包括卡槽18和充电器上卡头21；
卡槽18位于AGV小车16的下部，磁吸设置在卡槽18内，卡槽18位置与形状均与磁吸式充电线架的2号下卡位磁头12相适应；
机械臂主体19的底端固定在AGV小车16上，充电器上卡头21设置在机械臂主体19的顶端，充电器上卡头21用于固定充电枪头14。
本实施方式的机械臂主体可以为在此种方式下任意形式的结构。
本实施方式的卡位装置还包括充电头柔性机构20；
充电头柔性机构20设置在充电器上卡头21内，用于为充电器上卡头21提供弹性，使其适应充电枪头14的大小及形状。
本实施方式的充电头柔性机构20为弹性装置，主要是为了防止在相机有定位误差时，机器人***的阻力太大。
本实施方式的辅助上线机器人上设置有1号红外接收装置2，用于标识磁吸式充电线架的位置，所述AGV小车16设有视觉定位***和红外探测***，所述AGV小车16利用视觉定位***确定辅助上线机器人的位置，利用红外探测***探测1号红外接收装置2的位置，确定AGV小车16与磁吸式充电线架的相对位置。。
本实施方式的汽车充电口处设置有多个充电插座27，每个充电插座27处设置有一个2号红外接收装置26，本实施方式的充电停车厂电线布局如图4所示，充电控制终端23的控制信号通过充电主线路24传输至充电分线路25，多个充电插座27分布在充电分线路25处，AGV小车16利用视觉定位***进行路径规划实现充电插座位置的粗略定位，利用红外探测***探测2号红外接收装置26的位置对充电插座位置进行精定位，再利用视觉定位***对电动汽车的充电口进行精细位姿定位。
本实施方式的视觉定位***采用单目视觉的方式，在实现路径规划时，为粗略的定位。所述的视觉定位采用单目视觉的方式，在电车充电口定位时，为精确位姿定位。红外探测***在定位时，基于目标同一水平位置下，采用扫描的方式识别定位，主要负责充电插座的精确定位。本实施方式进行充电策略设置，包括车场布局策略和充电策略。
本实施方式的工作过程如下：
在充电机器人主体接受到电动汽车待充电指令时，辅助上线机器人会得到电动汽车的车型，进而确定充电口的类型，辅助上线机器人根据充电口的类型，将带有相对应充电头的磁吸式充电线架通过驱动电机4的转动，带动其转到待取位置。充电机器人主体通过视觉定位***导航到辅助上线机器人处，然后通过红外探测***进行红外扫描，精准定位充电机器人主体和磁吸式充电线架的相对位置，使其充电机器人主体到达取磁吸式充电线架位置处，等待辅助上电机器人松开吸附的磁吸式充电线架，接着充电机器人主体吸附磁吸式充电线架，完成配合过程，充电机器人主体携带磁吸式充电线架，利用视觉定位***，实行路径规划，使充电机器人主体达到需要充电的汽车充电口前，然后通过红外探测***进行红外扫描，精准定位机器人主体和磁吸式充电线架的相对位置，使磁吸式充电线下部的充电插头插接到相应充电工位的充电插座上，电动汽车侧，通过视觉定位***进行精确定位，实现电动汽车车辆充电口的插接，确认插接无误后，充电总控制终端，打开相应的充电端口，在有大量汽车接入时，用户设置最晚用车时间，以最长充电时间和电网最小峰值为决策目标，调整整个车场的充电策略，从而，在满足用户需求的情况下，减少电网的峰值功率。由此不仅可满足不同车型和不同充电口的汽车充电，而且一台设备可以覆盖整个车场的充电，大大降低了成本，由于充电终端控制整个车场的充电，优化充电策略，减少了对电网的冲击。本实施方式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，具体包括：
步骤一、确定车场内待充电电动汽车an，n＝1,2,…,N，N表示待充电电动汽车的数量；
步骤二、根据待充电电动汽车的功率pn和完成充电所需时间tn，获取当前待充电的总电量Q及当前的平均充电总功率pa：
Q＝t1*p1+t2*p2+…+tN*pN；
pa＝Q/(t1+t2+…+tN)；
步骤三、根据距离待充电电动汽车使用的时间tmn，获取各待充电电动汽车当前时间紧迫程度tun，将tu1,tu2,…tuN按照从大到小的顺序进行排序，该排序为当前充电接入顺序；
tun＝tn/tmn；
步骤四、比较当前的平均充电总功率pa和车场最大功率pw的大小，当pw>pa，转入步骤五，当pw＜pa时，转入步骤六；
步骤五、以最大充电总功率和最小充电总功率的差最小且所述最大总功率最小为优化目标，并按照当前充电接入顺序同时对多个待充电电动汽车进行充电，若充电的同时有新的待充电电动汽车进入车场，转入步骤一；
步骤五中，当pw>pa，每当有新的待充电车辆进入之后就要充电计算充电车辆。
步骤五中的优化目标的设定是为了减少电车接入对电网干扰；
步骤六、以最大充电总功率和最小充电总功率的差最小且所述最大总功率最小为优化目标，并按照当前充电接入顺序同时对多个待充电电动汽车进行充电，当充电时间达到设定值i分钟，转入步骤一。
步骤六中，当pw<pa，无论有没有新车接入，充电时间紧迫程度tun每间隔i分钟计算一次，重新计算应该接入充电的车辆，这样可以使在车辆充电饱和时，保障每个使用者的基本用电需求。
虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (6)

1.基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，其特征在于，包括辅助上线机器人、磁吸式充电线架和充电机器人主体；
磁吸式充电线架通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上，所述充电机器人主体上设置有卡位装置，当充电机器人主体接收到电动汽车的待充电指令，充电机器人主体利用卡位装置从辅助上线机器人上取出一个磁吸式充电线架运输至汽车充电口处，并使磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车，然后根据车场内待充电电动汽车的功率和所需完成充电的时间，控制充电总开关，对电动汽车进行充电；
多个磁吸式充电线架均通过磁铁吸附固定在辅助上线机器人上；
当通过磁吸式充电线架连接汽车充电口和电动汽车后，所述充电机器人主体上的卡位装置与磁吸式充电线架分离，等待下一个电动汽车的待充电指令；
当辅助上线机器人接收到电动汽车的待充电指令后，确定电动汽车的车型信号，将相应型号的磁吸式充电线架转到待取工位，等待充电机器人主体取出；
所述辅助上线机器人包括水平下骨架(5)、下卡位磁铁(6)、竖直骨架(7)、上卡位磁铁(8)、水平上骨架(9)；
水平上骨架(9)位于水平下骨架(5)的上方，竖直骨架(7)位于水平上骨架(9)和水平下骨架(5)之间，并固定连接，水平上骨架(9)上固定有多个上卡位磁铁(8)，所有上卡位磁铁(8)分布在水平上骨架(9)的外表面；
水平下骨架(5)上固定有与上卡位磁铁(8)等数量的下卡位磁铁(6)，所有下卡位磁铁(6)分布在水平下骨架(5)的外表面，且每个下卡位磁铁(6)与水平上骨架(9)上的一个上卡位磁铁(8)的位置对应，
所述磁吸式充电线架包括充电插头(10)、1号下卡位磁头(11)、2号下卡位磁头(12)、充电线(13)、充电枪头(14)、上卡位磁头(15)；
充电线(13)的两端分别连接有充电插头(10)和充电枪头(14)，且充电插头(10)、充电线(13)、充电枪头(14)固定为一体件，上卡位磁头(15)和1号下卡位磁头(11)位于所述一体件的一侧的上部和下部，位置与辅助上线机器人的下卡位磁铁(6)与上卡位磁铁(8)对应；
2号下卡位磁头(12)位于所述一体件的另一侧的下部，充电机器人主体的卡位装置上设有磁吸，该磁吸与2号下卡位磁头(12)位置相对应；
所述充电方法包括：
S1、确定车场内待充电电动汽车an，n＝1,2,…,N，N表示待充电电动汽车的数量；
S2、根据待充电电动汽车的功率pn和完成充电所需时间tn，获取当前待充电的总电量Q及当前理论需要的平均充电总功率pa：
Q＝t1*p1+t2*p2+…+tN*pN；
pa＝Q/(t1+t2+…+tN)；
S3、根据距离待充电电动汽车使用的时间tmn，获取各待充电电动汽车当前时间紧迫程度tun，将tu1，tu2，…tuN按照从大到小的顺序进行排序，该排序为当前充电接入顺序；
tun＝tn/tmn；
S4、比较当前理论需要的平均充电总功率pa和车场最大平均功率pw的大小，当pw＞pa，转入S5，当pw＜pa时，转入S6；
S5、以最大充电总功率和最小充电总功率的差最小且所述最大充电总功率最小为优化目标，并按照当前充电接入顺序同时对多个待充电电动汽车进行充电，若充电的同时有新的待充电电动汽车进入车场，转入S1；
S6、以最大充电总功率和最小充电总功率的差最小且所述最大充电总功率最小为优化目标，并按照当前充电接入顺序同时对多个待充电电动汽车进行充电，当充电时间达到设定值i分钟，转入S1。
2.根据权利要求1所述的基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，其特征在于，当充电机器人主体接收到电动汽车的充电完成指令，充电机器人主体的卡位装置将该电动汽车上的磁吸式充电线架取下，运输至辅助上线机器人，并通过辅助上线机器人上的磁铁吸附，使磁吸式充电线架与充电机器人主体的卡位装置分离。
3.根据权利要求1所述的基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，其特征在于，所述辅助上线机器人还包括控制器(3)和驱动电机(4)；
所述驱动电机(4)的输出轴与所述一体件连接，控制器(3)的转向控制信号输出端与驱动电机(4)的转向控制信号输入端连接，用于实现对一体件的旋转角度的控制。
4.根据权利要求3所述的基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，其特征在于，充电机器人主体包括AGV小车(16)、卡位装置和机械臂主体(19)；所述卡位装置包括卡槽(18)和充电器上卡头(21)；
卡槽(18)位于AGV小车(16)的下部，磁吸设置在卡槽(18)内，卡槽(18)位置与形状均与磁吸式充电线架的2号下卡位磁头(12)相适应；
机械臂主体(19)的底端固定在AGV小车(16)上，充电器上卡头(21)设置在机械臂主体(19)的顶端，充电器上卡头(21)用于固定充电枪头(14)。
5.根据权利要求4所述的基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，其特征在于，所述卡位装置还包括充电头柔性机构(20)；
充电头柔性机构(20)设置在充电器上卡头(21)内，用于为充电器上卡头(21)提供弹性，使其适应充电枪头(14)的大小及形状。
6.根据权利要求5所述的基于两机协作式的电动汽车自动充电机器人的充电方法，其特征在于，所述辅助上线机器人上设置有1号红外接收装置(2)，用于标识磁吸式充电线架的位置，所述AGV小车(16)设有视觉定位***和红外探测***，所述AGV小车(16)利用视觉定位***确定辅助上线机器人的位置，利用红外探测***探测1号红外接收装置(2)的位置，确定AGV小车(16)与磁吸式充电线架的相对位置。
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