CN113118754B - 一种组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种组装设备，包括组装载具和移动装置；组装载具具有定位槽和第一定位中心，定位槽被配置为定位多个工件，定位槽包括弧形段，第一定位中心设置在弧形段的圆心处，第一定位中心与弧形段之间的距离为第一距离；移动装置被配置为将工件移动至定位槽中，移动装置包括移动块，移动块具有至少一个取用头和与取用头对应的第二定位中心，取用头与弧形段相对应，取用头用于取用工件，第二定位中心设置在取用头的圆心处，第二定位中心与取用头之间的距离为第二距离，第二距离与第一距离相等。由此，本发明实施例的组装设备能够便于进行定位和校正，能够有效地提高工件组装的精度，提高组装的效率。

Description

一种组装设备

技术领域

本发明涉及生产设备领域，尤其是一种组装设备。

背景技术

在电子产品、机械等产品的生产过程中，常常需要将多个部分按照一定的方式进行组装。传统的组装过程采用人工操作的方式，其效率较低且人员的劳动强度较大，无法满足大规模生产的需要。虽然随后出现了自动化或半自动化的组装设备，但现有的组装设备的组装精准度较低，难以满足较为复杂的组装工作的需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种组装设备，能够解决现有技术存在的上述问题。

本发明实施例提供的组装设备，包括组装载具和移动装置；所述组装载具具有定位槽和第一定位中心，所述定位槽被配置为定位多个工件，所述定位槽包括弧形段，所述第一定位中心设置在所述弧形段的圆心处，所述第一定位中心与所述弧形段之间的距离为第一距离；所述移动装置被配置为将工件移动至所述定位槽中，所述移动装置包括移动块，所述移动块具有至少一个取用头和与所述取用头对应的第二定位中心，所述取用头与所述弧形段相对应，所述取用头用于取用工件，所述第二定位中心设置在所述取用头的圆心处，所述第二定位中心与所述取用头之间的距离为第二距离，所述第二距离与所述第一距离相等。

进一步地，所述组装载具还具有第一辅助定位点，所述第一辅助定位点和所述第一定位中心间隔一定的距离，所述移动块还具有与所述第一辅助定位点对应的第二辅助定位点。

进一步地，所述组装设备还包括排列装置，所述排列装置包括排列架，所述排列架具有至少一个排列槽和与所述排列槽对应的第三定位中心，所述排列槽与所述弧形段的形状相对应，所述排列槽被配置为容置所述工件，所述排列槽的一端具有供所述工件通过的第一开口，所述第三定位中心设置于所述排列槽的圆心处，所述第三定位中心与所述排列槽的圆心之间的距离为第三距离，所述第三距离等于所述第二距离；其中，所述移动装置被配置为将所述工件从所述排列槽移动至所述定位槽。

进一步地，所述排列架还具有与所述第二辅助定位点对应的第三辅助定位点。

进一步地，所述排列装置还包括导向块和顶针机构；所述导向块具有至少一个导向槽，所述导向槽的宽度与所述工件相匹配，所述导向槽具有与所述第一开口相对的第二开口；所述顶针机构包括与所述导向槽相对应的顶针，所述顶针被配置为能够沿所述导向槽移动，使所述导向槽中的工件从所述第二开口移出。

进一步地，所述组装设备还包括上料装置，用于将工件输送至所述排列装置，所述上料装置具有供所述工件通过的出料口；所述顶针与所述第一开口相对设置；所述导向块被配置为能够在入料位置和出料位置之间移动，所述导向槽还具有与所述第二开口相对设置的第三开口；所述导向块移动至所述入料位置时，所述第三开口与所述出料口相对；所述导向块移动至所述出料位置时，所述第二开口与所述第一开口相对，所述第三开口与所述顶针相对。

进一步地，所述排列装置包括多个所述排列槽，多个所述排列槽的第一开口的方向相同。

进一步地，所述定位槽具有定位缘，所述定位缘包括多个间隔设置的凸起，所述凸起用于与所述工件的侧面接触定位。

进一步地，所述组装载具还包括活动定位块，所述活动定位块与所述定位缘相对设置，所述活动定位块被配置为与所述定位缘共同配合对所述工件进行定位。

进一步地，所述组装载具还包括定位驱动机构，所述定位驱动机构与所述活动定位块连接，用于驱动所述活动定位块相对所述定位缘运动。

进一步地，所述移动装置还包括X轴移动模块和Y轴移动模块；所述X轴移动模块被配置为驱动所述移动块沿X轴方向移动；所述Y轴移动模块，被配置为驱动所述取用头沿Y轴方向移动，所述Y轴方向与所述X轴方向相交且与所述定位槽相垂直。

进一步地，所述移动块包括多个取用头，相邻的两个所述取用头之间间隔一定的距离；所述Y轴移动模块包括第一移动单元和多个第二移动单元，所述第二移动单元与所述取用头一一对应，所述第一移动单元被配置为驱动多个所述取用头沿所述Y轴方向移动，所述第二移动单元被配置为驱动对应的一个所述取用头沿所述Y轴方向移动。

进一步地，所述组装载具包括多个所述弧形段，多个所述弧形段围绕所述第一定位中心设置，所述多个弧形段与所述第一定位中心之间的距离相等；所述组装设备还包括旋转机构，所述旋转机构驱动所述组装载具以所述第一定位中心为旋转轴做旋转运动。

进一步地，所述弧形段被配置为定位多个所述工件；所述取用头被配置为取用多个所述工件，所述取用头具有与多个工件对应的多个气孔，用于吸引所述工件。

本发明实施例提供一种组装设备，包括组装载具和移动装置；组装载具具有定位槽和第一定位中心，定位槽被配置为定位多个工件，定位槽包括弧形段，第一定位中心设置在弧形段的圆心处，第一定位中心与弧形段之间的距离为第一距离；移动装置被配置为将工件移动至定位槽中，移动装置包括移动块，移动块具有至少一个取用头和与取用头对应的第二定位中心，取用头与弧形段相对应，取用头用于取用工件，第二定位中心设置在取用头的圆心处，第二定位中心与取用头之间的距离为第二距离，第二距离与第一距离相等。由此，本发明实施例的组装设备能够便于进行定位和校正，能够有效地提高工件组装的精度，提高组装的效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的组装设备的立体结构示意图；

图2是本发明实施例的组装载具的立体示意图；

图3是本发明实施例的组装载具的侧视图；

图4是本发明实施例的组装载具的俯视图；

图5是本发明实施例的组装载具的A处局部放大示意图；

图6是本发明实施例的定位槽的结构示意图；

图7是本发明实施例的移动装置的立体结构示意图；

图8是本发明实施例的移动装置的主视图；

图9是本发明实施例的Y轴移动模块的立体结构示意图；

图10是本发明实施例的Y轴移动模块的侧视图；

图11是本发明实施例的移动块的立体结构示意图；

图12是本发明实施例的移动块的仰视图；

图13是本发明实施例的排列装置的立体结构示意图；

图14是本发明实施例的排列架的结构示意图；

图15是本发明实施例的导向块的结构示意图；

图16是本发明实施例的导向块移动至出料位置的示意图。

附图标记说明：

1-组装载具；11-定位槽；111-弧形段；112-凸起；12-第一定位中心；13-活动定位块；14-定位驱动机构；

2-移动装置；21-移动块；211-取用头；211a-气孔；212-第二定位中心；22-X轴移动模块；23-Y轴移动模块；231-第一移动单元；232-第二移动单元；

3-排列装置；31-排列架；311-排列槽；311a-第一开口；312-第三定位中心；32-导向块；321-导向槽；321a-第二开口；321b-第三开口；33-顶针机构；331-顶针；

4-工件；

5-旋转机构；51-转盘；52-旋转气缸；

6-回收装置。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明实施例的组装设备的立体结构示意图。如图1所示，组装设备包括组装载具1和移动装置2，组装载具1用于将多个工件按照预定的方式进行组装，移动装置2用于将工件移动至组装载具1的预定位置。

图2-图6是本发明实施例的组装载具的结构示意图，其中图5是图4中的A处局部放大示意图，图6是定位槽的结构示意图。参照图1-图6，组装载具1具有定位槽11和第一定位中心12，定位槽11被配置为定位多个工件4，使多个工件4按照预定的姿态放置。定位槽11包括至少一个弧形段111，弧形段111可以使多个工件4沿弧形排列。第一定位中心12设置在弧形段111的圆心处，第一定位中心12与弧形段111之间的距离为第一距离，也即，所述第一距离等于弧形段111的半径。

定位槽11可以包括一个弧形段111，也可以包括多个弧形段111。多个弧形段111的圆心可以相重合，也可以不相重合。定位槽11还可以包括具有其他形状的部分，例如直线段等。在部分实施例中，定位槽11由多个弧形段111构成，多个弧形段111的圆心重合且半径相同。例如图6中的定位槽11由四个弧形段111构成且四个弧形段沿同一圆周设置。

定位槽11具有定位缘，定位缘用于与工件4接触进行定位。定位缘的形状可以与工件4的形状相适应，例如形成与工件4的内侧弧面或外侧弧面相同的弧面。在部分实施例中，定位缘包括多个凸起112，相邻的凸起112之间具有一定的间隔，凸起112用于与工件4的侧面接触定位。工件4置于定位槽11中进行定位时，每个工件4与定位缘相对的一个侧面与预定的多个凸起112相接触。例如，在本实施例中，定位缘与工件4的外侧弧面相对，每个工件4与两个对应的定位缘相接触进行定位。相比于定位缘与工件4的侧面完全贴合的定位方式，采用在定位缘上设置凸起112、使定位缘与工件4之间进行点接触定位的方式可以避免工件4在定位槽11中卡得过紧而难以取出。优选地，凸起112与工件4接触的边缘为平滑的，避免对工件4造成损坏。

在部分实施例中，组装载具1还包括多个活动定位块13，活动定位块13与定位缘相对设置，用于与定位缘配合对工件4进行定位。活动定位块13与定位缘从两个相对的方向与工件4接触，从而对工件4沿径向进行定位。活动定位块13能够相对于定位缘移动而远离定位缘或靠近定位缘。活动定位块13移动至远离位置时，工件4可以置入或移出定位槽11；活动定位块13移动至靠近位置时，活动定位块13与工件4的侧面抵接，将工件4压在定位缘上进行定位。

可选地，活动定位块13与工件4一一对应，也即一个活动定位块13定位对应位置的一个工件4。根据需要，一个活动定位块13也可以对应多个工件4，例如可以设置一个活动定位块13对弧形段111中的多个工件4进行定位。在部分实施例中，组装载具1还包括定位驱动机构14，与活动定位块13连接，用于驱动活动定位块13相对定位缘运动，从而多工件4进行夹紧定位或松开工件4。组装载具1还可以包括多个弹簧，弹簧与活动定位块13连接，使活动定位块13保持向定位缘移动的趋势，通过弹簧的弹性力使活动定位块13的端部与工件4接触，可以防止活动定位块13施加的压力过大而损坏工件4，同时能够适应工件4制造时存在的尺寸偏差。

图7-图12是移动装置的结构示意图。参照图1以及图7-图12，移动装置2包括移动块21，移动块21具有至少一个用于取用工件4的取用头211，取用头211的形状与弧形段111相对应，也即，取用头211是半径与弧形段111的半径相同的弧形。取用头211的长度可以与弧形段111的长度相等，或者也可以小于弧形段111的长度(例如与一个工件4的长度相等)。在本发明实施例中，取用头211的长度与弧形段111的长度相同，也即，取用头211的形状可以与弧形段111相同。由此，取用头211进行一次移动即可将多个工件4置入弧形段111中，将对应的弧形段111填充完毕。

移动块21还具有与取用头211对应的第二定位中心212，第二定位中心212设置在取用头211的圆心处，第二定位中心212与取用头211之间的距离为第二距离，也即，所述第二距离等于弧形的取用头211的半径。取用头211的半径与弧形段111的半径相等，也即第二距离与第一距离相等。通过将第二定位中心212与第一定位中心12对齐，可以方便地对移动块21与取用头211进行定位，使取用头211能够将相应的工件4准确地放置在弧形段111中。

第一定位中心12和第二定位中心212可以分别是组装载具1和移动装置2上的特定结构，例如定位孔、定位柱等；第一定位中心12和第二定位中心212也可以是特定的电子装置，例如，第一定位中心12和第二定位中心212分别为相应的光发射装置和光电传感器，等等。当移动块21具有多个取用头211时，移动块21可以有与多个取用头211对应的多个第二定位中心212，从而能够对各个取用头211分别进行定位。

优选地，组装载具1还具有第一辅助定位点(未图示)，第一辅助定位点和第一定位中心12间隔一定的距离。第一辅助定位点可以设置在相对于弧形段111固定的位置，例如弧形段111的端部等。移动块21还具有与第一辅助定位点相对应的第二辅助定位点(未图示)，第二辅助定位点和取用头211之间的相对位置与第一辅助定位点和弧形段111之间的相对位置保持一致。由此，当第二定位中心212与第一定位中心12对齐，且第二辅助定位点与第一辅助定位点对齐时，可以认为取用头211与弧形段111已对齐，从而便于取用头211与定位槽11之间的定位。

第一辅助定位点可以是设置在组装载具1上的、区别于第一定位中心12和弧形段111的特定结构或装置，例如可以是设置在第一定位中心12与弧形段111之间的定位孔；第一辅助定位点也可以是弧形段111上的某个点，例如弧形段111端部的某个顶点。与第一辅助定位点相类似，第二辅助定位点既可以是设置在移动块21上的、区别于第二定位中心212和取用头211的特定结构或装置，也可以是取用头211上的某个点。

当取用头211与移动块21的主体部分为可拆卸式连接时，第二定位中心212和第二辅助定位点可以作为取用头211在移动块21上的安装基准。当取用头211与第二定位中心212和第二辅助定位点之间具有特定的位置关系时，即可认为取用头211的安装位置合格。例如，第一辅助定位点为弧形段111端部的一个顶点，则取用头211安装时，将取用头211对应的顶点与第二辅助定位点对齐，并使取用头211的另一个端部的对应顶点与第二定位中心212的距离等于第二辅助定位点与第二定位中心212的距离，然后对取用头211进行固定。又例如，组装载具1具有两个第一辅助定位点，两个辅助定位点分别对应弧形段111的两个端部，移动块21上具有相应的两个第二辅助定位点，则取用头211安装时，将取用头211的两个端部分别与两个第二辅助定位点对齐，并将取用块的圆心与第二定位中心212对齐，即可认为取用头211的安装位置合格。

在部分实施例中，移动装置2包括X轴移动模块22和Y轴移动模块23，X轴移动模块22用于驱动移动块21沿X轴方向移动，Y轴移动模块23用于驱动取用头211沿Y轴方向移动，其中，Y轴方向与X轴方向相交且与定位槽11相垂直。优选地，X轴方向与Y轴方向相垂直，便于对取用头211的移动位置进行控制。以定位槽11的开口方向朝上为例，则Y轴为竖直方向，X轴为水平方向。排列槽311可以设置在组装载具1的X轴方向上，取用头211从排列槽311中取用工件4后，X轴移动模块22驱动取用头211沿X轴方向移动，即可使工件4与弧形槽对齐，然后Y轴移动模块23驱动取用头211沿Y轴方向移动，使取用头211将工件4放入弧形槽中。X轴移动模块22和Y轴移动模块23可以包括任意的能够驱动移动块21沿直线运动的动力装置和传动机构，例如电机和直线模组的组合，等等。

在部分实施例中，组装载具1包括多个弧形段111，多个弧形段111围绕第一定位中心12设置，多个弧形段111与第一定位中心12之间的距离相等，也即，多个弧形段111均设置在第一定位中心12为圆心的、半径为第一距离的圆上。例如，图1-图6中的定位槽11由四个弧形段111组成，四个弧形段111沿圆周排列。

进一步地，组装设备还包括旋转机构5，旋转机构5驱动组装载具1以第一定位中心12为旋转轴进行旋转。旋转机构5可以包括转盘51和旋转气缸52，转盘51与旋转气缸52的输出端连接，组装载具1固定在转盘51上且第一定位中心12与转盘51的旋转轴对齐。旋转机构5驱动转盘51和组装载具1旋转，使各个弧形段111的位置改变。弧形段111转动至接收位置时，弧形段111与取用头211上的各个对应位置沿X轴方向的投影对齐，当取用头211沿X轴方向移动至定位槽11上方时，取用头211与位于接收位置的弧形段111正对。相邻的两个弧形段111对应的端部与第一定位中心12形成一定的圆心角，当取用头211将工件4装入一个弧形段111后，旋转机构5转动预定的角度使该弧形段111离开接收位置，并使下一个弧形段111旋转至接收位置，由此移动装置2可以将取用的工件4装填至下一个弧形段111中。旋转机构5旋转数次，使各个弧形段111依次转动至接收位置接收取用头211取用的工件4，最终使各个弧形段111均被填充完毕，然后可以将组装完成的多个工件4取出，然后进行下一次的组装。

图13是本发明实施例的排列装置的结构示意图，图14是本发明实施例的排列架的结构示意图；图15是本发明实施例的导向块的结构示意图；图16是本发明实施例的导向块移动至出料位置的示意图。参照图13-图16，优选地，组装设备还包括排列装置3，用于对工件4进行初步排列。排列装置3包括排列架31，排列架31具有至少一个排列槽311，例如图13-图14中的排列架31具有两个并排设置的排列槽311。排列槽311能够容置工件4，并使一定数量的工件4按照预定的姿态放置，便于取用头211取用排列槽311中的工件4后可以直接将工件4移至定位槽11中放置，而无需在移动过程中再调整工件4的姿态。

可选地，排列槽311的形状与弧形段111的形状相对应，也即，排列槽311可以是与弧形段111形状相同的弧形，可以对多个工件4按照预定的相对位置进行排列。优选地，排列架31还包括与排列槽311对应的第三定位中心312，第三定位中心312设置于排列槽311的圆心处，第三定位中心312与排列槽311的圆心之间的距离为第三距离。排列槽311、取用头211和定位槽11的形状相对应，因此，第三距离等于第二距离且等于第一距离。当第二定位中心212与排列架31的第三定位中心312对齐时，可以认为相应的取用头211与排列槽311已对齐，便于进行定位和校正。

与第一定位中心12和第二定位中心212相类似，第三定位中心312可以是排列架31上的特定结构，例如定位孔、定位柱等；第三定位中也可以是特定的电子装置，例如，当第二定位中心212分别为光发射装置时，第三定位中心312可以为相应的光电传感器。当排列架31具有多个排列槽311时，排列架31也可以具有与多个排列槽311分别对应的多个第三定位中心312，便于取用头211与各个排列槽311进行定位。例如，图14中的排列架31具有两个排列槽311和两个相对应的第三定位中心312。

排列架31还具有与第一辅助定位点和第二辅助定位点相对应的第三辅助定位点(未图示)，第三辅助定位点与第三定位中心312之间间隔一定的距离。与第一辅助定位点和第二辅助定位点相类似，第三辅助定位点可以设置在相对于排列槽311固定的位置，例如排列槽311的端部等。第三辅助定位点和排列槽311之间的相对位置与第一辅助定位点和弧形段111之间的相对位置保持一致。

对组装设备进行校正时，可以先将移动块21移动至定位槽11处，调节取用头211，使第二定位中心212与第一定位中心12对齐，并使第二辅助定位点与第一辅助定位点对齐，完成取用头211位置的校正。然后，驱动移动块21移动至排列槽311处，调节排列架31，使第三定位中心312与第二定位中心212对齐，并使第三辅助定位点与第二辅助定位点对齐，进行排列槽311位置的校正。校正后，有效地可以保证取用头211与排列槽311和弧形槽均能对正，取用头211在排列槽311中取用工件4后，带动多个工件4进行平移，使已经在排列槽311中按照一定方式排列好的工件4可以直接置入弧形段111中而不需要额外的排列位置调整。通过设置第一至第三定位中心312以及第一至第三辅助定位点，可以便于组装设备各个部分的位置校正，能够保证组装工作的精度。

在部分实施例中，移动块21包括多个取用头211，相邻的两个取用头211之间间隔一定的距离。优选地，排列槽311包括多个，多个取用头211的布置方式与多个排列槽311的布置方式相同。移动块21可以具有与多个取用头211一一对应的多个第二定位中心212，排列架31具有与多个第二定位中心212对应的多个第三定位中心312。Y轴移动模块23包括第一移动单元231和多个第二移动单元232，第一移动单元231和第二移动单元232可以是气缸或其他直线驱动机构。第一移动单元231用于驱动多个取用头211同步沿Y轴方向移动，第二移动单元232与取用头211一一对应，第二移动单元232与对应的一个取用头211连接，用于驱动对应的一个取用头211沿Y轴方向移动。例如，如图9-图12所示，移动块21包括两个取用头211和两个第二移动单元232，两个第二移动单元232平行设置，两个取用头211分别与对应的一个第二移动单元232连接。由此，两个取用头211可以相对独立地沿Y轴方向移动。第一个取用头211将工件4放入对应的弧形段后，旋转机构5驱动组装载具1旋转，使空的弧形段旋转至接收位置，X轴移动模块22带动活动块沿X轴方向移动，使第二个取用头211与弧形段111对齐，与第二个取用头211对应的第二移动单元232驱动第二个取用头211沿Y轴方向移动，将工件4置入对应的弧形段111中。由此，移动装置2在带动移动块21沿X轴方向移动一次即可将工件4装入多个弧形段111中，能够有效地提高工作效率。

多个第二移动单元232可以固定于同一个固定板上，第一移动单元231的输出端与该固定板连接，由此能够带动多个第二移动单元232和取用头211同时沿Y轴移动。当移动块21移动至排列槽311上方，使各个取用头211与相应的排列槽311对齐时，第一移动单元231驱动多个取用头211向下运动取用排列槽311中的工件4，可以提高取用工件4的效率。当然，根据实际生产的需要，也可以使多个移动单元分别驱动对应的取用头211取用排列槽311中的工件4。

取用头211可以通过磁吸、负压吸引等方式取用工件4。在部分实施例中，取用头211具有与多个工件4对应的多个气孔211a，多个气孔211a分为多组，每组气孔211a与一个工件4相对应。气孔211a与负压装置连接，负压装置使气孔211a处产生负压，从而将对应的工件4吸引至取用头211处。每组气孔211a可以包括一个或多个气孔211a，例如，图1-图6中的弧形段111能够容置4个工件4，则取用头211可以包括4个气孔211a，每个气孔211a对应于一个工件4。通过检测相应的气孔211a处的气压大小，可以判断取用头211是否吸起对应位置的工件4。组装设备还可以包括回收装置6，当取用头211未吸起预定数量的工件4时，移动装置2可以使移动块21移动至回收装置6处并将取用头211上的工件4放入回收装置6处进行回收利用。

在部分实施例中，排列槽311的一端具有第一开口311a，第一开口311a能够供工件4通过，工件4可以从第一开口311a处进入排列槽311中进行排列。排列装置3还包括导向块32和顶针机构33。导向块32具有至少一个导向槽321，导向槽321可以为直线槽，导向槽321的宽度与工件4相匹配，导向槽321具有与第一开口311a相对的第二开口321a。顶针机构33包括与导向槽321相对应的顶针331。顶针331能够沿导向槽321的延伸方向移动，从而推动导向槽321中的工件4沿导向槽321移动并从第二开口321a移出导向槽321并从第一开口311a移入排列槽311。顶针331的宽度可以小于导向槽321的宽度，便于顶针331沿导向槽321移动。顶针331与工件4接触的端部可以覆盖柔性材料(例如橡胶等)或由柔性材料制成，顶针331还可以通过弹簧与机架等固定物弹性连接，避免顶针331端部与工件4碰撞使工件4损坏。顶针机构33可以包括气缸或其他直线驱动组件，用于驱动顶针331沿导向槽321移动，有利于提高组装设备的自动化水平。

在部分实施例中，组装设备还包括上料装置(未图示)，上料装置用于对工件4进行筛选分离，并将工件4输送至排列装置3。上料装置可以为传送带、振动盘装置等。上料装置具有出料口，出料口的宽度与导向槽321的宽度相匹配，仅能使单个工件4以一定的姿态通过出料口。上料装置与排列装置3相邻设置，工件4以一定的姿态从出料口移出上料装置并进入导向槽321中。优选地，出料口处可以设置阻挡器和光纤传感器，光纤传感器用于检测通过出料口的工件4。当一定数量的工件4通过出料口后，阻挡器对出料口进行阻挡，防止工件4继续移出。

可选地，导向块32被配置为能够在入料位置和出料位置之间移动，例如，通过设置驱动装置(例如电机和直线滑台模组)，驱动导向块32在入料位置和出料位置之间移动。顶针机构33与排列槽311相对设置，顶针331与对应的排列槽311的第一开口311a相对。导向槽321还具有与第二开口321a相对设置的第三开口321b，也即，第二开口321a和第三开口321b分别设置在导向槽321的两端。导向块32移动至入料位置时(参照图13)，导向槽321的第三开口321b与出料口相对，工件4通过出料口后能够从第三开口321b进入导向槽321。然后，导向块32移动至出料位置(参照图16)，使第二开口321a与排列槽311的第一开口311a对齐，第三开口321b与顶针331对齐。顶针331从第三开口321b进入导向槽321并沿导向槽321移动，将导向槽321中的工件4推入排列槽311中。工件4进入导向槽321后进行进一步的姿态调整，使多个工件4的排列状态基本与弧形段111相一致。优选地，还可以在入料位置设置定位传感器，检测工件4在导向槽321中的排列情况。当预定数量的工件4在导向槽321中按照预定的方式排列后，驱动装置带动导向块32移动，使导向槽321远离出料口。

在部分实施例中，排列装置3包括多个排列槽311，多个排列槽311的第一开口311a的方向相同。导向块32也包括多个导向槽321，多个导向槽321与排列槽311一一对应。顶针机构33也包括多个顶针331，顶针331与导向槽321一一对应。由此，导向块32可以携带多组工件4在上料装置和排列槽311之间移动，顶针机构33进行一次动作可以同时将多组工件4推入对应的排列槽311中，有利于提高工作效率。

本发明实施例的组装设备可以应用于多种产品的组装过程中。优选地，组装设备可以用于磁铁的组装过程中。以各个工件4为弧形的磁铁为例，采用本发明实施例的组装设备可以便于将多个磁铁工件4按照一定的排列顺序组装成弧形或环形磁铁。下面结合图1-图16，对整个组装过程进行说明。

导向块32移动至入料位置，使第一个导向槽321的第三开口321b与上料口的出料口对齐。上料装置对工件4进行筛选分离并将工件4输送至出料口，工件4移动至第一个导向槽321内。光纤传感器检测到四个工件4通过出料口，且定位传感器检测到四个工件4置于导向槽321中后，阻挡器移动至出料口对出料口进行阻挡，导向块32移动，使第二个导向槽321移动至出料口处接收上料装置输送的工件4。定位传感器检测到第二个导向槽321被装满后，导向块32移动至出料位置，两个导向槽321的第二开口321a分别与对应的排列槽311的第一开口311a对齐。顶针机构33工作，顶针331将导向槽321中的工件4推入对应的排列槽311中，工件4在排列槽311中排列成对应的弧形。导向块32移动回入料位置进行下一轮的入料。移动装置2工作，使第二定位中心212与第三定位中心312对齐，则两个取用头211与对应的排列槽311对齐。第一移动单元231驱动两个取用头211向下移动吸取排列槽311中的工件4，然后第一移动单元231驱动两个取用头211升起，X轴移动模块22带动移动块21沿X轴方向移动至组装载具1上方，使与第一个取用头211对应的第二定位中心212与第一定位中心12对齐。旋转机构5使空的弧形段111旋转至接收位置，第一个取用头211受对应的第二移动单元232驱动而下降，将工件4放入对应的弧形槽中，然后第一个取用头211升起。活动定位块13对弧形槽中的工件4进行定位。X轴移动模块22带动移动块21沿X轴方向移动一定的距离，使第二个取用头211对应的第二定位中心212与第一定位中心12对齐。旋转机构5驱动组装载具1旋转，使下一个空的弧形段111旋转至接收位置，第二个取用头211受对应的第二移动单元232驱动而下降，将工件4放入对应的弧形槽中。第二个取用头211生气，然后X轴移动装置2带动移动块21沿X轴方向运动回到排列槽311处重新取用工件4。当定位槽11被装填完毕后，将组装好的产品取出，即可进行下一次的组装工作。

本发明实施例提供一种组装设备，包括组装载具和移动装置；组装载具具有定位槽和第一定位中心，定位槽被配置为定位多个工件，定位槽包括弧形段，第一定位中心设置在弧形段的圆心处，第一定位中心与弧形段之间的距离为第一距离；移动装置被配置为将工件移动至定位槽中，移动装置包括移动块，移动块具有至少一个取用头和与取用头对应的第二定位中心，取用头与弧形段相对应，取用头用于取用工件，第二定位中心设置在取用头的圆心处，第二定位中心与取用头之间的距离为第二距离，第二距离与第一距离相等。由此，本发明实施例的组装设备能够便于进行定位和校正，能够有效地提高工件组装的精度，提高组装的效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种组装设备，其特征在于，包括：

组装载具（1），具有定位槽（11）和第一定位中心（12），所述定位槽（11）被配置为定位多个工件（4），所述定位槽（11）包括弧形段（111），所述第一定位中心（12）设置在所述弧形段（111）的圆心处，所述第一定位中心（12）与所述弧形段（111）之间的距离为第一距离；

移动装置（2），被配置为将工件（4）移动至所述定位槽（11）中，所述移动装置（2）包括移动块（21），所述移动块（21）具有至少一个取用头（211）和与所述取用头（211）对应的第二定位中心（212），所述取用头（211）与所述弧形段（111）相对应，所述取用头（211）用于取用工件（4），所述第二定位中心（212）设置在所述取用头（211）的圆心处，所述第二定位中心（212）与所述取用头（211）之间的距离为第二距离，所述第二距离与所述第一距离相等；以及

排列装置（3），所述排列装置（3）包括：

排列架（31），所述排列架（31）具有至少一个排列槽（311）和与所述排列槽（311）对应的第三定位中心（312），所述排列槽（311）与所述弧形段（111）的形状相对应，所述排列槽（311）被配置为容置所述工件（4），所述排列槽（311）的一端具有供所述工件（4）通过的第一开口（311a），所述第三定位中心（312）设置于所述排列槽（311）的圆心处，所述第三定位中心（312）与所述排列槽（311）的圆心之间的距离为第三距离，所述第三距离等于所述第二距离；

导向块（32），具有至少一个导向槽（321），所述导向槽（321）的宽度与所述工件（4）相匹配，所述导向槽（321）具有与所述第一开口（311a）相对的第二开口（321a）；以及

顶针机构（33），包括与所述导向槽（321）相对应的顶针（331），所述顶针（331）被配置为能够沿所述导向槽（321）移动，使所述导向槽（321）中的工件（4）从所述第二开口（321a）移出；

其中，所述移动装置（2）被配置为将所述工件（4）从所述排列槽（311）移动至所述定位槽（11）。

2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述组装载具（1）还具有第一辅助定位点，所述第一辅助定位点和所述第一定位中心（12）间隔一定的距离，所述移动块（21）还具有与所述第一辅助定位点对应的第二辅助定位点。

3.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于，所述排列架（31）还具有与所述第二辅助定位点对应的第三辅助定位点。

4.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括上料装置，用于将工件（4）输送至所述排列装置（3），所述上料装置具有供所述工件（4）通过的出料口；

所述顶针（331）与所述第一开口（311a）相对设置；

所述导向块（32）被配置为能够在入料位置和出料位置之间移动，所述导向槽（321）还具有与所述第二开口（321a）相对设置的第三开口（321b）；所述导向块（32）移动至所述入料位置时，所述第三开口（321b）与所述出料口相对；所述导向块（32）移动至所述出料位置时，所述第二开口（321a）与所述第一开口（311a）相对，所述第三开口（321b）与所述顶针（331）相对。

5.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述排列装置（3）包括多个所述排列槽（311），多个所述排列槽（311）的第一开口（311a）的方向相同。

6.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述定位槽（11）具有定位缘，所述定位缘包括多个间隔设置的凸起（112），所述凸起（112）用于与所述工件（4）的侧面接触定位。

7.根据权利要求6所述的组装设备，其特征在于，所述组装载具（1）还包括：

活动定位块（13），与所述定位缘相对设置，所述活动定位块（13）被配置为与所述定位缘共同配合对所述工件（4）进行定位。

8.根据权利要求7所述的组装设备，其特征在于，所述组装载具（1）还包括：

定位驱动机构（14），与所述活动定位块（13）连接，用于驱动所述活动定位块（13）相对所述定位缘运动。

9.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述移动装置（2）还包括：

X轴移动模块（22），被配置为驱动所述移动块（21）沿X轴方向移动；以及

Y轴移动模块（23），被配置为驱动所述取用头（211）沿Y轴方向移动，所述Y轴方向与所述X轴方向相交且与所述定位槽（11）相垂直。

10.根据权利要求9所述的组装设备，其特征在于，所述移动块（21）包括多个取用头（211），相邻的两个所述取用头（211）之间间隔一定的距离；

所述Y轴移动模块（23）包括第一移动单元（231）和多个第二移动单元（232），所述第二移动单元（232）与所述取用头（211）一一对应，所述第一移动单元（231）被配置为驱动多个所述取用头（211）沿所述Y轴方向移动，所述第二移动单元（232）被配置为驱动对应的一个所述取用头（211）沿所述Y轴方向移动。

11.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述组装载具（1）包括多个所述弧形段（111），多个所述弧形段（111）围绕所述第一定位中心（12）设置，所述多个弧形段（111）与所述第一定位中心（12）之间的距离相等；

所述组装设备还包括：

旋转机构（5），驱动所述组装载具（1）以所述第一定位中心（12）为旋转轴做旋转运动。

12.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述弧形段（111）被配置为定位多个所述工件（4）；

所述取用头（211）被配置为取用多个所述工件（4），所述取用头（211）具有与多个工件（4）对应的多个气孔（211a），用于吸引所述工件（4）。

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