CN113112846A - 泊车导航方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种泊车导航方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图；根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息；属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。本发明实施例的方案，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。

Description

泊车导航方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及导航技术，尤其涉及一种泊车导航方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动泊车***作为一种为驾驶员提供泊车辅助的技术，已经被大量汽车厂商应用于各自的车辆；其中，路径规划算法是自动泊车***的核心，直接决定了泊车效果。

现阶段，路径规划算法性能优劣主要依赖于待泊车辆周围可泊区域的精确感知；具体的，可以将车辆周围的区域划分为若干大小的栅格，通过超声波雷达扫描车辆周围的障碍物信息，并将对应栅格标注为障碍物，最后统一汇总建立的栅格地图；但是如果直接利用障碍物地图用于泊车路径规划算法中碰撞检测，需要单独检测障碍物地图中每一个障碍物点与泊车路径的关系，庞大的计算量不仅对控制器的算力提出很大的考验，严重影响路径规划算法的规划时间，影响影响泊车控制的效果。

因此，亟需一种泊车导航方法，降低计算量，并提高路径规划算法的效率以及精度。

发明内容

本发明实施例提供一种泊车导航方法、装置、设备及存储介质，以实现对车辆的泊车导航路径进行规划，提升泊车效率，减少泊车过程中出现的碰撞。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车导航方法，包括：

当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车导航装置，包括：

障碍物地图建立模块，用于当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

属性信息确定模块，用于根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

目标轮廓线生成模块，用于根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种泊车导航设备，所述泊车导航设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一实施例所述的泊车导航方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一实施例所述的泊车导航方法。

本发明实施例的方案，当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图；根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息；属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种泊车导航方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种泊车导航方法的流程图；

图3是本发明实施例二中建立的一种全局坐标系的结构示意图；

图4是本发明实施例二中建立的一种障碍物地图的示意图；

图5a是本发明实施例二中的一种水平车位默认轮廓线示意图；

图5b是本发明实施例二中的一种垂直车位默认轮廓线示意图；

图5c是本发明实施例二中的一种倾斜车位默认轮廓线示意图；

图6是本发明实施例二中一种更新后的障碍物地图的示意图；

图7是本发明实施例三中的一种泊车导航装置的结构示意图；

图8是本发明实施例四中的一种泊车导航设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的泊车导航方法的流程图，本实施例可适用于在无划线停车位区域进行泊车的情况，该方法可以由泊车导航装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在泊车导航设备中，在本实施例中，泊车导航设备可以为计算机、服务器或者平板电脑等电子设备。具体的，参考图1，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图。

其中，泊车区域为未规划停车位的停车区域，即不存在停车线；例如，两辆车之间或者广场空地等，本实施例中对其不加以限定。需要说明的是，本实施例中对泊车区域的大小不作限定，泊车区域的大小可以为50m*50m，20m*20m或者10m*10m等。

在本实施例的一个可选实现方式中，当车辆行驶至泊车区域时，可以根据车辆周围安装的超声波雷达采集到的障碍物信息建立与泊车区域对应的障碍物地图。

步骤120、根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息。

其中，属性信息包括车位类型以及车位坐标信息。其中，车位类型可以为水平车位、垂直车位或者倾斜车位；车位坐标信息可以为目标停车位的中点坐标信息，也可以目标停车位的顶点坐标信息，本实施例中对其不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，在建立与泊车区域对应的障碍物地图之后，可以进一步的根据障碍物地图确定目标停车位的车位类型以及车位坐标信息；例如，可以根据障碍物地图确定目标停车位的停车类型为水平车位，以及目标停车位的在以车辆为中心建立的全局坐标系下的车位中线点的坐标信息。

步骤130、根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线生成泊车导航路径信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，在确定目标停车位的车位类型以及车位坐标信息之后，可以进一步的根据与泊车区域对应的障碍物地图、车位类型以及车位坐标信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线；进一步的，可以根据生成的各条目标轮廓线规划车辆导航至目标停车位的路径信息，需要说明的是，生成的路径信息中不会碰触各目标轮廓线，且目标轮廓线内部不包含障碍物。

需要说明的是，生成的目标轮廓线的条数可以为6条，也可以为7条等，本实施例中对其不加以限定。

本实施例的方案，当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图；根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息；属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。

实施例二

图2是本发明实施例二中的一种泊车导航方法的流程图，本实施例是对上述各技术方案的进一步细化，本实施例中的技术方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。如图2所示，泊车导航方法可以包括如下步骤：

步骤210、以车辆为原点，建立全局坐标系；通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在全局坐标系内标记各障碍物信息，生成与泊车区域对应的障碍物地图。

其中，预设范围可以为以车辆为中心的50m*50m，20m*20m或者10m*10m范围内，本实施例中对其不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，当车辆行驶至泊车区域时，可以以车辆为原点，建立全局坐标系；例如，可以以车辆后轴中点作为坐标原点，以车辆纵轴所在方向为x轴，以垂直于x轴的左侧方向为y轴，建立全局坐标系。进一步的，可以通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在建立的全局坐标系内标记各障碍物信息，从而生成与泊车区域对应的障碍物地图。

在本实施例的一个具体例子中，当车辆行驶至泊车区域时，可以以触发时刻车辆的位姿作为初始位姿，以车辆后轴中点作为坐标原点，以车辆纵轴所在方向为x轴，以垂直于x轴的左侧方向为y轴，建立全局坐标系；在本实施例中，建立的全局坐标系可以如图3所示；其中，障碍物地图可以是500*500的bool型矩阵(建立的障碍物地图始终表示车辆周围50m*50m的障碍物信息)，矩阵的中心为车辆几何中心，障碍物地图将车辆周围的真实距离网格化，障碍物地图中一个网格表示真实距离10cm，其中障碍物地图中0表示没有障碍物，1表示有障碍物。

如图3所示，minY表示障碍物地图纵坐标最小值(例如，1)；maxY表示障碍物地图纵坐标最大值(例如，501)；minX表示障碍物地图横坐标最小值(例如，1)；max X表示障碍物地图横坐标最大值(例如，501)；将障碍物地图初始化为0。在搜索车位过程中，实时采集车辆布置的超声波雷达采集的数据，将超声波雷达反应的障碍物距离信息转换到障碍物地图坐标系中，基于超声波雷达建立障碍物地图；示例性的，在搜索车位过程中基于超声波雷达建立的障碍物地图可以如图4所示，图中黑色区域为超声波雷达检测出来的障碍物信息。

步骤220、确定障碍物地图中的任两个障碍物之间的距离，当目标障碍物与参考障碍物之间的目标距离大于设定阈值时，确定目标停车位位于目标障碍物与参考障碍物之间；根据目标障碍物与参考障碍物之间的参考空间的面积信息确定目标停车位的车位类型；车位类型包括：垂直车位、水平车位或者倾斜车位。

其中，设定阈值可以为5m、10m或者12m等，本实施例中对其不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，在建立与泊车区域对应的障碍物地图之后，可以进一步的确定障碍物地图中每两个障碍物之间的距离，当目标障碍物与参考障碍物之间的目标距离大于设定阈值时，可以确定目标停车位位于目标障碍物与参考障碍物之间；需要说明的是，本实施例中涉及到的目标障碍物以及参考障碍物可以为建立的障碍物地图中的任两个障碍物，本实施例中对其不加以限定。

进一步的，可以根据目标障碍物与参考障碍物之间的参考空间的面积信息确定目标停车位的车位类型；其中，目标停车位的车位类型可以包括：垂直车位、水平车位或者倾斜车位。示例性的，若目标障碍物与参考障碍物之间的参考空间的面积信息为长6m，宽2.5m，则可以确定目标停车位的车位类型为水平车位；若目标障碍物与参考障碍物之间的参考空间的面积信息为长2.5m，宽6m，则可以确定目标停车位的车位类型为垂直车位。

在本实施例的一个可选实现方式中，在确定目标停车位位于目标障碍物与参考障碍物之间之后，还可以包括：根据目标障碍物的位置信息，以及参考障碍物的位置信息生成车位坐标信息；车位坐标信息为目标停车位的中心坐标信息，和/或目标停车位的顶点坐标信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，在确定目标停车位位于目标障碍物与参考障碍物之间之后，还可以进一步的根据目标障碍物的位置信息以及参考障碍物的位置信息生成车位坐标信息；示例性的，可以确定目标障碍物与参考障碍物的中点坐标信息，并将确定的中点坐标信息确定为车位坐标信息。

步骤230、根据目标停车位的车位类型，确定与目标停车位对应的至少一条参考轮廓线。

其中，各参考轮廓线组成目标停车位。

在本实施例的一个可选实现方式中，在根据障碍物地图确定目标停车位的车位类型以及车位坐标信息之后，可以进一步的根据目标停车位的车位类型，确定与目标停车位对应的至少一条参考轮廓线；可以理解的是，可以根据目标停车位的车位类型确定目标停车位的标准尺寸信息，根据目标停车位的标准尺寸信息即可确定与目标停车位对应的多条参考轮廓线。

进一步的，根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，可以包括：根据障碍物地图确定各参考轮廓线组成的目标停车位内是否包含目标障碍物；若是，则根据目标障碍物对各参考轮廓线进行更新，生成目标轮廓线。

在本实施例的一个可选实现方式中，在根据目标停车位的车位类型，确定与目标停车位对应的至少一条参考轮廓线之后，还可以进一步的根据预先建立的障碍物地图确定由各参考轮廓线组成的目标停车位内是否包含目标障碍物，其中，目标障碍物可以为任一障碍物，本实施例中对其不加以限定。

进一步的，如果确定由各参考轮廓线组成的目标停车位内包含目标障碍物，则可以根据目标障碍物对各参考轮廓线进行更新，从而生成目标轮廓线；示例性的，可以将与目标障碍物贴近的参考轮廓线进行压缩调整，使调整后的各参考轮廓线不包围目标障碍物，从而生成新的目标轮廓线。

在本实施例的另一个可选实现方式中，在生成至少一条目标轮廓线之后，还可以进一步的检测各目标轮廓线组成的目标停车位的长度信息以及宽度信息；当长度信息满足设定长度阈值，以及宽度信息满足设定宽度阈值时，生成导航至目标停车位的导航路径信息。

其中，设定长度阈值可以为5m、6m或者7m等，本实施例中对其不加以限定；设定宽度阈值可以为2m、2.5m或者3m等，本实施例中对其也不加以限定。

在具体实现中，在生成至少一条目标轮廓线之后，还可以进一步的检测目标轮廓线所包围的目标停车位的长度信息以及宽度信息，从而确定是否可以使车辆刚好停在目标停车位内；如果可以使车辆刚好停在目标停车位内，则可以进一步的生成导航至目标停车位的导航路径信息；如果无法使车辆刚好停在目标停车位内，则可以重新确定目标停车位，直至确定可以使车辆刚好停在目标停车位内为止。

这样设置的好处在于，可以保证车辆不受任何碰撞泊在目标停车位上，提升了泊车导航的安全性以及准确性。

本实施例的方案，可以以车辆为原点，建立全局坐标系；通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在全局坐标系内标记各障碍物信息，生成与泊车区域对应的障碍物地图；确定障碍物地图中的任两个障碍物之间的距离，当目标障碍物与参考障碍物之间的目标距离大于设定阈值时，确定目标停车位位于目标障碍物与参考障碍物之间；根据目标障碍物与参考障碍物之间的参考空间的面积信息确定目标停车位的车位类型；根据障碍物地图确定各参考轮廓线组成的目标停车位内是否包含目标障碍物；若是，则根据目标障碍物对各参考轮廓线进行更新，生成目标轮廓线，可以准确地确定目标轮廓线，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞现象，提升了车辆安全。

为了使本领域技术人员更好地理解本实施例泊车导航方法，下面采用一个具体示例进行说明，具体过程包括有：

1、搜索车位，并基于超声波雷达建立障碍物地图。

在具体实现中，当车辆行驶至泊车区域时，可以以车辆为原点，建立全局坐标系；例如，可以以车辆后轴中点作为坐标原点，以车辆纵轴所在方向为x轴，以垂直于x轴的左侧方向为y轴，建立全局坐标系。进一步的，可以通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在建立的全局坐标系内标记各障碍物信息，从而生成与泊车区域对应的障碍物地图。

在本实施例的一个具体例子中，当车辆行驶至泊车区域时，可以以触发时刻车辆的位姿作为初始位姿，以车辆后轴中点作为坐标原点，以车辆纵轴所在方向为x轴，以垂直于x轴的左侧方向为y轴，建立全局坐标系；在本实施例中，建立的全局坐标系可以如图3所示；其中，障碍物地图可以是500*500的bool型矩阵(建立的障碍物地图始终表示车辆周围50m*50m的障碍物信息)，矩阵的中心为车辆几何中心，障碍物地图将车辆周围的真实距离网格化，障碍物地图中一个网格表示真实距离10cm，其中障碍物地图中0表示没有障碍物，1表示有障碍物。

在本实施例中，在搜索车位的过程中，可以实时采集车辆布置的超声波雷达采集的数据，将超声波雷达反应的障碍物距离信息转换到障碍物地图坐标系中，基于超声波雷达建立障碍物地图；示例性的，在搜索车位过程中基于超声波雷达建立的障碍物地图可以如图4所示，图中黑色区域为超声波雷达检测出来的障碍物信息。

2、确定目标车位类型及坐标。

在具体实现中，对于自动泊车***而言，目标车位的确定有驾驶员人工确定以及泊车***自动确定两种方式，无论哪种目标车位的确定方法，在目标车位确定时，均能计算出目标车位的类型及坐标信息(例如，目标车位横坐标X、纵坐标Y以及航向角Yaw)。

3、根据目标车位，确定默认的轮廓线位置信息，初步确定待泊车辆的可行区域。

在本实施例中，需要确认的轮廓线有6条，分别包括车位5条车位轮廓线、车位对面保护区轮廓线。根据目标车位信息(例如，目标车位横坐标X、纵坐标Y以及航向角Yaw)结合车位默认大小，如图5a、图5b以及图5c所示，初步确认车位周围的5条车位轮廓线以及对面保护区的轮廓线坐标信息。其中，图5a是本发明实施例二中的一种水平车位默认轮廓线示意图；图5b是本发明实施例二中的一种垂直车位默认轮廓线示意图；图5c是本发明实施例二中的一种倾斜车位默认轮廓线示意图。

4、根据超声波雷达建立的障碍物地图信息，分别更新每条轮廓下的位置信息。

在本实施例中，根据超声波雷达建立的障碍物地图信息，分别计算每条默认线段与待泊车辆之间是否有障碍物，如果有则以距离车辆最近的障碍物点作为默认点，更新轮廓线的位置信息，更新默认线段位置，其中，更新后的障碍物地图如图6所示。

5、输出简化后的线段信息。

本实施例的方案，可以根据驾驶员选择目标车位类型，初步确定默认轮廓线位置，然后结合超声波雷达建立的障碍物地图信息，分别更新每条轮廓线的位置，通过利用线段描绘障碍物分布的轮廓线，利用轮廓线来近似表示待泊车辆周围的可行区域，从而简化了路径规划算法中碰撞检测方法。根据超声波雷达建立的障碍物地图用于路径规划碰撞检测需要判断地图中每一个障碍物点与规划路径的位置关系，本专利需要简化障碍物地图的表示方法，通过简化障碍物地图，降低路径规划中的计算量。

实施例三

图7是本发明实施例三中的一种泊车导航装置的结构示意图，该装置可以执行上述各实施例中涉及到的泊车导航方法。参照图7，该装置包括：障碍物地图建立模块710、属性信息确定模块720以及目标轮廓线生成模块730。

障碍物地图建立模块710，用于当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

属性信息确定模块720，用于根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

目标轮廓线生成模块730，用于根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。

本实施例的方案，通过障碍物地图建立模块建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；通过属性信息确定模块根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；通过目标轮廓线生成模块根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。

在本实施例的一个可选实现方式中，障碍物地图建立模块710，具体用于以所述车辆为原点，建立全局坐标系；

通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在所述全局坐标系内标记各所述障碍物信息，生成与所述泊车区域对应的障碍物地图。

在本实施例的一个可选实现方式中，属性信息确定模块720，具体用于

确定所述障碍物地图中的任两个障碍物之间的距离，当目标障碍物与参考障碍物之间的目标距离大于设定阈值时，确定所述目标停车位位于所述目标障碍物与所述参考障碍物之间；

根据所述目标障碍物与所述参考障碍物之间的参考空间的面积信息确定所述目标停车位的车位类型；所述车位类型包括：垂直车位、水平车位或者倾斜车位。

在本实施例的一个可选实现方式中，属性信息确定模块720，还具体用于

根据所述目标障碍物的位置信息，以及所述参考障碍物的位置信息生成车位坐标信息；所述车位坐标信息为目标停车位的中心坐标信息，和/或目标停车位的顶点坐标信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，泊车导航装置还包括：参考轮廓线确定模块，用于

根据所述目标停车位的车位类型，确定与所述目标停车位对应的至少一条参考轮廓线；

其中，各所述参考轮廓线组成所述目标停车位。

在本实施例的一个可选实现方式中，目标轮廓线生成模块730，具体用于

根据所述障碍物地图确定各所述参考轮廓线组成的所述目标停车位内是否包含目标障碍物；

若是，则根据所述目标障碍物对各所述参考轮廓线进行更新，生成目标轮廓线。

在本实施例的一个可选实现方式中，泊车导航装置还包括：目标停车位检测模块，用于

检测各所述目标轮廓线组成的目标停车位的长度信息以及宽度信息；

当所述长度信息满足设定长度阈值，以及所述宽度信息满足设定宽度阈值时，生成导航至所述目标停车位的导航路径信息。

本发明实施例所提供的泊车导航装置可执行本发明任意实施例所提供的泊车导航方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种泊车导航设备的结构示意图，如图8所示，该泊车导航设备包括处理器80、存储器81、输入装置82和输出装置83；泊车导航设备中处理器80的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器80为例；泊车导航设备中的处理器80、存储器81、输入装置82和输出装置83可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器81作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的泊车导航方法对应的程序指令/模块(例如，泊车导航装置中的障碍物地图建立模块710、属性信息确定模块720以及目标轮廓线生成模块730)。处理器80通过运行存储在存储器81中的软件程序、指令以及模块，从而执行泊车导航设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的泊车导航方法。

存储器81可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器81可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器81可进一步包括相对于处理器80远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至泊车导航设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置82可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与泊车导航设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置83可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种泊车导航方法，该方法包括：

当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线生成泊车导航路径信息。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的泊车导航方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述泊车导航装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种泊车导航方法，其特征在于，包括：

当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线生成泊车导航路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图，包括：

以所述车辆为原点，建立全局坐标系；

通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在所述全局坐标系内标记各所述障碍物信息，生成与所述泊车区域对应的障碍物地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息，包括：

确定所述障碍物地图中的任两个障碍物之间的距离，当目标障碍物与参考障碍物之间的目标距离大于设定阈值时，确定所述目标停车位位于所述目标障碍物与所述参考障碍物之间；

根据所述目标障碍物与所述参考障碍物之间的参考空间的面积信息确定所述目标停车位的车位类型；所述车位类型包括：垂直车位、水平车位或者倾斜车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述目标停车位位于所述目标障碍物与所述参考障碍物之间之后，还包括：

根据所述目标障碍物的位置信息，以及所述参考障碍物的位置信息生成车位坐标信息；所述车位坐标信息为目标停车位的中心坐标信息，和/或目标停车位的顶点坐标信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线之前，还包括：

根据所述目标停车位的车位类型，确定与所述目标停车位对应的至少一条参考轮廓线；

其中，各所述参考轮廓线组成所述目标停车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，包括：

根据所述障碍物地图确定各所述参考轮廓线组成的所述目标停车位内是否包含目标障碍物；

若是，则根据所述目标障碍物对各所述参考轮廓线进行更新，生成目标轮廓线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在生成至少一条目标轮廓线之后，还包括：

检测各所述目标轮廓线组成的目标停车位的长度信息以及宽度信息；

当所述长度信息满足设定长度阈值，以及所述宽度信息满足设定宽度阈值时，生成导航至所述目标停车位的导航路径信息。

8.一种泊车导航装置，其特征在于，包括：

障碍物地图建立模块，用于当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

属性信息确定模块，用于根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

目标轮廓线生成模块，用于根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。

9.一种泊车导航设备，其特征在于，所述泊车导航设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的泊车导航方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的泊车导航方法。

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