CN112124303A - 一种车位融合方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车位融合方法及***，方法包括：获取车位种类、车位类型和所获取车位的位置信息，其中，车位种类包括空间车位或线车位，车位类型包括平行车位或垂直车位；判断车位内是否存在障碍物，若车位内不存在障碍物，并且当车位种类包括空间车位和线车位两种时，根据车位类型，以及空间车位与线车位的相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。本发明在识别车位时，进行了车位与障碍物融合、车位与车位融合，得到最终车位。通过本方案的实施，可提高车位识别准确率。同时本方案对SOC处理器要求不高，算法相对较简单，是基于低成本硬件平台上开发的，有益于平台量产推广。

Description

一种车位融合方法及***

技术领域

本发明属于智能汽车技术领域，具体涉及一种车位融合方法及***。

背景技术

车位融合是智能泊车的关键技术，直接影响泊车路径规划、泊车入位的成功率及泊车的安全性。

目前主要是通过超声波传感器与摄像头进行综合检测并重构输出，该方案虽然能够实现正常的车位融合，但是由于车位识别存在一定的误差，导致融合出来的车位会与实际车位存在偏差。比如地面上线车位为规整的矩形或平行四边形，但是实际采集数据经处理重构后输出的车位可能会为梯形，如图1的垂直线车位所示。再比如作为空间车位参考的参考车辆摆放也不一定整齐，如停放后车身与标准车位边沿有偏角，从而导致最终的空间车位也存在一定偏差。

现有的另一种车位融合方法是分别以线车位和空间车位及车位内障碍物位置所处相对位置，并且结合泊车过程的泊车规划方案进行车位融合。虽然该方案对被控车辆最后泊入车位姿态准确性有一定的提升，但是并未考虑到车位类型多样性以及车位内障碍物本身位置检测误差性，导致车位误识别等，最终需要通过性能更加强大的SOC处理器加上更加复杂的算法去实现准确泊车，这必然会导致硬件成本大幅增加。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，现有的车位融合未考虑到车位类型多样性以及车位内障碍物本身位置检测误差性，导致车位漏报或误报的问题。为解决上述技术问题，本发明提供了一种车位融合方法，包括：

步骤S1，获取车位种类、车位类型和所获取车位的位置信息，其中，所述车位种类包括空间车位和线车位中的至少一种，所述车位类型为平行车位或垂直车位；

步骤S2，判断所述车位内是否存在障碍物，若所述车位内不存在障碍物，并且当所述车位种类同时包括空间车位和线车位时，根据所述空间车位的位置信息与所述线车位的位置信息，确定所述空间车位与所述线车位的相对位置；根据所述车位类型，以及所述相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。

进一步地，所述步骤S2具体包括：

当所述空间车位和所述线车位均为平行车位时，比较所述空间车位和所述线车位在车头和车尾处的第一边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第一边界均位于所述空间车位的第一边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第一边界位于所述空间车位相对应的第一边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

进一步地，所述步骤S2具体包括：

当所述空间车位和所述线车位均为垂直车位时，判断所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型是否相同；所述垂直车位类型包括：垂直矩形线车位、正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位；

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型相同时，比较所述空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

进一步地，所述步骤S2具体包括：

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型不相同，且所述线车位为正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位中的任一种时，则确定输出所述线车位及其位置信息。

进一步地，所述步骤S2还包括：

当车辆开始泊入所述线车位时，更新所述空间车位的位置信息；

根据所述线车位和更新后的所述空间车位的相对位置，输出更新后的空间车位的位置信息或所述线车位的位置信息。

进一步地，所述根据所述线车位和更新后的所述空间车位的相对位置，输出更新后的空间车位的位置信息或所述线车位的位置信息，具体包括：

比较所述更新后的空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述更新后的空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述更新后的空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述更新后的空间车位及其位置信息。

进一步地，所述的车位融合方法，还包括：

步骤S3，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种时，确定输出当前获取的空间车位及其位置信息，或确定输出当前获取的线车位及其位置信息。

进一步地，所述的车位融合方法，还包括：

步骤S4，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种，并且所述车位的面积同时符合平行车位的面积要求和垂直车位的面积要求时，输出所述平行车位的位置信息或所述垂直车位的位置信息。

一种车位融合***，包括：

超声波传感器，用于获取空间车位的车位类型和位置信息；

摄像头传感器，用于获取线车位的车位类型和位置信息；

其中，所述车位类型为平行车位或垂直车位；

所述超声波传感器和所述摄像头传感器，还用于获取所述车位内的障碍物信息；

车位融合处理单元，用于判断所述车位内是否存在障碍物，若所述车位内不存在障碍物，并且当所述车位种类同时包括空间车位和线车位时，根据所述空间车位的位置信息与所述线车位的位置信息，确定所述空间车位与所述线车位的相对位置；根据所述车位类型，以及所述相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位均为平行车位时，比较所述空间车位和所述线车位在车头和车尾处的第一边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第一边界均位于所述空间车位的第一边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第一边界位于所述空间车位相对应的第一边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位均为垂直车位时，判断所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型是否相同,所述垂直车位类型包括：垂直矩形线车位、正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位；

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型相同时，比较所述空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型不相同，且所述线车位为正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位中的任一种时，则确定输出所述线车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：

当车辆开始泊入所述线车位时，更新所述空间车位的位置信息；

根据所述线车位和更新后的所述空间车位的相对位置，输出更新后的空间车位的位置信息或所述线车位的位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元还用于，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种时，确定输出当前获取的空间车位及其位置信息或确定输出当前获取的线车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种，并且所述车位的面积同时符合平行车位的面积要求和垂直车位的面积要求时，输出所述平行车位的位置信息或所述垂直车位的位置信息。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：本发明在识别车位时，综合考虑障碍物情况，并结合车位种类和车位类型，进行了车位与障碍物融合、车位与车位融合，得到最终车位。由于车位检测的误差及以及车位类型多样性，若在车位融合过程中考虑不全，会导致最终融合中出的可泊车位被漏报或误报等情况，需要复杂的处理泊车规划流程去实现。因而，通过本方案的实施，可提高车位识别准确率。同时本方案对SOC处理器要求不高，算法相对较简单，是基于低成本硬件平台上开发的，因而有益于平台量产化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为SOC采集的线车位与实际线车位的差异示意图。

图2为本发明实施例提供的车位融合方法流程示意图。

图3为本发明定义的车位类型的示意图。

图4为本发明定义的车位形状的示意图。

图5为本发明实施例中空间车位搜索及与障碍物的融合流程的示意图。

图6为本发明实施例中线车位搜索及与障碍物的融合流程的示意图。

图7为本发明实施例中车位形状为平行车位的空间车位和线车位的融合示意图。

图8为本发明实施例中车位形状为平行车位时车位的融合处理逻辑图。

图9为本发明实施例中车位形状为垂直车位的空间车位和线车位的融合示意图。

图10为本发明实施例中车位形状为垂直车位时车位的融合处理逻辑图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。

请参照图2所示，本发明实施例提供了一种车位融合方法，包括步骤S101-步骤S102：

步骤S101，获取车位种类、车位类型和所获取车位的位置信息，其中，所述车位种类包括空间车位和线车位中的至少一种，所述车位类型为平行车位或垂直车位。

具体地，参考图3和图4，车位种类包括空间车位和线车位，是针对同一停车位参考不同的参考对象而定义的，线车位是参考地面的车位线，空间车位是***根据车位周围的参照物生成的，例如图3中的空间车位的参照物是车位两侧的车辆，通常只要两侧的车辆停放规范(没有超出线车位范围)，空间车位的面积大于线车位的面积。车位类型包括平行车位和垂直车位，平行车位是指车头到车尾的方向与墙(参照物)大致平行，垂直车位是指车头到车尾的方向与墙大致垂直，其中垂直车位的形状根据实际情况，可以进一步分为垂直矩形线车位、正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位，如图4所示。由于车位检测的误差以及车位类型多样性，若在车位融合过程中考虑不全，会导致最终融合中出的可泊车位被漏报或误报等情况。本方案综合考虑了车位类型多样性，可以基于低成本硬件平台进行车位融合。

具体来说，车位种类及车位类型的识别，可通过在车辆上设置超声波传感器和摄像头传感器进行检测。通过超声波传感器可以进行空间车位搜索，空间车位搜索需要参考旁边的参照物，参照物可以是单侧参照物或双侧参照物，参照物可以是旁边的车辆、墙壁等易被超声波探测到的物体。在只存在单侧参照物时，可以通过软件算法，得到空间车位。通过摄像头传感器可以检测到各种形状的线车位，即使车位线不够清晰，但只要与被控车辆行驶方向接近的车位顶点被扫描到，就可以通过软件算法实现线车位探测，同时摄像头传感器还能通过一定的算法，实现地锁、雪糕筒、行人等障碍物的探测。在获取到车位种类及车位类型后，将车位的位置信息进行记录，例如获取车位的四个顶点坐标。

步骤S102，判断所述车位内是否存在障碍物，若所述车位内不存在障碍物，并且当所述车位种类同时包括空间车位和线车位时，根据所述空间车位的位置信息与所述线车位的位置信息，确定所述空间车位与所述线车位的相对位置；根据所述车位类型，以及所述相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。

具体地，在获取了车位种类、车位类型和车位的位置信息后，可以通过超声波传感器和摄像头传感器进一步判断车位内部是否存在障碍物，可以通过软件算法的配合，实现对地锁、雪糕筒、行人等障碍物是否在当前空间车位内或者线车位内进行判断。若障碍物在空间车位，或者线车位为内，例如车位内存在地锁、雪糕筒等，则取消相应线车位或者空间车位，即无车位信息输出。若车位内不存在障碍物时，进一步根据当前的车位种类只包括空间车位、只包括线车位，以及同时包括空间车位和线车位三种情况进行处理，三种情况分别为：(1)检测的当前车位只有线车位，表示该线车位旁边未停放车辆；(2)检测的当前车位只有空间车位，表示该车位旁边有停放车辆，地面无车位线，可归属于临时停放车位；(3)检测的当前车位包括两种车位，意味着当前线车位至少一个相邻车位停有车辆，传感器据此参照物在线车位的基础上同时生成了空间车位，此时需要对检测到的线车位和空间车位做进一步处理。

具体地，当车位只包括空间车位和线车位中的一种时，即传感器只识别到空间车位，或者只识别到线车位，则直接输出当前获取的空间车位的位置信息或线车位的位置信息，比如输出车位图形的四个顶点坐标。本实施例中，只识别到空间车位时，空间车位搜索及与障碍物的融合流程如图5所示。只识别到线车位时，线车位搜索及与障碍物的融合流程如图6所示。

当检测的当前车位包括空间车位和线车位两种时，需根据车位的类型分情况对两种车位进行融合处理。首先定义方向：以与车头朝向一致的运动方向为纵向，且远离车头的方向定义为前方。反之，以与车头朝向相反，且远离车头方向定义为后方。

(1)当空间车位和线车位为平行车位时，如图7所示，比较空间车位(MNQP)和线车位(M'N'Q'P')在车头和车尾处的边界(第一边界)的相对位置关系，即MN、M'N'的相对位置关系，以及PQ和P'Q'的相对位置关系。若MN在M'N'前方且PQ在P'Q'后方，此时判断线车位有效，以线车位的车位坐标作为当前平行车位融合输出。若否，即MN在M'N'后方或PQ在P'Q'前方，为了安全要求，则此时线车位无效，以空间车位的车位坐标作为当前平行车位融合输出，处理逻辑图如图8所示。

(2)当空间车位和线车位为垂直车位，需要判断垂直车位类型是否一致，当垂直车位的形状一致时，比较空间车位(MNQP)和线车位(M'N'Q'P')在车辆(泊入车位后的状态)两侧处的边界(第二边界)，即图9中MN、M'N'的相对位置关系，以及PQ和P'Q'的相对位置关系，若MN在M'N'前方且PQ在P'Q'后方，此时判断线车位有效，以线车位的车位坐标作为当前平行车位融合输出。若否，即MN在M'N'后方或PQ在P'Q'前方，为了安全要求，则此时线车位无效，以空间车位的车位坐标作为当前平行车位融合输出。

(3)当空间车位和线车位为垂直车位、垂直车位类型不一致，且线车位为正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位中的任一种，即线车位不是垂直矩形车位时，由于汽车沿着纵向运动方向，超声波传感器只能检测到垂直方向矩形空间车位，且此矩形车位可能为满足车位要求，也可能不满足被取消掉了，因而，此时以线车位为准，输出线车位的位置信息。第(2)、(3)种情形的处理逻辑图如图10所示。

进一步地，针对第(3)种情形，判断以线车位为准后，当车辆开始泊入线车位时，重新获取空间车位的位置信息，此时能够获取到与线车位的垂直车位类型一致的空间车位，此时重复第(2)种情形的执行步骤即可得到最终的车位种类，并输出相应的车位位置。

针对一些特殊情况，检测到的车位只包括空间车位和线车位中的一种，并且该车位的面积足够大，以至于同时符合平行车位的面积要求和垂直车位的面积要求时，此时输出平行车位的位置信息或垂直车位的位置信息，车辆可以按照平行车位或垂直车位进行泊车。

通过上述说明可知，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明在识别车位时，综合考虑障碍物情况，并结合车位种类和车位类型，进行了车位与障碍物融合、车位与车位融合，得到最终车位。由于车位检测的误差及以及车位类型多样性，若在车位融合过程中考虑不全，会导致最终融合中出的可泊车位被漏报或误报等情况，需要复杂的处理泊车规划流程去实现。因而，通过本方案的实施，可提高车位识别准确率。同时本方案对SOC处理器要求不高，算法相对较简单，是基于低成本硬件平台上开发的，因而有益于平台量产化。

基于上述实施例，本发明提供了一种车位融合***实施例，包括：

超声波传感器，用于获取空间车位的车位类型和位置信息；

摄像头传感器，用于获取线车位的车位类型和位置信息；

其中，所述车位类型为平行车位或垂直车位；

所述超声波传感器和所述摄像头传感器，还用于获取所述车位内的障碍物信息；

车位融合处理单元，用于判断所述车位内是否存在障碍物，若所述车位内不存在障碍物，并且当所述车位种类同时包括空间车位和线车位时，根据所述空间车位的位置信息与所述线车位的位置信息，确定所述空间车位与所述线车位的相对位置；根据所述车位类型，以及所述相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元还可以用于，所述车位融合处理单元，还用于：当所述空间车位和所述线车位均为平行车位时，比较所述空间车位和所述线车位在车头和车尾处的第一边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第一边界均位于所述空间车位的第一边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第一边界位于所述空间车位相对应的第一边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：当所述空间车位和所述线车位均为垂直车位时，判断所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型是否相同,所述垂直车位类型包括：垂直矩形线车位、正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位；

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型相同时，比较所述空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型不相同，且所述线车位为正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位中的任一种时，则确定输出所述线车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元还用于，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种时，确定输出当前获取的空间车位及其位置信息或确定输出当前获取的线车位及其位置信息。

进一步地，所述车位融合处理单元，还用于：当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种，并且所述车位的面积同时符合平行车位的面积要求和垂直车位的面积要求时，输出所述平行车位的位置信息或所述垂直车位的位置信息。

有关本实施例车位融合***的工作原理和过程，参见前述本发明实施例一的说明，此处不再赘述。

通过上述说明可知，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明在识别车位时，综合考虑障碍物情况，并结合车位种类和车位类型，进行了车位与障碍物融合、车位与车位融合，得到最终车位。通过本方案的实施，可提高车位识别准确率。同时本方案对SOC处理器要求不高，算法相对较简单，是基于低成本硬件平台上开发的，因而有益于平台量产化。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (15)

1.一种车位融合方法，其特征在于，包括：

步骤S1，获取车位种类、车位类型和所获取车位的位置信息，其中，所述车位种类包括空间车位和线车位中的至少一种，所述车位类型为平行车位或垂直车位；

步骤S2，判断所述车位内是否存在障碍物，若所述车位内不存在障碍物，并且当所述车位种类同时包括空间车位和线车位时，根据所述空间车位的位置信息与所述线车位的位置信息，确定所述空间车位与所述线车位的相对位置；根据所述车位类型，以及所述相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。

2.根据权利要求1所述的车位融合方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

当所述空间车位和所述线车位均为平行车位时，比较所述空间车位和所述线车位在车头和车尾处的第一边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第一边界均位于所述空间车位的第一边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第一边界位于所述空间车位相对应的第一边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

3.根据权利要求1所述的车位融合方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

当所述空间车位和所述线车位均为垂直车位时，判断所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型是否相同；所述垂直车位类型包括：垂直矩形线车位、正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位；

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型相同时，比较所述空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

4.根据权利要求3所述的车位融合方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型不相同，且所述线车位为正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位中的任一种时，则确定输出所述线车位及其位置信息。

5.根据权利要求4所述的车位融合方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

当车辆开始泊入所述线车位时，更新所述空间车位的位置信息；

根据所述线车位和更新后的所述空间车位的相对位置，输出更新后的空间车位的位置信息或所述线车位的位置信息。

6.根据权利要求5所述的车位融合方法，其特征在于，所述根据所述线车位和更新后的所述空间车位的相对位置，输出更新后的空间车位的位置信息或所述线车位的位置信息，具体包括：

比较所述更新后的空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述更新后的空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述更新后的空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述更新后的空间车位及其位置信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车位融合方法，其特征在于，还包括：

步骤S3，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种时，确定输出当前获取的空间车位及其位置信息，或确定输出当前获取的线车位及其位置信息。

8.根据权利要求1至6任一项所述的车位融合方法，其特征在于，还包括：

步骤S4，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种，并且所述车位的面积同时符合平行车位的面积要求和垂直车位的面积要求时，输出所述平行车位的位置信息或所述垂直车位的位置信息。

9.一种车位融合***，其特征在于，包括：

超声波传感器，用于获取空间车位的车位类型和位置信息；

摄像头传感器，用于获取线车位的车位类型和位置信息；

其中，所述车位类型为平行车位或垂直车位；

所述超声波传感器和所述摄像头传感器，还用于获取所述车位内的障碍物信息；

车位融合处理单元，用于判断所述车位内是否存在障碍物，若所述车位内不存在障碍物，并且当所述车位种类同时包括空间车位和线车位时，根据所述空间车位的位置信息与所述线车位的位置信息，确定所述空间车位与所述线车位的相对位置；根据所述车位类型，以及所述相对位置，确定输出车位的种类及其位置信息。

10.根据权利要求9所述的车位融合***，其特征在于，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位均为平行车位时，比较所述空间车位和所述线车位在车头和车尾处的第一边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第一边界均位于所述空间车位的第一边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第一边界位于所述空间车位相对应的第一边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

11.根据权利要求9所述的车位融合***，其特征在于，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位均为垂直车位时，判断所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型是否相同,所述垂直车位类型包括：垂直矩形线车位、正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位；

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型相同时，比较所述空间车位和所述线车位在车辆两侧处的第二边界的相对位置关系；

当所述线车位的两条第二边界均位于所述空间车位的第二边界以内时，则确定输出所述线车位及其位置信息；

当所述线车位的至少一条第二边界位于所述空间车位相对应的第二边界以外时，则确定输出所述空间车位及其位置信息。

12.根据权利要求11所述的车位融合***，其特征在于，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述空间车位和所述线车位的垂直车位类型不相同，且所述线车位为正向平行斜列车位、反向平行斜列车位、正向锯齿斜列车位和反向锯齿斜列车位中的任一种时，则确定输出所述线车位及其位置信息。

13.根据权利要求12所述的车位融合***，其特征在于，所述车位融合处理单元，还用于：

当车辆开始泊入所述线车位时，更新所述空间车位的位置信息；

根据所述线车位和更新后的所述空间车位的相对位置，输出更新后的空间车位的位置信息或所述线车位的位置信息。

14.根据权利要求9所述的车位融合***，其特征在于，所述车位融合处理单元还用于，当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种时，确定输出当前获取的空间车位及其位置信息或确定输出当前获取的线车位及其位置信息。

15.根据权利要求9所述的车位融合***，其特征在于，所述车位融合处理单元，还用于：

当所述车位种类只包括空间车位和线车位中的一种，并且所述车位的面积同时符合平行车位的面积要求和垂直车位的面积要求时，输出所述平行车位的位置信息或所述垂直车位的位置信息。

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