CN113104553A - 柔性供料器及其供料方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种性供料器，包括基板、音圈电机、连接杆、震动板、夹紧机构、料仓、直线送料器和备料仓，所述音圈电机与所述直线送料器分别安装在所述基板上，所述音圈电机通过所述连接杆与所述震动板连接，所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述料仓通过所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述备料仓安装在所述直线送料器上，所述备料仓上设有送料口，所述送料口位于所述料仓的正上方。本发明还提供了一种柔性供料器的供料方法。本发明的有益效果是：可以对物料进行自动翻转，以提高供料效率。

Description

柔性供料器及其供料方法
技术领域
本发明涉及供料器，尤其涉及一种柔性供料器及其供料方法。
背景技术
传统的供料器只能实现送料，而无法对物料进行翻转，需要人工进行翻转，供料效率大大降低。
发明内容
为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种柔性供料器及其供料方法。
本发明提供了一种柔性供料器，包括基板、音圈电机、连接杆、震动板、夹紧机构、料仓、直线送料器和备料仓，所述音圈电机与所述直线送料器分别安装在所述基板上，所述音圈电机通过所述连接杆与所述震动板连接，所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述料仓通过所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述备料仓安装在所述直线送料器上，所述备料仓上设有送料口，所述送料口位于所述料仓的正上方。
作为本发明的进一步改进，所述音圈电机的侧面设有螺旋状的通槽。
作为本发明的进一步改进，所述音圈电机的底部通过第一垫高块与所述基板连接，所述直线送料器通过第二垫高块与所述基板连接。
作为本发明的进一步改进，所述音圈电机至少有两个。
作为本发明的进一步改进，每个所述音圈电机独立驱动。
作为本发明的进一步改进，所述音圈电机的驱动电流的波形为正弦波或者三角波或者方形波或者梯形波。
作为本发明的进一步改进，所述夹紧机构为快换夹紧机构。
本发明还提供了一种柔性供料器的供料方法，通过如上述的所述柔性供料器进行供料。
作为本发明的进一步改进，所述方法包括以下过程：
S1、直线送料器震动，通过备料仓的送料口将物料送入料仓；
S2、当视觉判断单元判断料仓内的物料达到设定的数量之后，直线送料器停止震动，备料仓停止送料，音圈电机开始进行往复运动，带动料仓内的物料进行震动或者移动；
S3、当音圈电机停止往复运动后，通过视觉判断单元对物料进行姿态和位置的辨别，把满足需求的物料通过机械手抓取，当机械手抓取后，返回步骤S1。
作为本发明的进一步改进，当音圈电机的数量大于或等于2时，对每个音圈电机设置不同的参数，实现不同的震动模式。
本发明的有益效果是：可以对物料进行自动翻转，以提高供料效率。
附图说明
图1是本发明一种柔性供料器的示意图。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种柔性供料器，包括基板1、第一垫高块2、音圈电机3、连接杆6、震动板7、夹紧机构8、料仓9、第二垫高块12、直线送料器11和备料仓10，所述音圈电机3的底部通过第一垫高块2与所述基板1连接，所述直线送料器11通过第二垫高块12与所述基板1连接，所述音圈电机3通过所述连接杆6与所述震动板7连接，所述夹紧机构8安装在所述震动板7上，所述料仓9通过所述夹紧机构8安装在所述震动板7上，所述备料仓10安装在所述直线送料器11上，所述备料仓10上设有送料口101，所述送料口101位于所述料仓9的正上方，用于向料仓9送料。
所述音圈电机3的侧面设有螺旋状的通槽31，即前后贯通的凹槽。
所述音圈电机3至少有两个，优选为四个音圈电机3，分别布置在料仓9的四个角。
每个所述音圈电机3独立驱动，可实现不同的震动模式。
所述音圈电机3的驱动电流的波形为正弦波或者三角波或者方形波或者梯形波。
所述夹紧机构8为快换夹紧机构，可快速更换料仓9。
一种柔性供料器的供料方法，通过如上述的所述柔性供料器进行供料。
所述方法包括以下过程：
S1、直线送料器11震动，通过备料仓10的送料口101将物料送入料仓9；
S2、当视觉判断单元判断料仓9内的物料达到设定的数量之后，直线送料器11停止震动，备料仓10停止送料，音圈电机3开始进行往复运动，带动料仓9内的物料进行震动或者移动；
S3、当音圈电机3停止往复运动后，通过视觉判断单元对物料进行姿态和位置的辨别，把满足需求的物料通过机械手抓取，当机械手抓取后，返回步骤S1。
当音圈电机3的数量大于或等于2时，对每个音圈电机3设置不同的参数，实现不同的震动模式。
优先采用四个音圈电机3，四个音圈电机3中每个电机可以设置不同的参数（往复运动的方向，振幅，频率），通过4个电机的参数组合的设置可以对料仓9中的物料进行多种震动模式，如四个电机同频率振幅，同方向是，物料可以振散，电机的设置也可以让物料移动到料仓9的四个边或四个角落。
四个音圈电机3进行短行程的往复运动，可以设置运动方向，振幅，频率的同时，通过对电机中直流电的电流大小进行控制，如电流为正弦波，矩形波，三角形波，梯形波，通过对波形的切换与控制再配合运动方向和振幅即可达到更多的运动模式。
音圈电机3的电流波形为正弦波或三角波形，加减速更为柔和，有利于提高翻转效果。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种柔性供料器，其特征在于：包括基板、音圈电机、连接杆、震动板、夹紧机构、料仓、直线送料器和备料仓，所述音圈电机与所述直线送料器分别安装在所述基板上，所述音圈电机通过所述连接杆与所述震动板连接，所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述料仓通过所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述备料仓安装在所述直线送料器上，所述备料仓上设有送料口，所述送料口位于所述料仓的正上方。
2.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机的侧面设有螺旋状的通槽。
3.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机的底部通过第一垫高块与所述基板连接，所述直线送料器通过第二垫高块与所述基板连接。
4.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机至少有两个。
5.根据权利要求4所述的柔性供料器，其特征在于：每个所述音圈电机独立驱动。
6.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机的驱动电流的波形为正弦波或者三角波或者方形波或者梯形波。
7.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述夹紧机构为快换夹紧机构。
8.一种柔性供料器的供料方法，其特征在于：通过如权利要求1至7中任一项所述的柔性供料器进行供料。
9.根据权利要求8所述的柔性供料器的供料方法，其特征在于：所述方法包括以下过程：
S1、直线送料器震动，通过备料仓的送料口将物料送入料仓；
S2、当视觉判断单元判断料仓内的物料达到设定的数量之后，直线送料器停止震动，备料仓停止送料，音圈电机开始进行往复运动，带动料仓内的物料进行震动或者移动；
S3、当音圈电机停止往复运动后，通过视觉判断单元对物料进行姿态和位置的辨别，把满足需求的物料通过机械手抓取，当机械手抓取后，返回步骤S1。
10.根据权利要求9所述的柔性供料器的供料方法，其特征在于：当音圈电机的数量大于或等于2时，对每个音圈电机设置不同的参数，实现不同的震动模式。
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