CN113084790A - 位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手及驱动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；多组所述手指部可转动的设置在手掌部上。一种驱动控制方法，根据可靠抓取所需夹持接触力，并根据不同的驱动源种类，计算驱动的力度。其能够以较小的驱动行程获取较大的抓取范围，控制精确，抓取力度均匀，行动敏捷，通用性强。

Description

位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手及驱动控制方法

技术领域

本发明涉及机器人、自动化应用技术领域，尤其涉及一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。还涉及一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法。

背景技术

机械手是装在机器人本体末端的执行器，又称为末端抓持器。目前，常用机械手是转动夹钳式机械手。其是通过齿轮转动驱动两个手指转动，指尖在相互靠近时，就会夹持到待抓取物上。此时与待抓取物的接触点仅两处，夹持力也仅作用在该两处接触点上，分布极为不均匀。这种机械手也通常不具备夹持力度反馈能力，或者需要通过安装复杂的传感器才能够获得这种反馈能力。如果待抓取物较重，或夹持力度过大，极容易损坏待抓取物；如果夹持力过小，则无法夹起待抓取物，给使用者带来了不便。而如果通过平行驱动两个夹板，对于较大的待抓取物，则需要较大的行程，侵占了待抓取物周围的空间。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手及驱动控制方法，通过合理的结构设计以较小的驱动行程获取较大的抓取范围，控制精确，抓取力度均匀，行动敏捷，通用性强。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，包括手掌部和手指部；所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；至少两组所述手指部设置在手掌部上，且所述手指部与手掌部能够相对转动调节与固定。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述平行四边形连杆机构包括指板、长链板、大杠杆和铰链固定轴；所述铰链座固定轴平行于移动推板的移动方向设置在安装盘上，所述大杠杆的中部铰接在铰链座固定轴上，且铰接点将大杠杆分成长短不一的两个端部，所述位移转换机构的两端分别铰接在移动推板和大杠杆较短的端部上，所述大杠杆较长的端部铰接在指板上，所述长链板的两端分别铰接在铰链座固定轴和指板上，所述指板、长链板、大杠杆和铰链座固定轴的四个铰接点落在平行四边形的四个顶点上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述角位移放大机构包括依次铰接在位移转换机构和平行四边形连杆机构之间的至少一级小杠杆，所述小杠杆向位移转换机构方向铰接的端部的力臂小于向平行四边形连杆机构方向铰接的端部的力臂。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述位移转换机构包括二力杆、平铰链座和转动调节固定轴，所述平铰链座通过转动调节固定轴和螺母紧固在移动推板上，所述转动调节固定轴的圆柱部分和平铰链座、移动推板的孔之间均为间隙配合，所述二力杆的端部铰接在平铰链座上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述转动调节固定轴的圆柱部分和平铰链座、移动推板的孔之间均为间隙配合；所述安装盘上设置有底板，所述角位移放大机构和平行四边形连杆机构转动设置在底板上，且其旋转中心线与转动调节固定轴的中心轴线重合，所述底板上开设有与手指部数量相同的扇形通孔；用于手指部与手掌部的相对转动调节与固定。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述手指部的数量为四个，四个所述扇形通孔的圆心角为45°；或者，所述手指部的数量为三个，其中两个所述手指部反向转动调整，与其对应的两个所述扇形通孔的圆心角为60°，另外一个所述手指部不变动。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述安装盘与机器人本体连接，所述安装盘上设置有至少两根双头螺柱导杆，所述双头螺柱导杆的末端设置有底板，所述双头螺柱导杆两端的圆柱部分与底板、安装盘上孔之间间隙配合；所述驱动源设置在底板上，所述移动推板上设置有直线轴承，所述直线轴承滑动套设在双头螺柱导杆上，所述角位移放大机构和平行四边行连杆机构均设置在铰链座固定轴上。

一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，包括上述平移夹钳机械手，且所述驱动源为气缸，并包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出微动气缸内的气体压强，采用压力反馈与高速开关阀控制微动气缸的驱动力。

一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，其特征在于，包括上述平移夹钳机械手，且所述驱动源为自保持类推拉式长行程电磁铁，并包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出自保持类推拉式大行程电磁铁的驱动力，采用电流反馈与电流控制的、或在额定电压范围内的电压反馈与电压控制的自保持类推拉式大行程电磁铁的驱动力。

一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，其特征在于，包括上述平移夹钳机械手，且所述驱动源为丝杠轴电机，并包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出丝杠轴电机输出扭矩，采用扭矩反馈与脉宽调制控制的丝杠轴电机输出扭矩。

本发明的有益效果：

本发明的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手及驱动控制方法，设计驱动源能够驱动移动推板往复运动；位移转换机构将移动推板的线性位移转换成角位移，角位移放大机构将位移转换机构的角位移放大，而后，平行四边形连杆机构将放大后的角位移重新转换成平移运动，以更好的抓取物体。本发明最大优点是将驱动源的很小的直线位移，转变为手指夹持接触面的大范围平动运动，能够以极短的线性驱动实现大尺寸范围的均匀抓取，行动敏捷，手指部整体可转位，适合抓取长方体、圆柱体、球体、椭球体等，通用性强。并能够实现移动量的精确控制，获得抓取力度的反馈，避免损坏待抓取物。

附图说明

图1为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的A-A向的剖视示意图；

图2为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的B-B向的局部剖视示意图；

图3为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的C-C向的局部剖视示意图；

图4为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的D-D向的剖视示意图；

图5为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的E-E向的剖视示意图；

图6为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的指板的剖视示意图；

图7为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的指板的左视示意图；

图8为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的长链板的剖视示意图；

图9为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的长链板的左视示意图；

图10为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的铰链座固定轴的剖视示意图；

图11为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的铰链座固定轴的左视示意图；

图12为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的平铰链座的剖视示意图；

图13为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的平铰链座的俯视示意图；

图14为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的二力杆的主视示意图；

图15为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的二力杆的左视示意图；

图16为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的直角板的剖视示意图；

图17为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的直角板的俯视示意图；

图18为本发明优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手夹持不同大小物体的机构原理图；

图19为本发明另外一个优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的剖视示意图；

图20为本发明另外一个优选实施例中位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的剖视示意图。

图中：1、指板；2、长链板；3、大杠杆；4、铰链座固定轴；5、长双头铰链销轴；6、耐磨垫圈；7、单头铰链销轴；8、短链板；9、小杠杆；10、短双头铰链销轴；11、二力杆；12、底板；13、平铰链座；14、转动调节固定轴；15、安装盘；16、双头螺柱导杆；17、直线轴承；18、移动推板；19、直角板；20、驱动源；21、沉孔移动推板；22、立板；23、自保持类推拉式长行程电磁铁；24、通孔移动推板；25、丝杠螺母；26、电机固定板；27、丝杠轴电机；28、橡胶V形块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一

本实施例公开一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，参照图1所示，包括手掌部和手指部。手掌部包括安装盘15、移动推板18和驱动源20。驱动源20设置在安装盘15上。移动推板18设置在驱动源20的自由端。手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构。位移转换机构铰接在移动推板18上。平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板1。至少两组手指部设置在手掌部上，且所述手指部与手掌部能够相对转动调节与固定。以上优化的设计，驱动源20能够驱动移动推板18往复运动；位移转换机构将移动推板18的线性位移转换成角位移，角位移放大机构将位移转换机构的角位移放大，而后，平行四边形连杆机构将放大后的角位移重新转换成平移运动，以更均匀的抓取物体。其将驱动源的很小的直线位移，转变为手指夹持接触面的大范围平动运动，能够以极短的线性驱动实现大尺寸范围的抓取，行动敏捷，手指部整体可转位，适合抓取长方体、圆柱体、球体、椭球体等，通用性强。

具体而言，上述手指部包括以下零件：指板1、长链板2、大杠杆3、铰链座固定轴4、长双头铰链销轴5、耐磨垫圈6、单头铰链销轴7、短链板8、小杠杆9、短双头铰链销轴10、二力杆11、平铰链座13、转动调节固定轴14。

上述位移转换机构包括二力杆11、平铰链座13和转动调节固定轴14。平铰链座13通过转动调节固定轴14和螺母紧固在移动推板18上。转动调节固定轴14的圆柱部分和平铰链座13、移动推板18的孔之间均为间隙配合。二力杆11的端部铰接在平铰链座13上。

上述角位移放大机构包括依次铰接在二力杆11和平行四边形连杆机构之间的至少一级小杠杆9。小杠杆9向二力杆11方向铰接的端部的力臂小于向平行四边形连杆机构方向铰接的端部的力臂。以实现角位移的逐级放大。

另外，为实现平行四边形连杆机构与小杠杆9，或相邻的两个小杠杆9之间连接的顺畅性，可以在平行四边形连杆机构与小杠杆9，或相邻的两个小杠杆9之间铰接短链板8。

上述平行四边形连杆机构包括指板1、长链板2、大杠杆3和铰链固定轴4。铰链座固定轴4平行于移动推板18的移动方向设置在安装盘15上。大杠杆3的中部铰接在铰链座固定轴4上，且铰接点将大杠杆13分成长短不一的两个端部。小杠杆9的两端分别铰接在二力杆11和大杠杆3较短的端部上。大杠杆3较长的端部铰接在指板1上。长链板2的两端分别铰接在铰链座固定轴4和指板1上。指板1、长链板2、大杠杆3和铰链座固定轴4的四个铰接点落在平行四边形的四个顶点上。此时，驱动源20能够驱动移动推板18往复运动；二力杆11在移动推板18的带动下，会拉动大杠杆3转动，进而改变指板1的位置；而指板1在长链板2的约束下，其夹持面始终保持与移动推板18的移动方向平行的状态，以更好的抓取物品。同时，由于大杠杆3与小杠杆9铰接的部分力臂较短，而与指板1铰接的部分力臂较长，从而能够在移动推板18产生微小移动的情况下，使指板1产生较大的行程。

在本发明一些优选的实施例中，参照图10和图11所示，上述铰链固定座4具有两个耳。两个耳上开设有三组同轴孔。铰链座固定轴4顶部的圆柱与底板12上的孔间隙配合，并通过螺母紧固在底板12上。参照图3、图8和图9所示，上述长链板2具有两个；两个长链板2的其一端通过长双头铰链销轴5与指板1铰接，长双头铰链销轴5过盈配合的将两个长链板2压装在指板1的两侧；两个长链板2的另外一端分别通过两个单头铰链销轴7铰接在铰链座固定轴4两个耳底部的一组同轴孔上；两个单头铰链销轴7与铰链座固定轴4的同轴孔为过盈配合。参照图3、图6和图7所示，大杠杆3中间的铰接点通过圆柱销与铰链座固定轴4两个耳中部的一组同轴孔铰接；大杠杆3底部通过圆柱销与指板1侧壁上的孔铰接；圆柱销上套设有耐磨垫圈6，耐磨垫圈6位于大杠杆3底端的外侧与指板1侧壁的内侧，因此，两个长链板2在铰链座固定轴4两个耳的外侧，大杠杆3在铰链座固定轴4两个内侧大角度摆动时不会干涉到铰链座固定轴4的两个耳。如图2所示，上述大杠杆3的顶端分别与其外侧的两个短链板8底端通过圆柱销铰接；两个短链板8顶端通过短双头铰链销轴10与小杠杆9的左端铰接；两个圆柱销与两个短链板8上的四个孔均为过盈配合；小杠杆9中部的铰接点通过圆柱销与铰链座固定轴4两个耳顶部的一组同轴孔铰接。参照图14和图15所示，小杠杆9右端通过圆柱销与二力杆11底端的两个耳铰接。参照图12和图13所示，平铰链座13中部的孔通过转动调节固定轴14固定于移动推板18上；二力村11顶端的孔通过圆柱销铰接在平铰链座13端部的孔内。

参照图4和图5所示，在本发明一些优选的实施例中，上述转动调节固定轴14的圆柱部分和平铰链座13、移动推板18的孔之间均为间隙配合；铰链座固定轴4的中心轴线与转动调节固定轴14的中心轴线共轴。底板12上开设有与手指部数量相同的扇形通孔。松开转动调节固定轴14上的螺母，能够整体转动手指部，而后旋紧两个螺母，实现手指部的相向转位，提高通用性。优选的，上述扇形通孔的圆心角为45°。如图5所示，在四个手指部的情况下，从圆周均匀分布抓取球体、直立圆柱体；旋转45°后，使四个手指部对面分布(即相对的指板1与待抓取物接触的抓取面平行)抓取长方体、水平圆柱体；旋转小于45°时，抓取椭球体。其极大的提高了手指部的通用性。

上述安装盘15与机器人本体连接。安装盘15上设置有至少两根双头螺柱导杆16。双头螺柱导杆16的末端设置有底板12。双头螺柱导杆16两端的圆柱部分与底板12、安装盘15上孔之间间隙配合。底板12和安装盘15通过至少二根双头螺柱导杆16、以及双头螺柱导杆16两倍数量的螺母连接成一个整体。参照图16和17所示，底板12上设置有直角板19。驱动源20设置在直角板19上。移动推板18上设置有直线轴承17。直线轴承17滑动套设在双头螺柱导杆16上。底板12上与双头螺柱导杆16相对的另外一侧设置铰链座固定轴4。角位移放大机构和平行四边行连杆机构均设置在铰链座固定轴4上。双头螺柱导杆16能够为移动推板18提供导向，以为不同的手指部提供同等的驱动力。底板12则将待抓取物与驱动机构隔离开来，避免相互造成干扰和污染。

上述驱动源20可以为气缸、电缸、电磁铁或电机。

参照图1所示，在驱动源20为气缸或电缸时，可以直接将气缸或电缸的自由端紧固在移动推板18上。气缸可以是微动气缸。

工作原理：参照图18所示，竖直的点划线的左侧是指板1的初始位置，点划线的右侧是指板1最大行程的终止位置，移动推板18从下向上的小位移，转化成从指板1初始位置到指板1终止位置的夹持范围，即移动推板18处于最下位置时，指板1初始位置是最大物体夹持尺寸(最下方双点划线所示大尺寸物体)，移动推板18处于最上位置时，指板1终止位置是最小物体夹持尺寸(次下方双点划线所示小尺寸物体)。

具体工作过程：驱动源20伸缩，使移动推板18在两个直线轴承17的导向下上下直线移动，移动推板18带动平铰链座13上下直线运动使二力杆11上下移动，从而使小杠杆9以中部铰接点为中心转动，同时二力杆11相对平铰链座13、小杠杆9转动，实现移动推板18的直线移动转变为小杠杆9的转动；小杠杆9的转动使得大杠杆3转动，大杠杆3的转动角度大于小杠杆9的转动角度，实现了大杠杆3角位移相对小杠杆9角位移的放大；在平行四边形连杆机构中，大杠杆3铰接点下部杆件的转动，转化为指板1的平动，使得指板1的夹持接触面夹持物体。

本实施例还公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出气缸内的气体压强，采用压力反馈与高速开关阀控制气缸的驱动力。其能够实现移动量的精确控制，并获得抓取力度的反馈，避免损坏待抓取物。

实施例二

本实施例公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，参照图19所示，手指部的结构与实施例一中的手指部的结构相同，在手掌部结构中，移动推板18、直角板19分别被沉孔移动推板21、立板22替换，且驱动源20为自保持类推拉式长行程电磁铁23；立板22固定在底板12上，自保持类推拉式长行程电磁铁23固定在立板22上，自保持类推拉式长行程电磁铁23的驱动杆固定在沉孔移动推板21上。

本实施例还一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出自保持类推拉式大行程电磁铁23的驱动力，采用电流反馈与电流控制的、或在额定电压范围内的电压反馈与电压控制的自保持类推拉式大行程电磁铁23的驱动力。

实施例三

本实施例公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，如图20所示，指部的结构与实施例一中的手指部的结构相同，在手掌部结构中，移动推板18、直角板19分别被通孔移动推板24、电机固定板26替换，且驱动源20为丝杠轴电机27，并增加了一个丝杠螺母25；丝杠螺母25安装在通孔移动推板24上，丝杠螺母25旋进丝杠轴电机27的丝杠中，丝杠轴电机27固定在电机固定板26。

本实施例还一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出丝杠轴电机27输出扭矩，采用扭矩反馈与脉宽调制控制的丝杠轴电机27输出扭矩。

实施例四

本实施例公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，如图20所示，对于实施例一、实施例二和实施例三，针对水平圆柱体、球体、椭球体，为更可靠抓取，均可将不同形状、不同尺寸、不同软硬程度的橡胶V形块28设置在指板1的接触面上。优选的，橡胶V形块28粘贴在指板1上。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：包括手掌部和手指部；所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；至少两组所述手指部设置在手掌部上，且所述手指部与手掌部能够相对转动调节与固定。

2.如权利要求1所述的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：所述平行四边形连杆机构包括指板、长链板、大杠杆和铰链固定轴；所述铰链座固定轴平行于移动推板的移动方向设置在安装盘上，所述大杠杆的中部铰接在铰链座固定轴上，且铰接点将大杠杆分成长短不一的两个端部，所述角位移放大机构的两端分别铰接在位移转换机构和大杠杆较短的端部上，所述大杠杆较长的端部铰接在指板上，所述长链板的两端分别铰接在铰链座固定轴和指板上，所述指板、长链板、大杠杆和铰链座固定轴的四个铰接点落在平行四边形的四个顶点上。

3.如权利要求1所述的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：所述角位移放大机构包括依次铰接在位移转换机构和平行四边形连杆机构之间的至少一级小杠杆，所述小杠杆向位移转换机构方向铰接的端部的力臂小于向平行四边形连杆机构方向铰接的端部的力臂。

4.如权利要求1所述的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：所述位移转换机构包括二力杆、平铰链座和转动调节固定轴，所述平铰链座通过转动调节固定轴和螺母紧固在移动推板上，所述转动调节固定轴的圆柱部分和平铰链座、移动推板的孔之间均为间隙配合，所述二力杆的端部铰接在平铰链座上。

5.如权利要求4所述的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：所述转动调节固定轴的圆柱部分和平铰链座、移动推板的孔之间均为间隙配合；所述安装盘上设置有底板，所述角位移放大机构和平行四边形连杆机构转动设置在底板上，且其旋转中心线与转动调节固定轴的中心轴线重合，所述底板上开设有与手指部数量相同的扇形通孔；用于手指部与手掌部的相对转动调节与固定。

6.如权利要求5所述的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：所述手指部的数量为四个，四个所述扇形通孔的圆心角为45°；或者，所述手指部的数量为三个，其中两个所述手指部反向转动调整，与其对应的两个所述扇形通孔的圆心角为60°，另外一个所述手指部不变动。

7.如权利要求1所述的位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，其特征在于：所述安装盘与机器人本体连接连接，所述安装盘上设置有至少两根双头螺柱导杆，所述双头螺柱导杆的末端设置有底板，所述双头螺柱导杆两端的圆柱部分与底板、安装盘上孔之间间隙配合；所述驱动源设置在底板上，所述移动推板上设置有直线轴承，所述直线轴承滑动套设在双头螺柱导杆上，所述角位移放大机构和平行四边行连杆机构均设置在铰链座固定轴上。

8.一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，其特征在于，包括权利要求1-7任意一项所述的平移夹钳机械手，且所述驱动源为气缸，并包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出微动气缸内的气体压强，采用压力反馈与高速开关阀控制微动气缸的驱动力。

9.一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，其特征在于，包括权利要求1-7任意一项所述的平移夹钳机械手，且所述驱动源为自保持类推拉式长行程电磁铁，并包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出自保持类推拉式大行程电磁铁的驱动力，采用电流反馈与电流控制的、或在额定电压范围内的电压反馈与电压控制的自保持类推拉式大行程电磁铁的驱动力。

10.一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手的驱动控制方法，其特征在于，包括权利要求1-7任意一项所述的平移夹钳机械手，且所述驱动源为丝杠轴电机，并包括以下步骤：根据可靠抓取所需夹持接触力，计算得出丝杠轴电机输出扭矩，采用扭矩反馈与脉宽调制控制的丝杠轴电机输出扭矩。

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