CN113071513A - 自动驾驶控制器及自动驾驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶控制器及自动驾驶控制方法。所述自动驾驶控制器包括：处理器和存储装置，所述处理器配置为控制自动驾驶，计算安全区域，并且基于驾驶员座椅的当前位置来确定转换为自动驾驶模式；所述存储装置配置为存储有关安全区域的信息以及由处理器运行的数据和算法。在手动驾驶模式下驾驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求的情况下，当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内时，处理器配置为将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式；当驾驶员座椅的当前位置不在安全区域内时，将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内并且将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

Description

自动驾驶控制器及自动驾驶控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求在2020年1月3日提交的美国专利申请No.62/956,654和在2020年10月16日提交的韩国专利申请No.10-2020-0134500的优先权和权益，它们的全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制器及自动驾驶控制方法。

背景技术

本部分中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不会构成现有技术。

车辆是在道路上行驶的设备，其配备有用于保护乘客、辅助操作或提高乘坐质量的各种装置。

近年来，积极地开展了自动驾驶控制器的研究，从而通过控制车辆自主识别道路环境、确定驾驶状况并沿着计划的行驶路线行驶来使车辆自动行驶至目的地。

这样的自动驾驶控制器基于所识别的信息来识别障碍物和车道的位置变化并且控制车辆在避开障碍物的同时在安全车道上行驶。

当在控制车辆的自动驾驶时发生意外情况时，自动驾驶控制器将车辆的控制权移交给驾驶员。但是，如果驾驶员座椅处于驾驶员无法立即接管控制权的状态，则控制权的移交可能会延迟，从而可能增加发生事故的风险。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶控制器及自动驾驶控制方法，当驾驶员在手动驾驶模式下驾驶时想要将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式时，所述自动驾驶控制器用于计算驾驶员座椅的安全区域，并且自动控制驾驶员座椅处于驾驶员可以保持注视道路的状态。

根据本发明的一种实施方案，一种自动驾驶控制器可以包括：处理器和存储装置，所述处理器配置为控制自动驾驶，计算安全区域，并且基于驾驶员座椅的当前位置来确定转换为自动驾驶模式；所述存储装置配置为存储有关安全区域的信息以及由处理器运行的数据和算法。在手动驾驶模式下驾驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求的情况下，当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内时，处理器可以将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式；当驾驶员座椅的当前位置不在安全区域内时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内并且将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

在一种实施方案中，自动驾驶控制器可以进一步包括：界面，其配置为由处理器控制并且输出自动驾驶模式或手动驾驶模式的状态。

在一种实施方案中，当无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内时，处理器可以控制界面以通知驾驶员无法将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

在一种实施方案中，处理器可以利用车辆在车道中的位置、与前方车辆的距离、车速的变化、是否存在急剧减速或加速、或驾驶员的面部位置的至少一项来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性，并且可以基于驾驶员座椅的当前位置来计算安全区域。

在一种实施方案中，当在预定时间内车辆中心偏离车道中心超过一定水平的比率不大于预定阈值时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，当在预定时间内车辆中心与车道中心的距离的偏差不大于预定阈值时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，当主车与前方车辆之间的车辆间距保持恒定地超过预定阈值时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，处理器可以利用关于前方车辆的相对车速来计算与前方车辆的碰撞最小安全距离，并且当在预定时间内主车违反碰撞最小安全距离的比率不大于预定值时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，当在预定时间内车速的变化量小于预定值时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，处理器可以根据在预定时间内是否发生急剧加速或减速来将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，当驾驶员的面部位置在预定范围内时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，当驾驶员的面部位置处于对驾驶员的视野阻碍最小的位置时，处理器可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

在一种实施方案中，处理器可以基于每个驾驶员的认证信息来计算每个驾驶员的安全区域，并且可以将有关计算出的安全区域的信息存储在存储装置中。

在一种实施方案中，安全区域可以包括有关驾驶员座椅的滑动位置、倾斜角度和高度的信息。

在一种实施方案中，界面可以包括组合仪表板、平视显示器、音频视频导航(AVN)装置、显示器、警示音扬声器或触觉装置的至少一种。

根据本发明的另一种实施方案，一种自动驾驶控制方法可以包括：基于手动驾驶期间驾驶员座椅的当前位置来计算用于确定转换为自动驾驶模式的安全区域；存储有关安全区域的信息；当在手动驾驶模式下驾驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求时，确定驾驶员座椅的当前位置是否在安全区域内；当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内时，将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式；当驾驶员座椅的当前位置不在安全区域内时，将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内并且将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

在一种实施方案中，自动驾驶控制方法可以进一步包括：当无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内时，通知驾驶员无法将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

在一种实施方案中，预先的安全区域的计算和存储可以包括：利用车辆在车道中的位置、与前方车辆的距离、车速的变化、是否存在急剧减速或加速、或驾驶员的面部位置的至少一项来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性，并且基于驾驶员座椅的当前位置来计算安全区域。

在一种实施方案中，安全区域的计算和存储可以包括：基于每个驾驶员的认证信息来计算每个驾驶员的安全区域，并且存储有关计算出的安全区域的信息。

在一种实施方案中，安全区域可以包括有关驾驶员座椅的滑动位置、倾斜角度和高度的信息。

通过在本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并非旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在参考附图来描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，其中：

图1示出根据本发明一种实施方案的包括自动驾驶控制器的车辆***的配置的框图；

图2示出根据本发明一种实施方案的用于在自动驾驶期间控制座椅的方法的流程图；

图3示出根据本发明一种实施方案的用于在自动驾驶期间计算座椅位置处的安全区域的方法的流程图；以及

图4示出根据本发明一种实施方案的计算***的框图。

本文描述的附图仅用于说明的目的，而并非旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，贯穿于附图，相应的附图标记表示相似或相应的部件和特征。

在下文，将参考示例性附图来详细地描述本发明的各种实施方案。在将附图标记添加至每个附图的组件时，应注意的是相同或等同的组件即使显示在其它附图上也由相同的附图标记来表示。此外，在描述本发明的实施方案时，将略去对公知特征或功能的详细描述以免不必要地模糊本发明的要旨。

在描述本发明的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，所述术语并不限制这些组成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，否则本文所使用的所有术语(包括技术术语或科技术语)具有与本发明所属领域的技术人员所通常理解的相同的含义。如在通常使用的词典中定义的这些术语应被解释为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。

本发明的一种实施方案公开了以下技术：当自动车辆在手动驾驶模式下行驶时从手动驾驶模式变为自动驾驶模式时，调节驾驶员座椅的位置，使得驾驶员易于始终保持注视道路、操纵转向盘、制动并使用其它操纵器；并且当在紧急情况下将控制权移交给驾驶员时，自动控制驾驶员座椅以安全地将控制权移交给驾驶员。

在下文，将参考图1至图4来详细地描述本发明的各种实施方案。

图1示出根据本发明一种实施方案的包括自动驾驶控制器的车辆***的配置的框图。

参考图1，可以在车辆中实施根据本发明一种实施方案的自动驾驶控制器100。在这种情况下，自动驾驶控制器100可以与车辆中的控制单元整体地配置，或者可以实现为独立的装置，该装置通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接。

车辆***可以包括：自动驾驶控制器100、感测装置200、座椅300和认证装置400。

自动驾驶控制器100可以控制自动驾驶，并且基于驾驶员座椅的当前位置来计算用于确定转换为自动驾驶模式的安全区域。当在手动驾驶模式下行驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求时，自动驾驶控制器100可以：在驾驶员座椅的当前位置位于安全区域内时，将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式，而在驾驶员座椅的当前位置没有位于安全区域内时，将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内并且将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

在这种情况下，安全区域可以包括关于在驾驶员易于始终保持注视道路、操纵方向盘、制动并使用其它操纵器的状态下，驾驶员座椅的滑动位置、倾斜角度和高度的信息。

根据本发明一种实施方案的执行上述操作的自动驾驶控制器100可以实施为独立的硬件装置的形式(其包括存储器和用于处理每个操作的处理器)，或者可以以包括在另一种硬件装置(例如微处理器或通用计算机***)中的形式驱动。

自动驾驶控制器100可以包括：通信装置110、存储装置120、界面130和处理器140。

通信装置110可以是通过各种电子电路实现的硬件装置，以通过无线或有线连接发送并接收信号。在本发明的一种实施方案中，通信装置110可以执行车辆中的网络通信技术，并且可以利用无线互联网技术或短程通信技术来执行与车辆外部的服务器、基础设施或另一车辆的车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信。在本文中，车辆中的网络通信技术可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信等执行车辆内通信。此外，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(world interoperability formicrowave access，WiMAX)等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(infrared data association，IrDA)等。

作为示例，通信装置110可以执行与感测装置200、座椅300和认证装置400的车辆内通信。

存储装置120可以存储感测装置200的感测结果、由处理器140获得的数据或者处理器140的操作所必需的数据、算法等。

作为示例，存储装置120可以存储与由处理器140计算出的安全区域有关的信息。此外，存储装置120可以存储用于计算安全区域的数据和算法。此外，存储装置120可以存储用于自动驾驶模式和手动驾驶模式的转换的数据。此外，存储装置120可以存储与由感测装置200检测的前方障碍物(例如前方车辆)有关的信息，用以控制自动驾驶。此外，存储装置120可以存储有关每个驾驶员的安全区域的信息。

存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦写PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。

界面130可以包括：输入装置和输出装置，所述输入装置用于从用户接收控制命令；所述输出装置用于输出自动驾驶控制器100的操作状态、操作结果等。

在本文，输入装置可以包括按钮，并且可以进一步包括鼠标、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括语音输出装置，例如扬声器。在这种情况下，当显示器中设置有触摸传感器(诸如触摸膜、触摸片或触摸板)时，显示器用作触摸屏，并且可以以输入装置和输出装置彼此集成的形式实现。作为示例，输出装置可以输出自动驾驶模式和手动驾驶模式的转换、自动驾驶启用状态、自动驾驶禁用状态、无法自动驾驶的通知、可以自动驾驶的通知等。作为示例，输出装置可以实现为组合仪表板、平视显示器、音频视频导航(AVN)装置、显示器、警示音扬声器、触觉装置等。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维(3D)显示器的至少一种。

处理器140可以与通信装置110、存储装置120、界面130等电连接，并且可以电控制各个组件。处理器140可以是执行软件指令的电子电路，并且可以执行各种数据处理和计算，这将在下面加以描述。处理器140可以是例如电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或装载到车辆中的另一子控制器。

处理器140可以控制自动驾驶的全部操作，可以控制手动驾驶模式和自动驾驶模式的转换等。当将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式时，处理器140可以确定驾驶员是否处于接管控制权的状态，并且可以将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式。换言之，处理器140可以基于驾驶员座椅的当前位置来计算用于确定转换为自动驾驶模式的安全区域，并且可以在驾驶员座椅的当前位置位于安全区域内时(即在驾驶员易于始终保持注视道路、操纵方向盘、制动并使用其它操纵器时)，将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

当在手动驾驶模式下行驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求时，处理器140可以在驾驶员座椅的当前位置位于预先计算的安全区域内时将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式，而且处理器140可以在驾驶员座椅的当前位置没有位于安全区域内时将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内，并且可以将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

当无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内时，处理器140可以通过界面130通知驾驶员无法将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。在这种情况下，处理器140可以基于电机电流传感器等，在出现大于参考电流值的电流值时确定出存在外部负载(障碍物)，并且可以利用其它传感器来确定出无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内。此外，处理器140可以通过界面130通知驾驶员无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内的原因，并且可以通过界面130输出如下通知：引导驾驶员消除造成无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内的原因(例如障碍物)。

此外，当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内以将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式时，处理器140可以通过界面130通知驾驶员手动驾驶模式被转换为自动驾驶模式。

处理器140可以利用车辆在车道中的位置、与前方车辆的距离、车速的变化、是否存在急剧减速或加速、或驾驶员的面部位置的至少一项来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性，并且可以基于驾驶员座椅的当前位置来计算安全区域。

将详细描述计算安全区域的条件。当在预定时间内车辆中心偏离车道中心超过一定水平的比率不大于预定阈值时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。当在预定时间内车辆中心与车道中心的距离的偏差不大于预定阈值时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

当主车和前方车辆之间的车辆间距保持恒定地超过预定阈值时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

处理器140可以利用关于跟随车辆的相对车速来计算与跟随车辆的碰撞最小安全距离。当在预定时间内主车违反碰撞最小安全距离的比率不大于预定值时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

当在预定时间内车速的变化量小于预定值时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

处理器140可以根据在预定时间内是否发生急剧减速或加速来将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。在这种情况下，处理器140可以利用车辆的加速度的变化值来确定急剧加速或减速。在这种情况下，急剧加速或急剧减速可以包括大于预定阈值的加速或小于预定阈值的减速。

当驾驶员的面部位置在预定范围内时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

当驾驶员的面部位置是对驾驶员的视野阻碍最小的位置时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

这样，当在手动驾驶期间适宜执行转向、制动、加速度调节等时，处理器140可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。此外，当可以对驾驶员进行认证时，处理器140可以计算每个驾驶员的安全区域，并且可以基于学习算法来更新安全区域。

此外，处理器140可以利用相对于按照设计的座椅在路径中的最大或最小移动距离以及最大或最小倾斜角度的一定距离以及一定角度来计算安全区域。

此外，处理器140可以测量驾驶员的身体信息以计算关于标准的座椅的安全区域。在这种情况下，感测装置200可以包括用于测量驾驶员的身体信息的各种传感器。

处理器140可以执行对驾驶员的认证，当认证成功时，处理器可以利用存储的安全区域来移动驾驶员座椅。

感测装置200可以包括一个或更多个传感器，所述传感器检测位于车辆周围的障碍物(例如前方车辆)并且测量与障碍物的距离和/或关于障碍物的相对速度。

感测装置200可以具有多个传感器以感测车辆外部的物体，并且可以获取有关物体的位置、物体的速度、物体的移动方向和/或物体的类型(例如车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。为此，感测装置200可以包括超声波传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或弯道雷达、光检测和测距(LiDAR)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。

认证装置400可以利用车辆钥匙、智能手机、虹膜识别、面部识别等来对每个驾驶员执行认证，并且可以具有用于这种认证的装置。在这种情况下，认证装置400可以实现为在进入车辆时使用的认证装置、驾驶员监测***等。

在下文中，将参考图2来详细地描述根据本发明一种实施方案的自动驾驶控制方法。图2示出根据本发明一种实施方案的自动驾驶控制方法的流程图。

在下文中，假定图1的自动驾驶控制器100执行图2的过程。此外，在对图2的描述中，被描述为由装置执行的操作可以理解为由自动驾驶控制器100的处理器140控制。

参考图2，装置可以基于座椅的滑动位置、倾斜角度或高度来确定适合于驾驶员的座椅位置，其是在驾驶员上车后在手动驾驶开始之前确定的。在这种情况下，适合于驾驶员的座椅位置可以是特定值或特定范围。

在步骤S101中，当开始手动驾驶模式时，在步骤S102中，装置可以确定在手动驾驶期间是否存在转换为自动驾驶模式的请求。在这种情况下，装置可以通过图1的界面130从驾驶员接收转换为自动驾驶模式的请求。

当存在转换为自动驾驶模式的请求时，在步骤S103中，装置可以确定驾驶员座椅的当前位置是否在预定的安全区域内。

在这种情况下，安全区域可以包括这样的区域，在该区域中驾驶员座椅的滑动距离、高度或倾斜角度可以使驾驶员操纵方向盘、制动器和操纵器开关(例如应急灯等)。

当驾驶员座椅的当前位置在预定的安全区域内时，在步骤S107中，装置可以显示自动驾驶模式启动，并且可以向驾驶员输出通知。

另一方面，当驾驶员座椅的当前位置不在预定的安全区域内时，在步骤S104中，装置可以将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内。

在步骤S105中，装置可以再次确定移动后的驾驶员座椅的位置是否在预定的安全区域内。当驾驶员座椅的当前位置仍不在预定的安全区域内时，在步骤S106中，装置可以显示无法执行自动驾驶，并且可以向驾驶员输出通知。

另一方面，当驾驶员座椅的当前位置在预定的安全区域内时，在步骤S107中，装置可以显示自动驾驶模式启动，并且可以向驾驶员输出通知。

在步骤S108中，装置可以将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式以开始控制自动驾驶。

这样，当驾驶员在手动驾驶模式下开始驾驶并试图启用自动驾驶模式时，根据本发明一种实施方案的装置可以确定驾驶员座椅的当前位置是否在安全区域内。当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内时，装置可以通知驾驶员自动驾驶启动，可以将手动驾驶模式转换为自动驾驶，并且可以开始自动驾驶。

另一方面，当驾驶员试图启用自动驾驶模式，但是驾驶员座椅不在安全区域内时，装置可以将驾驶员座椅移动至位于安全区域内。仅当驾驶员座椅位于安全区域内时，装置才可以通知驾驶员自动驾驶启动，可以将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式，并且可以开始自动驾驶。

当由于外部因素(例如障碍物等)、座椅本身的故障等原因而无法移动驾驶员座椅时，装置可以通知驾驶员无法执行自动驾驶，并且无法将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。此外，装置可以输出用以消除阻碍驾驶员座椅移动的通知消息。

在下文中，将参考图3来详细地描述根据本发明一种实施方案的在控制自动驾驶时计算安全区域的方法。图3示出根据本发明一种实施方案的在控制自动驾驶时计算安全区域的方法的流程图。

在下文中，假定图1的自动驾驶控制器100执行图3的过程。此外，在对图3的描述中，被描述为由装置执行的操作可以理解为由自动驾驶控制器100的处理器140控制。

在步骤S201中，装置可以在手动驾驶期间确定驾驶员座椅在车辆中的位置。换言之，装置可以确定在手动驾驶期间在驾驶员座椅的当前位置处是否适宜执行转向操纵以及加速和减速操纵，以确定驾驶员座椅的当前位置。

在步骤S202中，装置可以利用车辆在车道中的位置、与前方车辆的距离、车速的变化、是否存在急剧减速或加速、或驾驶员的面部位置的至少一项来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性，并且可以基于满足安全性的驾驶员座椅的当前位置来计算安全区域。

首先，当车辆在具有车道的普通道路上不偏离车道中心执行行驶时，亦即当在预定时间内车辆中心偏离车道中心超过一定水平的比率不大于预定阈值时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

其次，当在预定时间内车辆中心距车道中心的距离的偏差不大于预定阈值时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

第三，当与前方车辆的距离保持恒定地超过特定阈值时，装置可以确定出驾驶员座椅的当前位置是安全的。

换言之，当在检测到前方车辆的情况下保持关于前方车辆的相对车速时，装置可以计算在预定时间(例如一秒)之后的碰撞最小安全距离。碰撞最小安全距离可以由下面的方程式1表示。

[方程式1]

碰撞最小安全距离[m]＝(关于前方车辆的相对车速[m/s])*1[s]

换言之，当在预定时间内主车违反碰撞最小安全距离的比率不大于预定阈值时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

第四，当速度没有发生急剧变化时，装置可以确定出驾驶员座椅的当前位置是安全的。

当在预定时间内车速的变化量小于预定值时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

第五，装置可以根据在预定时间内是否发生急剧加速或减速来计算驾驶员座椅的当前位置的安全性。换言之，当在预定时间内没有发生急剧加速或减速时，或者当急剧加速或减速的比率小于或等于预定比率时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

此外，装置可以根据在预定时间内主车的加速度的绝对值是否大于预定值来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性。换言之，当主车的加速度的绝对值不大于预定值时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

第六，当驾驶员的面部位置在预定范围内时，装置可以将驾驶员座椅的当前位置确定为安全区域。换言之，当驾驶员的面部出现在对驾驶员的视野阻碍最小的位置内时，装置可以确定出驾驶员座椅的当前位置是安全的。

装置可以关于满足上述条件的驾驶员座椅的位置设定裕度，以计算安全区域。在虽然驾驶员座椅的位置发生变化，但仍满足上述条件时，装置可以继续更新安全区域。

在这种情况下，裕度可以是与预定的座椅位置相距的一定距离，或者可以通过向预定方向施加不同的权重来计算。这样，装置可以将涵盖全部的多个安全位置的整个区域包括在安全区域中，并且可以通过向零星位置的中间点施加适当的插值来将零星位置的中间点包括在安全区域中。

此外，装置可以使用各种方法作为用于指定安全区域的范围的方法，并且可以利用能够测量驾驶员身体的传感器等来计算安全区域。装置可以基于满足上述用于计算安全区域的条件的座椅位置，考虑到从每个座椅位置的特定范围和特定角度的误差范围来最终计算安全区域。

在步骤S203中，装置可以将有关计算出的安全区域的信息存储在图1的存储装置120中。在这种情况下，当可以执行驾驶员认证时，装置可以存储有关针对每个驾驶员计算出的安全区域的信息。在这种情况下，可以在驾驶员进入车辆时通过使用认证装置、驾驶员监测***等来执行驾驶员认证。在这种情况下，尽管点火装置被关闭，但是装置可以继续存储有关针对每个驾驶员的安全区域的信息。此外，当无法执行驾驶员认证，但存在用户存储的多个座椅位置时，装置可以基于驾驶员座椅的位置来存储有关每个安全区域的信息。

此外，装置可以将驾驶员单独存储的驾驶员座椅的位置存储为安全区域。此时，当驾驶员认证成功时，可以将驾驶员单独存储的驾驶员座椅的位置存储为安全区域。

在未存储有关安全区域、认证信息等的信息的初始状态下，装置可以按照设计的座椅在路径中的最大或最小移动距离以及最大或最小倾斜角度，将95％的成年人可以操纵方向盘和踏板的区域计算并存储为安全区域。当驾驶员座椅的当前位置偏离初始存储的安全区域时，装置可以基于驾驶员座椅的当前位置来重新计算并补充安全区域。

此外，装置可以利用驾驶员的特定认证装置(例如钥匙、智能手机等)或驾驶员的生物信息(例如虹膜识别信息或面部识别信息)来对驾驶员进行认证。当存在预先计算的安全区域信息时，装置可以利用预先存储的安全区域信息来校正驾驶员座椅的位置。

这样，在自动驾驶模式下，根据本发明一种实施方案的装置可以移动驾驶员座椅的当前位置，使得驾驶员易于操纵方向盘、制动并使用其它操纵器。由于发生紧急情况，突然将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式时，装置可以安全地将控制权移交给驾驶员。

图4示出根据本发明一种实施方案的计算***的框图。

参考图4，计算***1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700，它们通过总线1200相互连接。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或半导体器件，其处理在存储器1300和/或存储装置1600中存储的指令。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文公开的各种实施方案描述的方法或算法的操作可以直接由处理器1100执行的硬件模块或软件模块或者它们的组合实施。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM的存储介质(即存储器和/或存储装置)上。

示例性存储介质可以连接至处理器1100，处理器1100可以从该存储介质中读取信息并且可以将信息记录在该存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

当驾驶员在手动驾驶模式下驾驶时想要将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式时，本技术可以计算驾驶员座椅的安全区域，并且可以自动控制驾驶员座椅处于驾驶员可保持注视道路的状态，从而提高自动驾驶的安全性。

此外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。

在上文中，尽管已经参考各种实施方案和附图描述了本发明，但本发明并不限于此，而是可以在不脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下可以由本发明所属领域的技术人员进行各种变型和改变。

因此，提供本发明的各种实施方案用以解释本发明的精神和范围，而不是限制它们，从而使得本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来进行解释，在等同于权利要求的范围内的所有技术理念应当包含在本发明的范围中。

Claims (20)

1.一种自动驾驶控制器，其包括：

处理器，其配置为：控制自动驾驶，计算安全区域，并且基于驾驶员座椅的当前位置来确定转换为自动驾驶模式；以及

存储装置，其配置为存储有关安全区域的信息以及由处理器运行的数据和算法；

其中，所述处理器配置为：在手动驾驶模式下驾驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求的情况下，当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内时，确定将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式；

当驾驶员座椅的当前位置不在安全区域内时，所述处理器配置为将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内并且将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其进一步包括：

界面，其配置为由处理器控制并且输出自动驾驶模式或手动驾驶模式的状态。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器，其中，当无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内时，所述处理器配置为控制界面以通知驾驶员无法将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器，其中，所述界面包括组合仪表板、平视显示器、音频视频导航装置、显示器、警示音扬声器或触觉装置的至少一种。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：

利用车辆在车道中的位置、与前方车辆的距离、车速的变化、是否存在急剧减速或加速、或驾驶员的面部位置的至少一项来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性；

基于驾驶员座椅的当前位置来计算安全区域。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当在预定时间内车辆中心偏离车道中心超过一定水平的比率不大于预定阈值时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当在预定时间内车辆中心与车道中心的距离的偏差不大于预定阈值时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当主车与前方车辆之间的车辆间距保持恒定地超过预定阈值时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：

利用关于前方车辆的相对车速来计算与前方车辆的碰撞最小安全距离；

当在预定时间内主车违反碰撞最小安全距离的比率不大于预定值时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当在预定时间内车速的变化量小于预定值时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

11.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为根据在预定时间内是否发生急剧加速或减速来将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

12.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员的面部位置在预定范围内时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

13.根据权利要求11所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员的面部位置是对驾驶员的视野阻碍最小的位置时，将驾驶员座椅的当前位置计算为安全区域。

14.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为基于每个驾驶员的认证信息来计算每个驾驶员的安全区域，并且所述存储装置存储有关计算出的安全区域的信息。

15.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述安全区域包括有关驾驶员座椅的滑动位置、倾斜角度和高度的信息。

16.一种自动驾驶控制方法，其包括：

由处理器计算安全区域；

基于手动驾驶期间驾驶员座椅的当前位置，由处理器确定转换为自动驾驶模式，并且在存储装置中存储有关安全区域的信息；

当在手动驾驶模式下驾驶时输入了转换为自动驾驶模式的请求时，由处理器确定驾驶员座椅的当前位置是否在安全区域内；

当驾驶员座椅的当前位置在安全区域内时，由处理器将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式；

当驾驶员座椅的当前位置不在安全区域内时，由处理器将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内并且将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

17.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其进一步包括：

当无法将驾驶员座椅的当前位置移动到安全区域内时，由处理器通知驾驶员无法将手动驾驶模式转换为自动驾驶模式。

18.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其中，计算安全区域并存储有关安全区域的信息包括：

利用车辆在车道中的位置、与前方车辆的距离、车速的变化、是否存在急剧减速或加速、或驾驶员的面部位置的至少一项来确定驾驶员座椅的当前位置的安全性，并且基于驾驶员座椅的当前位置来计算安全区域。

19.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其中，计算安全区域并存储有关安全区域的信息包括：

基于每个驾驶员的认证信息来计算每个驾驶员的安全区域，并且存储有关计算出的安全区域的信息。

20.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其中，所述安全区域包括有关驾驶员座椅的滑动位置、倾斜角度和高度的信息。

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