CN110562247A - 室内外自动泊车/取车***及其方法 - Google Patents

室内外自动泊车/取车***及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种室内外自动泊车/取车***及其方法。室内外自动泊车/取车***包括移动终端及车辆，移动终端用于获取并响应泊车/取车命令而发送携带目标位置信息的泊车/取车指令，车辆包括控制模块以及分别与控制模块电连接的导航定位模块及自动驾驶模块，导航定位模块采用组合定位技术获取车辆的实时位置信息。室内外自动泊车/取车方法包括：车辆接收移动终端发送的携带目标位置信息的泊车/取车指令；控制模块响应泊车/取车指令，控制导航定位模块根据目标位置信息及基于组合定位技术获取的车辆的实时位置信息规划导航路径，并控制自动驾驶模块按照导航路径将车辆自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车。

Description

室内外自动泊车/取车***及其方法
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种室内外自动泊车/取车***及其方法。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的汽车能够利用自动泊车辅助***实现自动泊车。然而，现有技术中，具备自动泊车功能的汽车，大多需要用户在车内辅助操作才能实现，只有少数汽车允许用户通过手机或智能钥匙在线遥控泊车，但仅限于近距离遥控泊车，用户体验较差；再者，自动泊车，尤其是远距离泊车，例如最后一公里泊车，能否顺利完成多依赖于汽车的导航定位是否准确，而现有汽车的导航定位大多采用GPS导航，一般情况下，GPS导航可以满足汽车的导航定位需求，但在GPS卫星定位信号较弱、被遮挡或无信号的环境中，例如室内停车场或地下停车场，GPS导航定位将不准确，会导致汽车无法顺利完成自动泊车。此外，目前市面上的大多数汽车只能自动泊车，不能自动取车，需要用户花费时间去寻车，取车效率低。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种室内外自动泊车/取车***及其方法，允许用户在任意位置控制车辆实现自动泊车/取车，操作简便，而且能够保证车辆在室内外均可以精确导航定位以实现远距离自动泊车/取车。
本发明提供一种室内外自动泊车/取车***，包括移动终端及车辆，所述移动终端用于获取泊车/取车命令，并响应所述泊车/取车命令而发送携带目标位置信息的泊车/取车指令；所述车辆包括控制模块以及分别与所述控制模块电连接的导航定位模块及自动驾驶模块，所述控制模块在所述车辆接收到所述携带目标位置信息的泊车/取车指令后，响应所述泊车/取车指令而控制所述导航定位模块根据所述目标位置信息及基于组合定位技术获取的所述车辆的实时位置信息规划导航路径，并控制所述自动驾驶模块按照所述导航路径将所述车辆自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车；其中，所述组合定位技术包括用于所述车辆室内定位的UWB定位技术及用于所述车辆室外定位的差分定位技术；所述控制模块还用于在所述车辆从室内行驶至室外或从室外行驶至室内时，控制所述导航定位模块采用的定位技术在所述UWB定位技术及所述差分定位技术之间进行相应切换。
本发明还提供一种室内外自动泊车/取车方法，应用于室内外自动泊车/取车***，所述室内外自动泊车/取车***包括移动终端及车辆，所述移动终端用于获取并响应泊车/取车命令而发送携带目标位置信息的泊车/取车指令，所述车辆包括控制模块以及分别与所述控制模块电连接的导航定位模块及自动驾驶模块，所述导航定位模块采用组合定位技术获取所述车辆的实时位置信息，其中，所述组合定位技术包括用于所述车辆室内定位的UWB定位技术及用于所述车辆室外定位的差分定位技术，所述室内外自动泊车/取车方法包括：所述车辆接收所述移动终端发送的携带目标位置信息的泊车/取车指令；所述控制模块响应所述泊车/取车指令，控制所述导航定位模块根据所述目标位置信息及基于所述组合定位技术获取的所述车辆的实时位置信息规划导航路径，并控制所述自动驾驶模块按照所述导航路径将所述车辆自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车。
本发明提供的室内外自动泊车/取车***及其方法，用户可通过所述移动终端发送自动泊车/取车指令，所述控制模块则能够在所述车辆接收到所述泊车/取车指令后响应所述泊车/取车命令而相应控制所述导航定位模块及所述自动驾驶模块进行精确导航及自动驾驶，以实现所述车辆的自动泊车/取车，用户使用所述移动终端操作简便，且可以在任意位置进行；此外，所述导航定位模块在所述车辆处于室内或室外时，分别采用不同的定位技术，能够实现高精度导航定位，从而确保所述车辆顺利完成自动泊车/取车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的室内外自动泊车/取车***的框架图。
图2是图1中的导航定位模块的框架图。
图3是本发明一实施例中的室内外自动泊车/取车方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明其中一实施例提供的室内外自动泊车/取车***100，包括移动终端10、车辆20以及分别与移动终端10及车辆20通信连接的服务器30。具体的，移动终端10包括第一无线通信模块11，车辆20包括第二无线通信模块21，服务器30包括云端服务器31，移动终端10通过第一无线通信模块11与云端服务器31通信连接，车辆20通过第二通信模块21与云端服务器31通信连接，云端服务器31作为中转平台以用于移动终端10及车辆20之间的数据信息传递。具体的，移动终端10用于获取用户输入的泊车/取车命令，并响应泊车/取车命令而通过第一无线通信模块11将携带目标位置信息的泊车/取车指令发送至云端服务器31，云端服务器31在接收到泊车/取车指令后并将泊车/取车指令发送至第二无线通信模块21，车辆20即接收到携带目标位置信息的泊车/取车指令。进一步的，车辆20还包括控制模块22以及分别与控制模块22电连接的导航定位模块23及自动驾驶模块24，控制模块22在车辆20接收到携带目标位置信息的泊车/取车指令后，响应泊车/取车指令而控制导航定位模块23根据目标位置信息及基于组合定位技术获取的车辆20的实时位置信息规划导航路径，并控制自动驾驶模块24按照导航路径将车辆20自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车。
其中，所述组合定位技术包括用于车辆20室内定位的UWB定位技术及用于车辆20室外定位的差分定位技术。
其中，控制模块22还用于在车辆20从室内行驶至室外或从室外行驶至室内时，控制导航定位模块23采用的定位技术在UWB定位技术及差分定位技术之间进行相应切换。
本实施例中，移动终端10为安装有相应APP(应用软件)的智能手机，车辆20为具有L2级自动驾驶功能或更高级自动驾驶功能的小轿车。
在其他实施例中，移动终端10可以是安装有相应APP的平板、PDA或可穿戴智能设备等其他便于用户携带的智能移动设备，或者是具有通信和定位功能的智能钥匙。
在其他实施例中，车辆20可以是乘用车、商务车、校车等其他具有L2级自动驾驶功能或更高级自动驾驶功能的汽车。
需要说明的是，现有中，NHTSA(美国高速公路安全管理局)和SAE(国际自动工程协会)将自动驾驶分为L0-L5级，L0级即全人工驾驶，没有任何辅助功能及***，而L2级自动驾驶则是一种半自动驾驶，可以实现车辆对多项功能进行操作，例如全速自适应巡航、自动泊车、主动车道保持、自动变速、限速识别等功能，但车辆的少部分功能仍需要驾驶员来操作。
本发明中，用户可以通过移动终端10发送自动泊车/取车指令，并通过服务器30将自动泊车/取车指令转发至车辆20，控制模块22即可响应泊车/取车指令而相应控制导航定位模块23及自动驾驶模块24进行精确导航及自动驾驶，以实现车辆20的自动泊车/取车，用户使用移动终端10操作简便，且可以在任意位置进行；此外，导航定位模块23在车辆20处于室内或室外时，分别采用不同的定位技术，能够实现高精度导航定位，从而可确保车辆20顺利完成自动泊车/取车。
可以理解的是，根据用户的不同需求，所述泊车/取车命令为泊车命令或取车命令，相应的，所述目标位置信息为停车位位置信息或用户位置信息。
在一些实施例中，当所述泊车/取车命令为泊车命令时，所述目标位置信息即为停车位位置信息，导航定位模块23根据所述停车位位置信息及基于组合定位技术获取的车辆20的实时位置信息规划泊车路径，自动驾驶模块24按照所述泊车路径将车辆20自动驾驶至目标停车位以完成自动泊车。
其中，所述目标停车位可以是用户选定的停车位，也可以是所述APP根据附近停车场的停车位使用信息而随机分配的停车位。
具体的，如图1中所示，服务器30还包括设置于停车场内的场端服务器32，场端服务器32与云端服务器31通信连接，场端服务器32用于将停车场的停车位使用信息传递至云端服务器31，并进一步由云端服务器31传递给移动终端10的第一无线通信模块11，移动终端10上的所述APP启动时即可获取停车场的停车位使用信息。
在一些实施例中，用户驾车抵达停车场内或停车场附近后，启动移动终端10上的所述APP以输入泊车命令，所述APP在接收到泊车命令后可显示该停车场的电子地图并将可用停车位的提示信息提示给用户，用户可以查看提示信息以选定任一可用停车位为目标停车位。
在其他实施例中，用户未选定目标停车位时，所述APP可以随机选定任一可用停车位为目标停车位，或默认最近的可用停车位为目标停车位。
进一步的，在所述目标停车位被选定后，移动终端10将所述目标停车位的位置信息发送至云端服务器31，然后由云端服务器31转发至车辆20，导航定位模块23根据所述目标停车位的位置信息及车辆20的实时位置信息规划泊车路径，以供自动驾驶模块24按照所述泊车路径将车辆20自动驾驶至所述目标停车位以完成自动泊车。
优选的，车辆20开始自动泊车后，不论成功与否，车辆20可通过第二无线通信模块21发送反馈信息至云端服务器31，云端服务器31再将反馈信息发送至移动终端10，以提醒用户自动泊车成功或失败。在一些特殊情况下，自动泊车失败时，用户则需要通过人工操作以完成泊车。
其中，移动终端10接收到所述反馈信息后，可以通过所述APP提醒用户，也可以通过短信提醒用户。
其中，在自动泊车过程中，车辆20的中控显示屏可以将泊车轨迹实时显示在导航地图中，以便于用户查看实时的泊车动态。当然，所述APP在选定目标停车位后，也可以用于显示实时的泊车动态。
可以理解的是，用户驾车抵达停车场内或停车场附近时，用户可以先下车再启动移动终端10上的APP以命令车辆20自动泊车，也即是说，用户可以不跟随车辆20去往停车位置，从而节省用户的时间。
当然，用户也可以坐在车内启动所述APP以命令车辆20自动泊车，并跟随车辆20去往停车位置。
在另一些实施例中，当所述泊车/取车命令为取车命令时，所述目标位置信息即为用户位置信息，导航定位模块23根据所述用户位置信息及基于组合定位技术获取的车辆20的实时位置信息规划取车路径，自动驾驶模块24按照所述取车路径将车辆20自动驾驶至用户位置以完成自动取车。
其中，所述用户位置信息根据用户随身携带的移动终端10的定位信息来确定。
具体的，当用户携带移动终端10处于室外时，通过移动终端10自带的GPS定位功能即可获取移动终端10的位置信息，也即获取携带移动终端10的用户处于室外时的用户位置信息。
可以理解的是，当用户携带移动终端10处于室内时，例如室内停车场或地下停车场，GPS卫星定位信号较弱，甚至可能无信号，移动终端10通过GPS定位获取的位置信息可能不准确。本发明中，为保证移动终端10的室内高精度定位，移动终端10采用相应的室内定位技术进行定位。
具体的，室内外自动泊车/取车***100还包括设置于室内的多个定位信标(图中未示)，当移动终端10处于室内时，多个所述定位信标用于移动终端10的室内定位，以获取携带移动终端10的用户处于室内时的用户位置信息。
优选的，本实施例中，所述定位信标为wifi热点，移动终端10自带wifi定位算法，结合室内电子地图即可解算出移动终端10在室内的准确位置信息，也即用户处于室内时的用户位置信息。本实施例中，所述定位信标选用wifi热点，不仅可用于移动终端10的高精度定位，还可用于为移动终端10提供数据连接服务，用户可以使用移动终端10连接wifi进行上网娱乐。
在其他实施例中，所述定位信标可以是蓝牙基站，移动终端10自带蓝牙定位算法，同样可结合室内电子地图解算出移动终端10在室内的准确位置信息，也即用户处于室内时的用户位置信息。
需要说明的是，多个所述定位信标呈回字形或三角形设置于室内，确保移动终端10处于室内的任意位置处均可以同时和至少三个所述定位信标进行通信，以便于通过差分算法进行三角定位，解算出移动终端10的准确位置信息，从而获取用户处于室内时的用户位置信息。
当然，在其他实施例中，可以先记录多个所述定位信标在室内不同位置点的信号强度并构建“指纹”数据库，然后将移动终端10处于室内的任意位置处接收到多个所述定位信标发射的信号强度值与数据库中的数据进行对比，即通过“指纹”定位法获取移动终端10的准确位置信息。
其中，所述wifi定位、所述蓝牙定位的原理及解算过程与现有技术相同，此处不做赘述。
需要说明的是，每一停车场对应一特定的室内电子地图，所述室内电子地图可以预先下载并存储于移动终端10中，所述APP启动后即可自动匹配地图；所述室内电子地图也可以预先存储于云端服务器31中，所述APP启动后可在线下载匹配的室内电子地图。
如前所述，GPS等卫星定位信号在室内会存在衰减、被遮挡甚至无信号的情况，会影响汽车的导航定位，进而影响自动泊车/取车的实现。本发明中，为确保车辆20顺利完成自动泊车/取车，当车辆20处于室内时，导航定位模块23采用UWB定位技术获取车辆20的实时位置信息；当车辆20处于室外时，导航定位模块23采用差分定位技术获取车辆20的实时位置信息。
具体的，室内外自动泊车/取车***100还包括设置于室内的多个UWB发射器(图中未示)。请参阅图2，导航定位模块23包括UWB接收器231及车载***233。UWB接收器231用于接收多个所述UWB发射器发送的多个UWB定位信号，以供导航定位模块23采用UWB定位技术获取车辆20在室内时的实时位置信息；车载***233用于接收卫星定位信号及地面基准站发送的差分修正数据，以供导航定位模块23采用差分定位技术获取车辆20在室外时的实时位置信息。
其中，多个所述UWB发射器同样呈回字形或三角形设置于室内，以确保车辆20处于室内的任意位置时，车辆20的UWB接收器231均可以同时接收到至少三个所述UWB发射器发送的UWB定位信号，以便于利用TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)算法解算出UWB接收器231的位置信息，从而获取车辆20处于室内时的位置信息。
优选的，本实施例中，相邻的两个所述UWB发射器之间的间隔距离不超过15米，以保证车辆20的定位精度。
其中，每一所述UWB发射器均通过光纤连接于室内的场端服务器32。场端服务器32能够根据多个所述UWB发射器与停车场内的所有汽车的UWB接收器231的通信情况而确定停车场内所有汽车的位置信息，进而确定停车场的停车位使用信息，场端服务器32可将停车位使用信息传递给移动终端10，以供待泊车的用户通过移动终端10上的所述APP选定可用停车位。
进一步的，控制模块22还用于根据UWB接收器231及车载***233分别接收到的UWB定位信号及卫星定位信号的信号强度及接收质量以确定车辆20处于室内或室外，并在确定车辆20处于室内时控制导航定位模块23根据UWB接收器231接收到的UWB定位信号而采用UWB定位技术以获取车辆20的实时位置信息，或在确定车辆20处于室外时控制导航定位模块23根据车载***233接收到的卫星定位信号及地面基准站发送的差分修正数据而采用差分定位技术以获取车辆20在室外的实时位置信息，从而控制导航定位模块23在车辆20处于室内或室外时，分别采用不同的定位技术，以实现高精度导航定位，进而确保车辆20顺利完成自动泊车/取车。
其中，所述地面基准站可以是现有的CORS基准站。通过高级设备和高级算法将GPS定位由于空间大气层传输存在的数据误差计算出来，并通过广播的形式将差分修正数据传递给车载***233。
其中，控制模块22还用于在所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度呈相反的趋势变化时，确定车辆20从室内行驶至室外或者从室外行驶至室内，并在确定车辆20从室内行驶至室外或从室外行驶至室内时，控制导航定位模块23采用的定位技术在所述UWB定位技术及所述差分定位技术之间进行相应切换。
具体的，在一些远距离的自动泊车/取车场景中，当车辆20由室内行驶至室外时，所述UWB定位信号逐渐减弱，所述卫星定位信号逐渐增强，控制模块22确定车辆20由室内驶往室外，控制模块22控制导航定位模块23采用的定位技术由所述UWB定位技术切换为所述差分定位技术；当车辆20由室外行驶至室内时，所述UWB定位信号逐渐增强，所述卫星定位信号逐渐减弱，控制模块22确定车辆20由室外驶往室内，控制模块22控制导航定位模块23采用的定位技术由所述差分定位技术切换为所述UWB定位技术。
进一步优选的，本实施例中，车辆20还包括用于惯导定位的惯性导航模块25，惯性导航模块25用于在所述UWB定位信号或所述卫星定位信号衰减或被遮挡时，通过测量车辆20的加速度、角速度、地磁信息而解算得到车辆20的实时位置信息，从而避免车辆20定位不准或出现定位断点。
其中，惯性导航模块25包括加速度传感器、陀螺仪、磁强计，惯性导航模块25电连接于控制模块22，控制模块22能够将惯性导航模块25解算得到的车辆20的实时位置信息传递给导航定位模块23，以使导航定位模块23在所述UWB定位信号或所述卫星定位信号衰减或被遮挡时进行惯导定位。
如上所述，本发明中，当车辆20处于室内时，导航定位模块23采用UWB定位技术获取车辆20的实时位置信息；当车辆20处于室外时，导航定位模块21采用差分定位技术获取车辆20的实时位置信息；导航定位模块23在车辆20处于室内或室外时，分别采用相应的高精度定位技术，能够实现高精度导航定位。此外，车辆20还可以通过惯导定位模块25进行惯导定位，避免车辆20在所述UWB定位信号或所述卫星定位信号衰减或被遮挡时出现定位不准或出现定位断点的现象，以使车辆20始终可以实现高精度导航定位，从而确保车辆20在接收到用户的自动泊车/取车指令后，能够在高精度导航定位的基础上顺利完成自动泊车/取车。
请参阅图3，图3为本发明其中一实施例中的室内外自动泊车/取车方法的流程图。所述室内外自动泊车/取车方法可应用于前述的室内外自动泊车/取车***100中，室内外自动泊车/取车***100包括移动终端10及车辆20，移动终端10用于获取并响应泊车/取车命令而发送携带目标位置信息的泊车/取车指令，车辆20包括控制模块22以及分别与控制模块22电连接的导航定位模块23及自动驾驶模块24，导航定位模块23采用组合定位技术获取车辆20的实时位置信息，其中，所述组合定位技术包括用于车辆20室内定位的UWB定位技术及用于车辆20室外定位的差分定位技术。具体的，如图3中所示，所述室内外自动泊车/取车方法包括步骤：
车辆20接收移动终端10发送的携带目标位置信息的泊车/取车指令(S31)。
控制模块22响应所述泊车/取车指令，控制导航定位模块23根据所述目标位置信息及基于所述组合定位技术获取的车辆20的实时位置信息规划导航路径，并控制自动驾驶模块24按照所述导航路径将车辆20自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车(S32)。
可以理解的是，当用户需要泊车时，所述泊车/取车命令为泊车命令，所述目标位置信息即为停车位位置信息；相应的，当用户需要取车时，所述泊车/取车命令为取车命令，所述目标位置信息即为用户位置信息。
具体的，在一些实施例中，当所述泊车/取车命令为泊车命令时，所述目标位置信息为停车位位置信息，导航定位模块23根据所述停车位位置信息及基于所述组合定位技术获取的车辆20的实时位置信息规划泊车路径，自动驾驶模块24按照所述泊车路径将车辆20自动驾驶至目标停车位以完成自动泊车；
在另一些实施例中，当所述泊车/取车命令为取车命令时，所述目标位置信息为用户位置信息，导航定位模块23根据所述用户位置信息及基于所述组合定位技术获取的车辆20的实时位置信息规划取车路径，自动驾驶模块24按照所述取车路径将车辆20自动驾驶至用户位置以完成自动取车。
其中，所述目标停车位可以是用户选定的停车位，也可以是移动终端10上的APP根据附近停车场的停车位使用信息而随机分配的停车位；所述用户位置信息根据用户随身携带的移动终端10的定位信息来确定，更具体的描述可参考前述的室内外自动泊车/取车***100的相关内容，此处不再赘述。
进一步的，室内外自动泊车/取车***100还包括设置于室内的多个UWB发射器，导航定位模块23包括UWB接收器231及车载***233；UWB接收器231用于接收多个所述UWB发射器发送的多个UWB定位信号，以用于导航定位模块23采用UWB定位技术获取车辆20在室内时的实时位置信息；车载***233用于接收卫星定位信号及地面基准站发送的差分修正数据，以用于导航定位模块23采用差分定位技术获取车辆20在室外时的实时位置信息。控制模块22根据UWB接收器231及车载***233分别接收到的所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度及接收质量以确定车辆20处于室内或室外。
可以理解的是，当车辆20处于室外时，所述卫星定位信号的信号强度高、接收质量好；当车辆20处于室内时，由于有建筑物遮挡，所述卫星定位信号的信号强度弱甚至没有信号、接收质量较差。相反的，由于所述UWB发射器设置于室内，当车辆20处于室内时，所述UWB定位信号的信号强度高、接收质量好；而当车辆20处于室外时，所述UWB定位信号的信号强度为零，只有在邻近所述UWB发射器的室内外过渡区域才会有一些较弱的UWB定位信号，接收质量较差。
由此，为了确保导航定位模块23定位准确，所述室内外自动泊车/取车方法还包括：
在确定车辆20处于室内时，控制导航定位模块23根据UWB接收器231接收到的UWB定位信号而采用所述UWB定位技术以获取车辆20的实时位置信息。
以及，在确定车辆20处于室外时，控制导航定位模块23根据车载***233接收到的卫星定位信号及差分修正数据而采用所述差分定位技术以获取车辆20的实时位置信息。
可以理解的是，在一些远距离的自动泊车/取车场景中，车辆20会从室内行驶至室外或从室外行驶至室内，此时，所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度呈相反的趋势变化。
进一步的，控制模块22还用于在所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度呈相反的趋势变化时，确定车辆20从室内行驶至室外或从室外行驶至室内，所述室内外自动泊车/取车方法还包括：
在确定车辆20从室内行驶至室外时，控制导航定位模块23采用的定位技术由所述UWB定位技术切换为所述差分定位技术。
以及，在确定车辆20从室外行驶至室内时，控制导航定位模块23采用的定位技术由所述差分定位技术切换为所述UWB定位技术。
本发明中，通过控制导航定位模块23在车辆20处于室内或室外时，分别采用不同的定位技术，以实现高精度导航定位。在高精度导航定位的基础上，用户通过移动终端10下达自动泊车/取车指令后，车辆20即可响应自动泊车/取车指令并顺利完成自动泊车/取车。
本发明的室内外自动泊车/取车方法所执行的方法步骤与前述的室内外自动泊车/取车***100执行的功能相对应，更具体的描述可参考前述的室内外自动泊车/取车***100的相关内容。
以上是本发明实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种室内外自动泊车/取车***，其特征在于，包括：
移动终端，所述移动终端用于获取泊车/取车命令，并响应所述泊车/取车命令而发送携带目标位置信息的泊车/取车指令；
车辆，所述车辆包括控制模块以及分别与所述控制模块电连接的导航定位模块及自动驾驶模块；所述控制模块在所述车辆接收到所述携带目标位置信息的泊车/取车指令后，响应所述泊车/取车指令而控制所述导航定位模块根据所述目标位置信息及基于组合定位技术获取的所述车辆的实时位置信息规划导航路径，并控制所述自动驾驶模块按照所述导航路径将所述车辆自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车；
其中，所述组合定位技术包括用于所述车辆室内定位的UWB定位技术及用于所述车辆室外定位的差分定位技术；所述控制模块还用于在所述车辆从室内行驶至室外或从室外行驶至室内时，控制所述导航定位模块采用的定位技术在所述UWB定位技术及所述差分定位技术之间进行相应切换。
2.根据权利要求1所述的室内外自动泊车/取车***，其特征在于，所述泊车/取车命令为泊车命令或取车命令，所述目标位置信息为停车位位置信息或用户位置信息；
当所述泊车/取车命令为泊车命令时，所述目标位置信息为停车位位置信息，所述导航定位模块根据所述停车位位置信息及基于所述组合定位技术获取的所述车辆的实时位置信息规划泊车路径，所述自动驾驶模块按照所述泊车路径将所述车辆自动驾驶至目标停车位以完成自动泊车；
当所述泊车/取车命令为取车命令时，所述目标位置信息为用户位置信息，所述导航定位模块根据所述用户位置信息及基于所述组合定位技术获取的所述车辆的实时位置信息规划取车路径，所述自动驾驶模块按照所述取车路径将所述车辆自动驾驶至用户位置以完成自动取车。
3.根据权利要求2所述的室内外自动泊车/取车***，其特征在于，所述室内外自动泊车/取车***还包括设置于室内的多个定位信标，当所述移动终端处于室内时，多个所述定位信标用于所述移动终端的室内定位，以获取携带所述移动终端的用户处于室内时的用户位置信息；所述定位信标为wifi热点或蓝牙基站。
4.根据权利要求1所述的室内外自动泊车/取车***，其特征在于，所述室内外自动泊车/取车***还包括设置于室内的多个UWB发射器，所述导航定位模块包括UWB接收器及车载***；所述UWB接收器用于接收多个所述UWB发射器发送的多个UWB定位信号，以用于所述导航定位模块采用所述UWB定位技术获取所述车辆在室内的实时位置信息；所述车载***用于接收卫星定位信号及地面基准站发送的差分修正数据，以用于所述导航定位模块采用所述差分定位技术获取所述车辆在室外的实时位置信息。
5.根据权利要求4所述的室内外自动泊车/取车***，其特征在于，所述控制模块根据所述UWB接收器及所述车载***分别接收到的所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度及接收质量确定所述车辆处于室内或室外，并在确定所述车辆处于室内时控制所述导航定位模块根据所述UWB接收器接收到的UWB定位信号而采用所述UWB定位技术以获取所述车辆在室内的实时位置信息，或在确定所述车辆处于室外时控制所述导航定位模块根据所述车载***接收到的卫星定位信号及差分修正数据而采用所述差分定位技术以获取所述车辆在室外的实时位置信息。
6.根据权利要求5所述的室内外自动泊车/取车***，其特征在于，所述控制模块还用于在所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度呈相反的趋势变化时，确定所述车辆从室内行驶至室外或者从室外行驶至室内。
7.根据权利要求1所述的室内外自动泊车/取车***，其特征在于，所述室内外自动泊车/取车***还包括服务器，所述服务器分别与所述移动终端及所述车辆进行通信连接，以用于所述移动终端及所述车辆之间的数据信息传递。
8.一种室内外自动泊车/取车方法，应用于室内外自动泊车/取车***，所述室内外自动泊车/取车***包括移动终端及车辆，所述移动终端用于获取并响应泊车/取车命令而发送携带目标位置信息的泊车/取车指令，所述车辆包括控制模块以及分别与所述控制模块电连接的导航定位模块及自动驾驶模块，所述导航定位模块采用组合定位技术获取所述车辆的实时位置信息，其中，所述组合定位技术包括用于所述车辆室内定位的UWB定位技术及用于所述车辆室外定位的差分定位技术，其特征在于，所述室内外自动泊车/取车方法包括：
所述车辆接收所述移动终端发送的携带目标位置信息的泊车/取车指令；
所述控制模块响应所述泊车/取车指令，控制所述导航定位模块根据所述目标位置信息及基于所述组合定位技术获取的所述车辆的实时位置信息规划导航路径，并控制所述自动驾驶模块按照所述导航路径将所述车辆自动驾驶至目标位置以完成自动泊车/取车。
9.根据权利要求8所述的室内外自动泊车/取车方法，其特征在于，所述室内外自动泊车/取车***还包括设置于室内的多个UWB发射器，所述导航定位模块包括UWB接收器及车载***；所述UWB接收器用于接收多个所述UWB发射器发送的多个UWB定位信号，以用于所述导航定位模块采用所述UWB定位技术获取所述车辆在室内的实时位置信息；所述车载***用于接收卫星定位信号及地面基准站发送的差分修正数据，以用于所述导航定位模块采用所述差分定位技术获取所述车辆在室外的实时位置信息；所述控制模块根据所述UWB接收器及所述车载***分别接收到的所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度及接收质量确定所述车辆处于室内或室外，所述室内外自动泊车/取车方法还包括：
在确定所述车辆处于室内时，控制所述导航定位模块根据所述UWB接收器接收到的UWB定位信号而采用所述UWB定位技术以获取所述车辆的实时位置信息；
在确定所述车辆处于室外时，控制所述导航定位模块根据所述车载***接收到的卫星定位信号及差分修正数据而采用所述差分定位技术以获取所述车辆在室外的实时位置信息。
10.根据权利要求9所述的室内外自动泊车/取车方法，其特征在于，所述控制模块还用于在所述UWB定位信号及所述卫星定位信号的信号强度呈相反的趋势变化时，确定所述车辆从室内行驶至室外或从室外行驶至室内，所述室内外自动泊车/取车方法还包括：
在确定所述车辆从室内行驶至室外时，控制所述导航定位模块采用的定位技术由所述UWB定位技术切换为所述差分定位技术；
在确定所述车辆从室外行驶至室内时，控制所述导航定位模块采用的定位技术由所述差分定位技术切换为所述UWB定位技术。
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