CN113070601B - 焊接控制方法、装置、主控器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种焊接控制方法、装置、主控器及存储介质，涉及焊接机器人技术领域。该方法包括：获取作业焊缝位置上分别放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况；根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定每个焊接机器人是否完成所述作业焊缝位置的焊缝作业；根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业。通过本申请，可同时控制多个焊接机器人进行焊缝作业，提高工作效率。

Description

焊接控制方法、装置、主控器及存储介质

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法、装置、主控器及存储介质。

背景技术

现有的焊接机器人大多为单人单机做人，但随着焊接机器人焊接任务的复杂性不断增加，单个焊接机器人出现了灵活性差、工作效率低等缺点，已经无法满足焊接工艺的需求。

当遇到大量的重复焊接工作时，如何提高作业效率成为了作业过程需重点解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种焊接控制方法、装置、主控器及存储介质，以便控制多个焊接机器人同时工作，提高作业效率。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种焊接控制方法，应用于焊接机器人的主控器，主控器用于控制焊接机器人对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业；所述方法包括：

获取作业焊缝位置上放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，其中，作业焊缝位置为所述焊接工件上焊接机器人正在作业的焊缝位置，每条作业焊缝位置上放置有一个焊接机器人；

根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定所述每个焊接机器人是否完成所述作业焊缝位置的焊缝作业；

根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业；其中，所述目标焊接机器人为所述焊缝作业已完成的焊接机器人，所述其他焊接机器人为所述焊缝作业未完成的焊接机器人，所述目标作业焊缝位置为所述焊接工件上的任一未作业焊缝位置。

可选的，所述根据所述目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至所述目标作业焊缝位置进行焊缝作业，包括：

根据所述目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及所述目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时是否被所述第一作业焊接机器人阻挡；其中，所述第一作业焊缝位置为所述目标作业焊缝位置的下一作业焊缝位置，所述第一作业焊接机器人在所述第一作业焊缝位置上进行焊缝作业；

若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，所述控制所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置，包括：

控制所述目标焊接机器人移动至所述第一预设位置；

若所述焊接工件上所述第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置，则根据所述目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡；其中，所述第二作业焊接机器人在所述第二作业焊缝位置上进行焊缝作业；

若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，所述控制所述目标焊接机器人移动至第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置，还包括：

若所述第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制所述目标焊接机器人移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，若所述焊缝位置为环状焊缝位置，则所述第一预设位置为：所述第一作业焊缝位置，所述第二预设位置为所述第二作业焊缝位置。

可选的，若所述焊缝位置为环状焊缝位置；所述根据所述目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至所述目标作业焊缝位置进行焊缝作业，还包括：

若会被阻挡，则控制所述目标焊接机器人在所述目标作业焊缝位置上移动预设角位移之后，再移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，若所述焊缝位置为环状焊缝位置；所述目标焊接机器人的运动参数包括：所述目标焊接机器人的行走速度、所述目标焊接机器人在所述目标作业焊缝位置上的焊接姿态角；所述第一作业焊接机器人的运动参数包括：所述第一作业焊接机器人的焊接角速度、所述第一作业焊接机器人在焊缝位置上的第一焊接姿态角；

所述根据所述目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及所述目标作业焊缝位置与所述第一作业焊缝位置之间的距离，判断所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时是否被所述第一作业焊接机器人阻挡，包括：

根据所述目标焊接机器人的行走速度、所述焊接姿态角、所述焊接角速度、所述第一焊接姿态角和所述距离，计算所述目标焊接机器人的目标焊接姿态角和所述第一作业焊接机器人的第二焊接姿态角的角位置偏差；其中，所述目标焊接姿态角为所述目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置的焊接姿态角，所述第二焊接姿态角为所述目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时，所述第一作业焊接机器人的焊接姿态角；

若所述角位置偏差大于预设的角位置偏差阈值，则确定所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时未被所述第一作业焊接机器人阻挡；

若所述角位置偏差小于或等于所述角位置偏差阈值，则确定所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时会被所述第一作业焊接机器人阻挡。

可选的，若所述焊缝位置为环状焊缝位置，所述根据所述目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与所述第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡，包括：

当所述目标焊接机器人移动至所述第一预设位置，则控制所述目标焊接机器人沿着预设方向进行移动；其中，预设方向为与所述第一作业焊接机器人的焊接方向相同的方向；

在移动的过程中，根据所述目标焊接机器人的运动参数、所述第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与所述第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡。

第二方面，本申请实施例还提供了一种焊接控制装置，应用于焊接机器人的主控器，主控器用于控制焊接机器人对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业；所述装置包括：

状态获取模块，用于获取作业焊缝位置上放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，其中，作业焊缝位置为所述焊接工件上焊接机器人正在作业的焊缝位置，每条作业焊缝位置上放置有一个焊接机器人；

工序完成模块，用于根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定所述每个焊接机器人是否完成所述作业焊缝位置的焊缝作业；

控制模块，用于根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业；其中，所述目标焊接机器人为所述焊缝作业已完成的焊接机器人，所述其他焊接机器人为所述焊缝作业未完成的焊接机器人，所述目标作业焊缝位置为所述焊接工件上的任一未作业焊缝位置。

可选的，所述控制模块包括：

判断单元，用于根据所述目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及所述目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时是否被所述第一作业焊接机器人阻挡；其中，所述第一作业焊缝位置为所述目标作业焊缝位置的下一作业焊缝位置，所述第一作业焊接机器人在所述第一作业焊缝位置上进行焊缝作业；

控制单元，用于若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，所述控制单元包括：

第一控制子单元，用于控制所述目标焊接机器人移动至所述第一预设位置；

重判断子单元，用于若所述焊接工件上所述第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置，则根据所述目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡；其中，所述第二作业焊接机器人在所述第二作业焊缝位置上进行焊缝作业；

第二控制子单元，用于若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，所述第二控制子单元用于若所述第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制所述目标焊接机器人移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，若所述焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，则所述第一预设位置为：所述第一作业焊缝位置，所述第二预设位置为所述第二作业焊缝位置。

可选的，若所述焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置；所述控制模块还用于若会被阻挡，则控制所述目标焊接机器人在所述目标作业焊缝位置上移动预设角位移之后，再移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

可选的，若所述焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置；所述目标焊接机器人的运动参数包括：所述目标焊接机器人的行走速度、所述目标焊接机器人在所述目标作业焊缝位置上的焊接姿态角；所述第一作业焊接机器人的运动参数包括：所述第一作业焊接机器人的焊接角速度、所述第一作业焊接机器人在焊缝位置上的第一焊接姿态角；所述判断单元包括：

计算子单元，用于根据所述目标焊接机器人的行走速度、所述焊接姿态角、所述焊接角速度、所述第一焊接姿态角和所述距离，计算所述目标焊接机器人的目标焊接姿态角和所述第一作业焊接机器人的第二焊接姿态角的角位置偏差；其中，所述目标焊接姿态角为所述目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置的焊接姿态角，所述第二焊接姿态角为所述目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时，所述第一作业焊接机器人的焊接姿态角；

第一判断子单元，用于第一若所述角位置偏差大于预设的角位置偏差阈值，则确定所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时未被所述第一作业焊接机器人阻挡；

第二判断子单元，用于若所述角位置偏差小于或等于所述角位置偏差阈值，则确定所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时会被所述第一作业焊接机器人阻挡。

可选的，若所述焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，所述重判断子单元包括：

第三控制子单元，用于当所述目标焊接机器人移动至所述第一预设位置，则控制所述目标焊接机器人沿着预设方向进行移动；其中，预设方向为与所述第一作业焊接机器人的焊接方向相同的方向；

再判断子单元，用于在移动的过程中，根据所述目标焊接机器人的运动参数、所述第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与所述第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡。

第三方面，本申请实施例还提供一种主控器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当主控器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如上述任一所述的焊接控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述任一所述的焊接控制方法的步骤。

本申请的有益效果是：

本申请提供的焊接控制方法、装置、主控器及存储介质，用于对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业，通过获取作业焊缝位置上放置的焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定每个焊接机器人是否完成在所述作业焊缝位置的焊缝作业，根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业。通过本申请提供的方案，可在焊接机器人完成当前焊缝作业后控制焊接机器人移动至未作业焊缝位置上继续进行作业，以对具有平行的多条焊缝位置的焊接工件进行焊缝作业时，提高焊接作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种焊接控制***的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的第一种焊接控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的图2所示300的细化流程示意图；

图4为本申请实施例提供的图3所示S302的细化流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种管道型焊接工件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的第一种图3所示S301的细化流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种焊接机器人在焊缝位置上的状态示意图；

图8为本申请实施例提供的第二种图3所示S301的细化流程示意图；

图9为本申请实施例提供的图4所示S3022的细化流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种焊接控制装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种主控器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

本申请实施例提供的焊接控制方法，其执行主体具有焊接控制功能的主控器，该主控器与多个焊接机器人通信连接，以获取多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，并控制多个焊接机器人运动。本申请实施例提供的焊接控制方法，应用于多个焊接机器人与主控器构成的焊接控制***，图1为本申请实施例提供的一种焊接控制***的结构示意图，如图1所示，该焊接控制***包括：主控器100和多个焊接机器人200，每个焊接机器人200上安装有通信模块201、控制器202和姿态传感器203，主控器100和通信模块201通信连接，以向通信模块201发送控制信号，控制多个焊接机器人200运动，并接收通信模块201发送的焊接机器人200的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，通信模块201将接收到的主控器100发送的控制信号发送给控制器202，以控制焊接机器人200进行焊缝作业，主控器100还可根据控制器202对焊接机器人200的焊缝作业控制情况确定焊缝作业的工序完成情况，姿态传感器203用于获取焊接机器人200的运动参数，并通过通信模块201发送给主控器100。

其中，主控器100可以为上位控制机，焊接机器人200的通信模块201、控制器202和姿态传感器203可以共同构成单机控制柜，上位控制机和单机控制柜之间通信连接，用于实时监测每个焊接机器人200的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，上位控制机可以为对多个焊接机器人200进行一键控制启动或停止，可以设置多个焊接机器人200的作业参数，从而实现多个焊接机器人200的多机协同工作，提高作业效率。

示例的，通信模块201可以为移动网络通信模块，例如可以为4G网络通信模块。

在一种可选实施方式中，焊接机器人200上还安装有超声波传感器，用于在检测到焊接机器人200的安全距离范围内出现其他障碍物时，通过控制器202控制机器人停止运动，以躲避障碍物，避免发生碰撞。

在上述焊接控制***的基础上，本申请实施例提供一种焊接控制方法，应用于与多个焊接机器人通信连接的主控器，用于对具有平行的多条焊缝位置的焊接工件进行焊缝作业，焊接工件上焊缝位置的数量大于焊接机器人的数量，图2为本申请实施例提供的第一种焊接控制方法的流程示意图；如图2所示，该方法包括：

S100：获取作业焊缝位置上放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况。

具体的，焊接工件上具有多条平行的焊缝位置，焊缝位置的数量大于焊接机器人200的数量，作业焊缝位置为焊接工件上焊接机器人200正在作业的焊缝位置，每条作业焊缝位置上放置有一个焊接机器人200。

每个焊接机器人200在对应的作业焊缝位置上进行焊缝作业时，通过焊接机器人200的通信模块201向主控器100发送多个焊接机器人200的运动参数和焊缝作业的工序完成情况。示例的，焊接机器人200的焊缝作业的工序可包括：打底、多次填充和盖面。

S200：根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定每个焊接机器人是否完成作业焊缝位置的焊缝作业。

具体的，每个焊接机器人200的控制器202在控制焊接机器人200进行焊缝作业时，通过每个焊接机器人200的通信模块201将每个焊接机器人200的工序完成情况发送给主控器100，主控器100根据每个焊接机器人200的工序完成情况和每个焊接机器人200进行焊缝作业的所有工序，计算每个焊接机器人200的工序完成率，以确定每个焊接机器人200是否完成所在的作业焊缝位置的焊缝作业，当焊接机器人200的工序完成率为100％时，确定该焊接机器人200完成了所在的作业焊缝位置的焊缝作业。

S300：根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业。

具体的，目标焊接机器人为焊缝作业已完成的焊接机器人，其他焊接机器人为焊缝作业未完成的焊接机器人，目标作业焊缝位置为焊接工件上的任一未作业焊缝位置。

当主控器100检测到多个焊接机器人200中存在焊缝作业已完成的目标焊接机器人，可控制目标焊接机器人移动至下一个未作业焊缝位置，使该目标焊接机器人在下一个未作业焊缝位置开始新的焊缝作业。由于多条焊缝位置在焊接工件上相互平行，目标焊接机器人在移动至下一个未作业焊缝位置时可能会与其他作业焊缝位置上正在进行焊缝作业的焊接机器人200发生碰撞，为避免发生碰撞，主控器100可根据目标焊接机器人的通信模块201发送的目标焊接机器人的运动参数，和其他各作业焊缝位置上正在进行焊缝作业的多个焊接机器人200的通信模块201发送的其他焊接机器人200的运动参数，计算目标焊接机器人在运动至下一个未作业焊缝位置时不会与其他焊接机器人200发生碰撞时，控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置。

本申请实施例提供的焊接控制方法，用于对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业，通过获取作业焊缝位置上放置的焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定每个焊接机器人是否完成在作业焊缝位置的焊缝作业，根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业。通过本申请实施例提供的方法，可在焊接机器人完成当前焊缝作业后控制焊接机器人移动至未作业焊缝位置上继续进行作业，以对具有平行的多条焊缝位置的焊接工件进行焊缝作业时，提高焊接作业效率。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供一种焊接控制方法，图3为本申请实施例提供的图2所示300的细化流程示意图，如图3所示，上述S300包括：

S301：根据目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡。

具体的，第一作业焊缝位置为目标作业焊缝位置的下一作业焊缝位置，第一作业焊接机器人在第一作业焊缝位置上进行焊缝作业。主控器100根据目标焊接机器人的运动参数，以及目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，计算目标焊接机器人从目标作业焊缝位置移动到第一作业焊缝位置时所需的运动时间，并根据第一作业焊接机器人的运动参数和目标焊接机器人从目标作业焊缝位置移动到第一作业焊缝位置时所需的运动时间，计算第一作业焊接机器人在该运动时间内的第一运动距离，判断目标焊接机器人到达第一作业焊缝位置时是否会和在第一作业焊缝位置上移动第一运动距离的第一作业焊接机器人发生碰撞，即目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡。

S302：若未被阻挡，则控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

具体的，若目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时不会被第一作业焊接机器人阻挡，则主控器100控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，第一预设位置可以为预先规定的第一作业焊缝位置上的任意位置，或目标作业焊缝位置和第一作业焊缝位置之间的任意位置，第一预设位置的设置以不阻挡第一作业焊接机器人进行焊缝作业为准。当目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置后，判断目标焊接机器人移动至下一作业焊缝位置时是否被下一焊接机器人阻挡，直至目标焊接机器人移动至下一未作业焊缝位置，即目标作业焊缝位置。

在一种可选实施方式中，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置；上述S300还包括：

若会被阻挡，则控制目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上移动预设角位移之后，再移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

具体的，若主控器100判断当目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置会被第一作业焊接机器人阻挡，则主控器100控制目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上以环状焊缝位置的中心为原点移动预设角位移，在目标焊接机器人移动预设角位移之后，再判断目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡，若未被阻挡，再控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。示例的，预设角位移可以为45°。

在另一种可选实施方式中，若焊接工件上的焊缝位置为直线焊缝位置，上述S300还包括：

若会被阻挡，则控制目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上等待预设时间，并在预设时间之后判断目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时是否会被第一作业焊接机器人阻挡；

若未被阻挡，再控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

本申请实施例提供的焊接控制方法，根据目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡；若未被阻挡，则控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。本申请实施例提供的方法，可在目标焊接机器人完成所在焊缝位置的焊缝作业后，判断目标焊接机器人在移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡，避免目标焊接机器人在移动至目标作业焊缝位置时与其他作业焊缝位置上正在作业的焊接机器人发生碰撞，使目标焊接机器人可安全的移动至下一个未作业焊缝位置上，在保证针对多条焊缝位置的焊接效率的同时，确保焊接机器人安全作业。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供一种焊接控制方法，图4为本申请实施例提供的图3所示S302的细化流程示意图，如图4所示，上述S302包括：

S3021：控制目标焊接机器人移动至第一预设位置。

具体的，若经过上述S301判断目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时不会被第一作业焊接机器人阻挡，可主控器100可控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置。

S3022：若焊接工件上第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置，则根据目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置是否被第二作业焊接机器人阻挡。

具体的，第二作业焊接机器人在第二作业焊缝位置上进行焊缝作业。当目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置后，主控器100判断第一作业焊缝位置的下一焊缝位置上是否有焊接机器人正在进行焊缝作业，若第一作业焊缝位置的下一焊缝位置上有焊接机器人正在进行焊缝作业，则第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置。主控器100根据目标焊接机器人的运动参数，以及第一作业焊缝位置与第二作业焊缝位置之间的距离，计算目标焊接机器人从第一作业焊缝位置移动到第二作业焊缝位置时所需的运动时间，并根据第二作业焊接机器人的运动参数和目标焊接机器人从第一作业焊缝位置移动到第二作业焊缝位置时所需的运动时间，计算第二作业焊接机器人在该运动时间内的第二运动距离，判断目标焊接机器人到达第二作业焊缝位置时是否会和在第二作业焊缝位置上移动第二运动距离的第二作业焊接机器人发生碰撞，即目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置时是否被第二焊接机器人阻挡。

S3023：若未被阻挡，则控制目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

具体的，若目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置时不会被第二作业焊接机器人阻挡，则主控器100控制目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，第二预设位置可以为预先规定的第二作业焊缝位置上的任意位置，或第一作业焊缝位置和第二作业焊缝位置之间的任意位置，第二预设位置的设置以不阻挡第二作业焊接机器人进行焊缝作业为准。

在一种可选实施方式中，上述S302还包括：

若焊接工件上第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置。

具体的，目标焊接机器人需要移动至下一个未作业焊缝位置进行焊缝作业，则目标焊接机器人的目标作业焊缝位置为未作业焊缝位置，若主控器100判断到第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置的下一焊缝位置进行焊缝作业。

在另一可选实施方式中，若第二作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置的下一焊缝位置进行焊缝作业。

在一种可选实施方式中，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，则第一预设位置为：第一作业焊缝位置，第二预设位置为第二作业焊缝位置；或者，若焊接工件上的焊缝位置均为直线焊缝位置，则第一预设位置为：目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的预设位置，第二预设位置为：第一作业焊缝位置和第二作业焊缝位置之间的预设位置。

具体的，若焊接工件为管道型焊接工件，则焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，当目标焊接机器人运动至第一作业焊缝位置并和第一作业焊接机器人进行同向同速运动时，不会阻挡第一作业焊接机器人的焊缝作业，则第一预设位置可以为第一作业焊缝位置，第二预设位置可以为第二作业焊缝位置；若焊接工件为平板型焊接工件，则焊接工件上的焊缝位置为直线焊缝位置，当目标焊接机器人运动至第一作业焊缝位置时，会阻挡第一作业焊接机器人在第一作业焊缝位置上的焊缝作业，则第一预设位置为目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的预设位置，第二预设位置为第一作业焊缝位置与第二作业焊缝位置之间的预设位置。

示例的，图5为本申请实施例提供的一种管道型焊接工件的结构示意图，如图5所示，该管道型焊接工件上具有平行的7条环状焊缝位置，预设该焊接控制***中共有四个焊接机器人，则环状焊缝位置01、环状焊缝位置02、环状焊缝位置03和环状焊缝位置04为作业焊缝位置，当环状焊缝位置01上的焊接机器人完成焊缝作业后，可经过环状焊缝位置02、环状焊缝位置03和环状焊缝位置04移动至下一个未作业焊缝位置05。

本申请实施例提供的焊接控制方法，通过控制目标焊接机器人移动至第一预设位置，若焊接工件上第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置，则根据目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置是否被第二作业焊接机器人阻挡，若未被阻挡，则控制目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置；若焊接工件上第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则之间控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置。本申请实施例提供的方法，可在目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置后，判断目标焊接机器人在移动至第二作业焊缝位置时是否被第二作业焊接机器人阻挡，避免目标焊接机器人在移动至目标作业焊缝位置时与其他作业焊缝位置上正在作业的焊接机器人发生碰撞，使目标焊接机器人可安全的移动至下一个未作业焊缝位置上，在保证针对多条焊缝位置的焊接效率的同时，确保焊接机器人安全作业。

在上述任一实施例的基础上，本申请实施例还提供一种焊接控制方法，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置；目标焊接机器人的运动参数包括：目标焊接机器人的行走速度、目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上的焊接姿态角；第一作业焊接机器人的运动参数包括：第一作业焊接机器人的焊接角速度、第一作业焊接机器人在焊缝位置上的第一焊接姿态角，图6为本申请实施例提供的第一种图3所示S301的细化流程示意图，如图6所示，上述S301包括：

S3011：根据目标焊接机器人的行走速度、焊接姿态角、焊接角速度、第一焊接姿态角和距离，计算目标焊接机器人的目标焊接姿态角和第一作业焊接机器人的第二焊接姿态角的角位置偏差。

具体的，目标焊接姿态角为目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置的焊接姿态角，第二焊接姿态角为目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时，第一作业焊接机器人的焊接姿态角。当目标焊接机器人完成所在焊缝位置的焊缝作业后，目标焊接机器人停止作业，图7为本申请实施例提供的一种焊接机器人在焊缝位置上的状态示意图，如图7所示，若焊接工件为管道型焊接工件，根据目标焊接机器人200-1的姿态传感器203确定目标焊接机器人在管道型焊接工件上的焊接姿态角M，主控器100通过通信模块201向目标焊接机器人200-1的控制器202发送目标焊接机器人200-1行走的行走速度V，由此目标焊接机器人200-1和第一作业焊缝机器人200-2的作业速度不同，在目标焊接机器人200-1完成焊缝作业后，第一作业焊缝机器人200-2仍在第一作业焊缝位置进行运动，主控器100通过第一作业焊缝机器人200-2的姿态传感器203确定第一作业焊缝机器人200-2的焊接角速度W1和第一焊接姿态角M1，主控器100中预先存储有目标作业焊缝位置和第一作业焊缝位置之间的距离S，焊接姿态角M和第一焊接姿态角M1的测量以同一预设位置为测量标准，主控器100根据距离S和目标焊接机器人200-1的行走速度V，确定目标焊接机器人200-1从目标作业焊缝位置移动至第一作业焊缝位置的行走时间t＝S/V，则在行走时间t内，第一作业焊接机器人200-2在第一作业焊缝位置上的姿态变化角为W1*t，因此，目标焊接机器人200-1移动至第一作业焊缝位置时所在位置的焊接姿态角和第一作业焊接机器人200-2所在位置的焊接姿态角的角位置偏差ΔM＝M-M1-W1*t＝M-M1-W1*S/V。

S3012：若角位置偏差大于预设的角位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡。

具体的，预设的角位置偏差阈值M3为确保目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时不被第一作业焊接机器人阻挡的安全角位置，若目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时所在位置的焊接姿态角和第一作业焊接机器人所在位置的焊接姿态角的角位置偏差ΔM大于预设的角位置偏差阈值M3，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡。

S3013：若角位置偏差小于或等于角位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时会被第一作业焊接机器人阻挡。

具体的，若目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时所在位置的焊接姿态角和第一作业焊接机器人所在位置的焊接姿态角的角位置偏差ΔM小于或等于预设的角位置偏差阈值M3，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡。

在一种可选实施方式中，若焊接工件上的焊缝位置为直线焊缝位置；目标焊接机器人的运动参数包括：目标焊接机器人的行走速度、目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上的第一位置；第一作业焊接机器人的运动参数包括：第一作业焊接机器人的焊接线速度、第一作业焊接机器人在焊缝位置上的第二位置；图8为本申请实施例提供的第二种图3所示S301的细化流程示意图，如图8所示，上述S301包括：

S3014：根据目标焊接机器人的行走速度、第一位置、焊接线速度、第二位置，和距离，计算目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时位置和第一作业焊接机器人所在位置的位置偏差。

具体的，当目标焊接机器人完成所在焊缝位置的焊缝作业后，目标焊接机器人停止作业，若焊接工件为平板型焊接工件，根据目标焊接机器人的姿态传感器203确定目标焊接机器人在平板型焊接工件上的第一位置D1，主控器100通过通信模块201向目标焊接机器人的控制器202发送目标焊接机器人行走的行走速度V，根据第一作业焊接机器人的姿态传感器203确定第一作业焊接机器人的焊接线速度V1和第一作业焊接机器人在第一作业焊缝位置上的第二位置D2，主控器100根据距离S和目标焊接机器人的行走速度V，确定目标焊接机器人从目标作业焊缝位置移动至第一作业焊缝位置的行走时间t＝S/V，则在行走时间t内，第一作业焊接机器人在第一作业焊缝位置上的位移为V1*t，因此，目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时所在位置和第一作业焊接机器人所在位置的位置偏差为ΔD＝D1-D2-V1*t＝D1-D2-V1*S/V。

S3015：若位置偏差大于预设的位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡。

具体的，预设的位置偏差阈值D3为确保目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时不被第一作业焊接机器人阻挡的安全位置，若目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时所在位置和第一作业焊接机器人所在位置的位置偏差ΔD大于预设的位置偏差阈值D3，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡。

S3016：若位置偏差小于或等于位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时会被第一作业焊接机器人阻挡。

具体的，若目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时所在位置和第一作业焊接机器人所在位置的位置偏差ΔD小于或等于预设的位置偏差阈值D3，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡。

本申请实施例提供的焊接控制方法，若焊接工件上的焊缝位置为环形焊缝位置，则根据目标焊接机器人的行走速度、焊接姿态角、焊接角速度、第一焊接姿态角和距离，计算目标焊接机器人的目标焊接姿态角和第一作业焊接机器人的第二焊接姿态角的角位置偏差，若角位置偏差大于预设角位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡，若角位置偏差小于或等于角位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时会被第一作业焊接机器人阻挡。本申请实施例提供的方法，可根据目标焊接机器人的运动速度、焊接姿态角和第一作业焊接机器人的第一焊接姿态角和焊接角速度，以及目标作业焊缝位置和第一作业焊缝位置的距离，判断目标焊接机器人在移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡，避免目标焊接机器人在移动至目标作业焊缝位置时与其他作业焊缝位置上正在作业的焊接机器人发生碰撞，使目标焊接机器人可安全的移动至下一个未作业焊缝位置上，在保证针对多条焊缝位置的焊接效率的同时，确保焊接机器人安全作业。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供一种焊接控制方法，图9为本申请实施例提供的图4所示S3022的细化流程示意图，如图9所示，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，上述S3022包括：

S3022a：当目标焊接机器人移动至第一预设位置，则控制目标焊接机器人沿着预设方向进行移动。

具体的，预设方向为与第一作业焊接机器人的焊接方向相同的方法。若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，第一预设位置为第一作业焊缝位置，当目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时，为避免目标焊接机器人阻挡第一作业焊接机器人在第一作业焊缝位置上进行焊接作业，则主控器控制目标焊接机器人在第一作业焊缝位置上沿着与第一作业焊接机器人的焊接方向相同的方向进行同速移动。

S3022b：在移动的过程中，根据目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置是否被第二作业焊接机器人阻挡。

具体的，采用与上述S3011-S3013同样的方式计算目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置时所在位置的焊接姿态角和第二作业焊接机器人所在位置的焊接姿态角的角位置偏差，判断角位置偏差是否大于预设的角位置偏差阈值。

在一种可选实施方式中，若焊接工件上的焊缝位置为直线焊缝位置，第一预设位置为：目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的预设位置，当目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的预设位置后，采用与上述S3014-S3016同样的方式计算目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置时所在位置与第二作业焊接机器人所在位置的位置偏差，判断位置偏差是否大于预设的位置偏差阈值。

本申请实施例提供的焊接控制方法，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，当目标焊接机器人移动至第一预设位置，则控制目标焊接机器人沿着预设方向进行移动，在移动的过程中，根据目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置是否被第二作业焊接机器人阻挡。本申请实施例提供的方法，可在目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置后，判断目标焊接机器人在移动至第二作业焊缝位置时是否被第二作业焊接机器人阻挡，避免目标焊接机器人在移动至目标作业焊缝位置时与其他作业焊缝位置上正在作业的焊接机器人发生碰撞，使目标焊接机器人可安全的移动至下一个未作业焊缝位置上，在保证针对多条焊缝位置的焊接效率的同时，确保焊接机器人安全作业。

在上述任一实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种焊接控制装置，应用于焊接机器人200的主控器100，主控器用于控制焊接机器人对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业；图10为本申请实施例提供的一种焊接控制装置的结构示意图，如图10所示，该装置包括：

状态获取模块10，用于获取作业焊缝位置上放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，其中，作业焊缝位置为焊接工件上焊接机器人正在作业的焊缝位置，每条作业焊缝位置上放置有一个焊接机器人；

工序完成模块20，用于根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定每个焊接机器人是否完成作业焊缝位置的焊缝作业；

控制模块30，用于根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业；其中，目标焊接机器人为焊缝作业已完成的焊接机器人，其他焊接机器人为焊缝作业未完成的焊接机器人，目标作业焊缝位置为焊接工件上的任一未作业焊缝位置。

可选的，控制模块30包括：

判断单元，用于根根据目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时是否被第一作业焊接机器人阻挡；其中，第一作业焊缝位置为目标作业焊缝位置的下一作业焊缝位置，第一作业焊接机器人在第一作业焊缝位置上进行焊缝作业；

控制单元，用于若未被阻挡，则控制目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

可选的，控制单元包括：

第一控制子单元，用于控制目标焊接机器人移动至第一预设位置；

重判断子单元，用于若焊接工件上第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置，则根据目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置是否被第二作业焊接机器人阻挡；其中，第二作业焊接机器人在第二作业焊缝位置上进行焊缝作业；

第二控制子单元，用于若未被阻挡，则控制目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

可选的，第二控制子单元用于若焊接工件上第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置。

可选的，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，则第一预设位置为：第一作业焊缝位置，第二预设位置为第二作业焊缝位置。

可选的，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置；控制模块30还用于若会被阻挡，则控制目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上移动预设角位移之后，再移动至第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至目标作业焊缝位置。

可选的，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置；目标焊接机器人的运动参数包括：目标焊接机器人的行走速度、目标焊接机器人在目标作业焊缝位置上的焊接姿态角；第一作业焊接机器人的运动参数包括：第一作业焊接机器人的焊接角速度、第一作业焊接机器人在焊缝位置上的第一焊接姿态角；判断单元包括：

计算子单元，用于根据目标焊接机器人的行走速度、焊接姿态角、焊接角速度、第一焊接姿态角和距离，计算目标焊接机器人的目标焊接姿态角和第一作业焊接机器人的第二焊接姿态角的角位置偏差；其中，目标焊接姿态角为目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置的焊接姿态角，第二焊接姿态角为目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时，第一作业焊接机器人的焊接姿态角；

第一判断子单元，用于第一若角位置偏差大于预设的角位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时未被第一作业焊接机器人阻挡；

第二判断子单元，用于若角位置偏差小于或等于角位置偏差阈值，则确定目标焊接机器人移动至第一作业焊缝位置时会被第一作业焊接机器人阻挡。

可选的，若焊接工件上的焊缝位置为环状焊缝位置，重判断子单元包括：

第三控制子单元，用于当目标焊接机器人移动至第一预设位置，则控制目标焊接机器人沿着与第一作业焊接机器人的焊接方向相同的方向进行移动；

再判断子单元，用于在移动的过程中，根据目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断目标焊接机器人移动至第二作业焊缝位置是否被第二作业焊接机器人阻挡。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图11为本申请实施例提供的一种主控器的结构示意图，如图11所示，该主控器100包括：处理器101、存储介质102和总线，存储介质102存储有处理器101可执行的程序指令，当主控器100运行时，处理器101与存储介质102之间通过总线通信，处理器101执行程序指令，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，应用于焊接机器人的主控器，主控器用于控制焊接机器人对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业；所述方法包括：

获取作业焊缝位置上放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，其中，作业焊缝位置为所述焊接工件上焊接机器人正在作业的焊缝位置，每条作业焊缝位置上放置有一个焊接机器人；

根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定所述每个焊接机器人是否完成所述作业焊缝位置的焊缝作业；

根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业；其中，所述目标焊接机器人为所述焊缝作业已完成的焊接机器人，所述其他焊接机器人为所述焊缝作业未完成的焊接机器人，所述目标作业焊缝位置为所述焊接工件上的任一未作业焊缝位置；

所述根据所述目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业，包括：

根据所述目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及所述目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时是否被所述第一作业焊接机器人阻挡；其中，所述第一作业焊缝位置为所述目标作业焊缝位置的下一作业焊缝位置，所述第一作业焊接机器人在所述第一作业焊缝位置上进行焊缝作业；

若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置，包括：

控制所述目标焊接机器人移动至所述第一预设位置；

若所述第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为第二作业焊缝位置，则根据所述目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡；其中，所述第二作业焊接机器人在所述第二作业焊缝位置上进行焊缝作业；

若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置对应的第二预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标焊接机器人移动至第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置，还包括：

若所述第一作业焊缝位置的下一焊缝位置为未作业焊缝位置，则直接控制所述目标焊接机器人移动至所述目标作业焊缝位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述焊缝位置为环状焊缝位置；所述根据所述目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至所述目标作业焊缝位置进行焊缝作业，还包括：

若会被阻挡，则控制所述目标焊接机器人在所述目标作业焊缝位置上移动预设角位移之后，再移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述焊缝位置为环状焊缝位置；所述目标焊接机器人的运动参数包括：所述目标焊接机器人的行走速度、所述目标焊接机器人在所述目标作业焊缝位置上的焊接姿态角；所述第一作业焊接机器人的运动参数包括：所述第一作业焊接机器人的焊接角速度、所述第一作业焊接机器人在焊缝位置上的第一焊接姿态角；

所述根据所述目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及所述目标作业焊缝位置与所述第一作业焊缝位置之间的距离，判断所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时是否被所述第一作业焊接机器人阻挡，包括：

根据所述目标焊接机器人的行走速度、所述焊接姿态角、所述焊接角速度、所述第一焊接姿态角和所述距离，计算所述目标焊接机器人的目标焊接姿态角和所述第一作业焊接机器人的第二焊接姿态角的角位置偏差；其中，所述目标焊接姿态角为所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置的焊接姿态角，所述第二焊接姿态角为所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时，所述第一作业焊接机器人的焊接姿态角；

若所述角位置偏差大于预设的角位置偏差阈值，则确定所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时未被所述第一作业焊接机器人阻挡；

若所述角位置偏差小于或等于所述角位置偏差阈值，则确定所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时会被所述第一作业焊接机器人阻挡。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述焊缝位置为环状焊缝位置，所述根据所述目标焊接机器人的运动参数、第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与所述第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡，包括：

当所述目标焊接机器人移动至所述第一预设位置，则控制所述目标焊接机器人沿着预设方向进行移动；其中，预设方向为与所述第一作业焊接机器人的焊接方向相同的方向；

在移动的过程中，根据所述目标焊接机器人的运动参数、所述第二作业焊接机器人的运动参数，以及所述第一预设位置与所述第二作业焊缝位置之间的距离，重新判断所述目标焊接机器人移动至所述第二作业焊缝位置是否被所述第二作业焊接机器人阻挡。

7.一种焊接控制装置，其特征在于，应用于焊接机器人的主控器，主控器用于控制焊接机器人对焊接工件上平行的多条焊缝位置进行焊缝作业；所述装置包括：

状态获取模块，用于获取作业焊缝位置上放置的多个焊接机器人的运动参数和焊缝作业的工序完成情况，其中，作业焊缝位置为所述焊接工件上焊接机器人正在作业的焊缝位置，每条作业焊缝位置上放置有一个焊接机器人；

工序完成模块，用于根据每个焊接机器人的工序完成情况，确定所述每个焊接机器人是否完成所述作业焊缝位置的焊缝作业；

控制模块，用于根据目标焊接机器人的运动参数和其他焊接机器人的运动参数，控制所述目标焊接机器人移动至目标作业焊缝位置进行焊缝作业；其中，所述目标焊接机器人为所述焊缝作业已完成的焊接机器人，所述其他焊接机器人为所述焊缝作业未完成的焊接机器人，所述目标作业焊缝位置为所述焊接工件上的任一未作业焊缝位置；

所述控制模块包括：

判断单元，用于根据所述目标焊接机器人的运动参数、第一作业焊接机器人的运动参数，以及所述目标作业焊缝位置与第一作业焊缝位置之间的距离，判断所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置时是否被所述第一作业焊接机器人阻挡；其中，所述第一作业焊缝位置为所述目标作业焊缝位置的下一作业焊缝位置，所述第一作业焊接机器人在所述第一作业焊缝位置上进行焊缝作业；

控制单元，用于若未被阻挡，则控制所述目标焊接机器人移动至所述第一作业焊缝位置对应的第一预设位置，直至移动至所述目标作业焊缝位置。

8.一种主控器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当主控器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如权利要求1至6任一所述的焊接控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的焊接控制方法的步骤。

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