CN113064453A - 储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***和方法，储罐上表面平台的正中心位置设有第一终端设备，第一终端设备设有水平360度转动型摄像头，上表面平台的边沿设有上顶护栏，上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在对应关系；储罐下表面平台上部署有分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上的多个液压千斤顶；各个液压千斤顶与第二终端设备连接，每个液压千斤顶均设有压力传感器；第一终端设备与第二终端设备按照无线电通信方式配合传输，第二终端设备控制目标液压千斤顶调整举升力，以控制储罐的上表面水平度。
Description
技术领域
本发明涉及储罐制造领域，尤其涉及一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***和方法。
背景技术
液化天然气(Liquefied Natural Gas，简称LNG)，主要成分是甲烷，被公认是地球上最干净的化石能源。无色、无味、无毒且无腐蚀性，其体积约为同量气态天然气体积的1/625，液化天然气的质量仅为同体积水的45％左右。
化工储罐是一种存储设备，可以储存液化天然气。目前天然气储罐的安装方法有多种，而倒装法是用的较多的一种天然气储罐安装方法。倒装法通常采用液压千斤顶和提升架，在液压千斤顶工作时，液压千斤顶会举起提升杆和胀圈，从而带动天然气储罐罐体向上提升，直至天然气储罐罐体达到预定的高度。
当天然气储罐的最下一层正在安装的储罐壁板对接组焊后，现场的安装工人会操作液压千斤顶，液压千斤顶对提升杆以及胀圈进行操作，使得最下一层正在安装的储罐壁板进行提升。如此反复，使已组焊好储罐壁板连同储罐上升，直到最后一层储罐壁板组焊完成，从而将整个化工储罐安装完毕。
储罐是由多层横向拼接的壁板构成的，最下一层的每个壁板对应一个液压千斤顶；由于不同的液压千斤顶在向上顶壁板时，会存在一定的误差，多层壁板逐层累积叠加之后，储罐制造过程中的储罐上表面的水平度不够平整，会存在一定的误差；而储罐上表面的水平度通常是由现场的施工人员用肉眼观察或者人工测量，在观察或测试完成之后，再由施工人员手工操作液压千斤顶来调整储罐上表面的平整度；这种常规人工调整方式比较费时费力，人工成本比较高，会影响整个储罐制造进度。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***和方法，旨在解决现场在制作安装天然气储罐过程中通过常规人工式的调整储罐上表面水平度带来的费时费力的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***，所述储罐包括上表面平台、下表面平台、以及多层储罐壁板，每层储罐壁板由多个壁板并排设置形成一圈，所述上表面平台的正中心位置设有第一终端设备，所述第一终端设备设有水平360度转动型摄像头、所述上表面平台的边沿设有上顶护栏，所述上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在预设对应关系；所述下表面平台上部署有多个液压千斤顶；其中，所述多个液压千斤顶分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上；各个液压千斤顶分别与第二终端设备连接，且每个液压千斤顶均设有压力传感器；
所述第一终端设备上设有射频模块，用于响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号，启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集，分别得到不同的包含护栏支柱高度的目标图像；
所述第一终端设备，还用于按照无线电通信方式发送不同目标图像至第二终端设备；
所述第二终端设备，用于在接收所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签；从各个护栏支柱中选取低于预设水平线高度的目标上顶护栏支柱，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值；确定所述目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签；
所述第二终端设备，还用于根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板中获取与所述目标标识标签对应的目标壁板，并根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板对应的液压千斤顶中获取所述目标壁板对应的目标液压千斤顶；并确定所述目标液压千斤顶的当前举升力，所述当前举升力由目标液压千斤顶通过所述压力传感器测量之后反馈至所述第二终端设备；
所述第二终端设备，还用于根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油，并将所述待补偿压力油传输至所述目标液压千斤顶来调整所述目标液压千斤顶的当前举升力，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到设定要求，以控制所述储罐的上表面水平度。
优选地，所述第一终端设备设有第一主控板、第一存储器以及图像传感器，所述第一主控板在运行时执行存储在所述第一存储器上的第一预设程序；所述第一预设程序表征所述第一终端设备在所述水平360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔工作时，通过所述图像传感器抓取包含护栏支柱高度的目标图像的程序。
优选地，各个护栏支柱以所述360度转动型摄像头为圆心位于所述上表面平台的边沿；在所述上表面平台平整度达到设定要求时，所述水平360度转动型摄像头分别与各护栏支柱之间相对位置保持恒定；所述包含护栏支柱高度的目标图像中包括水印，所述水印表征所述预设水平线，所述预设水平线根据所述保持恒定的相对位置生成。
优选地，所述第二终端设备设有第二主控板、以及图像解析器，所述图像解析器用于分别对各个目标图像进行解析，从所述目标图像中识别出标识标签；并从所述目标图像中获取表征护栏支柱的特征点集合，从所述特征点集合中选定纵轴正方向的端点，以所述端点朝纵轴负方向作垂线，获得相应的垂线段，所述垂线段的垂足位于所述目标图像的边缘，将所述垂线段作为护栏支柱的高度数值。
优选地，所述第二终端设备，所述第二终端设备，还用于获取所述目标液压千斤顶的压力位移比和液压顶当前举升行程，所述压力位移比表示液压顶举力与该液压顶举力形成的位移之比；并调用预设数据模型计算待补偿压力，按照所述待补偿压力生成待补偿压力油，所述预设数据模型用以下算式表征：
其中，H护栏图像偏离值*K表示所述目标壁板在纵轴方向上实际需要的待补偿位移，K表示壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比，I压力位移比表示所述压力位移比，F当前表示所述目标液压千斤顶的当前举升力，F补偿表示所述待补偿压力，S液压顶当前举升行程表示所述目标液压千斤顶的液压顶当前举升行程。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制方法，所述储罐包括上表面平台、下表面平台、以及多层储罐壁板，每层储罐壁板由多个壁板并排设置形成一圈，所述上表面平台的正中心位置设有第一终端设备，所述第一终端设备设有水平360度转动型摄像头、所述上表面平台的边沿设有上顶护栏，所述上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在预设对应关系；所述下表面平台上部署有多个液压千斤顶；其中，所述多个液压千斤顶分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上；各个液压千斤顶分别与第二终端设备连接，且每个液压千斤顶均设有压力传感器；所述控制方法包括以下步骤：
所述第一终端响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号，启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集，分别得到不同的包含护栏支柱高度的目标图像；所述第一终端设备按照无线电通信方式发送不同目标图像至第二终端设备；
所述第二终端设备在接收到所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签；从各个护栏支柱中选取低于预设水平线高度的目标上顶护栏支柱，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值；确定所述目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签；
所述第二终端设备根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板中获取与所述目标标识标签对应的目标壁板，并根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板对应的液压千斤顶中获取所述目标壁板对应的目标液压千斤顶；并确定所述目标液压千斤顶的当前举升力，所述当前举升力由目标液压千斤顶通过所述压力传感器测量之后反馈至所述第二终端设备；
所述第二终端设备根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油，并将所述待补偿压力油传输至所述目标液压千斤顶来调整所述目标液压千斤顶的当前举升力，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到设定要求，以控制所述储罐的上表面水平度。
优选地，所述第一终端启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集的步骤，包括：
所述第一终端设备启动所述水平360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔执行拍摄工作，并通过所述图像传感器抓取包含护栏支柱高度的目标图像。
优选地，各个护栏支柱以所述360度转动型摄像头为圆心位于所述上表面平台的边沿；在所述上表面平台平整度达到设定要求时，所述水平360度转动型摄像头分别与各护栏支柱之间相对位置保持恒定；所述包含护栏支柱高度的目标图像中包括水印，所述水印表征所述预设水平线，所述预设水平线根据所述保持恒定的相对位置生成。
优选地，所述第二终端设备在接收到所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签的步骤，包括：
所述第二终端设备调用图像解析器分别对各个目标图像进行解析，从所述目标图像中识别出标识标签；并从所述目标图像中获取表征护栏支柱的特征点集合，从所述特征点集合中选定纵轴正方向的端点，以所述端点朝纵轴负方向作垂线，获得相应的垂线段，所述垂线段的垂足位于所述目标图像的边缘，将所述垂线段作为护栏支柱的高度数值。优选地，所述第二终端设备根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油的步骤，包括：
所述第二终端设备获取所述目标液压千斤顶的压力位移比和液压顶当前举升行程，所述压力位移比表示液压顶举力与该液压顶举力形成的位移之比；
所述第二终端设备调用预设数据模型计算待补偿压力，按照所述待补偿压力生成待补偿压力油，所述预设数据模型用以下算式表征：
其中，H护栏图像偏离值*K表示所述目标壁板在纵轴方向上实际需要的待补偿位移，K表示壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比，I压力位移比表示所述压力位移比，F当前表示所述目标液压千斤顶的当前举升力，F补偿表示所述待补偿压力，S液压顶当前举升行程表示所述目标液压千斤顶的液压顶当前举升行程。
本发明能够实现储罐上表面水平度的监控，并且通过通信以及自动化技术能够代替人工操作来对天然气储罐的上表面水平度进行优化调整，提高了现场在制作安装天然气储罐过程中的工作效率，减少了人工成本。
附图说明
图1为本发明一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***的现场实施例示意框图；
图2为本发明储罐的上表面平台的俯视图；
图3为本发明第一终端设备的结构框图；
图4为本发明第二终端设备的结构框图；
图5为本发明控制***的连接关系示意图；
图6为本发明的水平360度转动型摄像头拍摄的一张目标图像的示意图；
图7为本发明一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制方法实施例的流程示意图。
具体实施方式
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***实施例的结构示意图。
本实施例中，参考图1，所述储罐包括上表面平台、下表面平台、以及自下到上分布的多层储罐壁板，每层储罐壁板由多个壁板并排设置形成一圈，参考图2，所述上表面平台的正中心位置设有第一终端设备10，所述第一终端设备10设有水平360度转动型摄像头11、所述上表面平台的边沿设有上顶护栏，所述上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在预设对应关系；所述下表面平台上部署有多个液压千斤顶30；其中，所述多个液压千斤顶30分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上；各个液压千斤顶30分别与第二终端设备20连接，且每个液压千斤顶30均设有压力传感器；
所述第一终端设备10上设有射频模块13，用于响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号，启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集，分别得到不同的包含护栏支柱高度的目标图像；
具体地，参考图3，所述第一终端设备设有第一主控板12、第一存储器14、网络通信模块 16、以及图像传感器15，所述第一主控板12在运行时执行存储在所述第一存储器上的第一预设程序；所述第一预设程序表征所述第一终端设备在所述水平360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔工作时，通过所述图像传感器15抓取包含护栏支柱高度的目标图像。
可理解的是，储罐的上表面平台在储罐建设的中后期，会距离地面很高，这时候现场施工人员通过高空作业来人为地观测储罐的上表面平台的平整度很不方便；本实施例，现场施工人员仍然需要进行高空作业，例如施工人员可以搭乘一个施工吊车，与储罐的上表面平台保持平行，在储罐的壁板每建好一圈使得储罐上升一层后，施工人员可以手持所述用户呼叫器向第一终端设备发送射频呼叫信号，第一终端设备上设有射频模块；射频模块可以采用电子标签RFID(Radio Frequency Identification)射频模块；具体地，第一终端设备上设有射频模块，该射频模块包括RFID读取器，所述用户呼叫器也相应设有一RFID射频模块，第一终端设备的RFID读取器用于读取所述用户呼叫器通过RFID射频模块发送的射频呼叫信号；
在具体实现中，所述第一预设程序设置在响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号后，所述水平 360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔旋转拍摄每个包含护栏支柱高度的目标图像；摄像头旋转拍摄的位置、间隔时间需要程序员预先设置好，也就是说程序员会根据现场护栏支柱的位置点来设置拍摄间隔时间节点，参考图6，图6黑框内为目标图像，在具体实现中，程序员会预先设置水平360度转动型摄像头的拍摄图像长度和宽度，使得每个目标图像中只存在有一个护栏支柱，并且摄像头每次水平移动至预设位置点来对准目标护栏支柱，使得目标护栏支柱位于拍摄图像的正中央位置，将拍摄图像的底边作为可以参考的预设水平线，进而便于计算目标护栏支柱上端点距离储罐上表面平台的高度；所述图像传感器为分辨率很高的图像传感器，所述水平360度转动型摄像头具有画面电子增稳功能；
具体地，假设有6个护栏支柱，这6个护栏支柱的标识标签分别记为G1，G2，G3，G4，G5，G6，依次得到包含护栏支柱G1的护栏支柱高度为6mm的目标图像(这6mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G2的护栏支柱高度为5.5mm的目标图像(这5.5mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G3的护栏支柱高度为5.7mm的目标图像(这5.7mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G4的护栏支柱高度为 6.1mm的目标图像(这6.1mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G5的护栏支柱高度为5.6mm的目标图像(这5.6mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、及包含护栏支柱G6的护栏支柱高度为6.15mm的目标图像(这6.15mm为护栏支柱在目标图像中的长度)；
所述第一终端设备10，还用于按照无线电通信方式发送不同目标图像至第二终端设备；在具体实现中，所述第二终端设备设有网络通信模块，参考图5，所述第二终端设备的网络通信模块与所述第一终端设备的网络通信模块配合实现无线电通信传输；所述第二终端设备可以通过与无线通信***或网络之间的无线电通信接收来自第一终端设备的图像信息数据，例如：可以是经由广播信道接收来自所述第一终端设备的图像信息数据，所述广播信道可以包括卫星信道和/或地面信道；或者，也可以是，通过基站转发的无线电信号接收来自所述第一终端设备的图像信息数据，所述基站可以以各种形式实施，例如：蜂窝站、移动交换中心等。
所述第二终端设备20，用于在接收所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像中获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签；从各个护栏支柱中选取低于预设水平线高度的目标上顶护栏支柱，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值；确定所述目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签；
具体地，参考图4，所述第二终端设备20还设有第二主控板21、第二存储器22、图像解析器23以及网络通信模块24，所述第二存储器22存储有第二预设程序，第二终端设备20通过调用第二预设程序执行相应的功能操作；
所述图像解析器23用于分别对各个目标图像进行解析，从所述目标图像中识别出标识标签；并从所述目标图像中获取表征护栏支柱的特征点集合，从所述特征点集合中选定纵轴正方向的端点，以所述端点朝纵轴负方向作垂线，获得相应的垂线段，所述垂线段的垂足位于所述目标图像的边缘，将所述垂线段作为护栏支柱的高度数值；参考图6，图6中黑框内区域为目标图像，黑框的底边为所述预设水平线；
在具体实现中，图像解析器23可以通过斑点检测方法确定目标图像中与周围有着颜色和灰度差别的区域，将该区域作为特征点集合。斑点检测的方法主要包括利用高斯拉普拉斯算子检测的方法，该方法包括使用预设模板背景，利用卷积来求出目标图像中的斑点状的结构，在目标图像的位置空间与尺度空间中搜索特征点集合响应的峰值。
具体地，分别对上述6个目标图像进行解析，以从标识标签为G1的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值6mm，以从标识标签为G2的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值5.5mm，以从标识标签为G3的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值5.7mm，以从标识标签为G4的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值6.1mm，以从标识标签为G5的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值5.6mm，以从标识标签为G6的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值6.15mm；
将各个护栏支柱的高度数值分别与预设水平线高度进行比较，假设本实施例预设水平线高度为6mm，选取低于预设水平线6mm高度的目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签：G2 (5.5mm)，G3(5.7mm)，G5(5.6mm)，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值“G2-低于预设水平线0.5mm”，“G3-低于预设水平线 0.3mm”，“G5-低于预设水平线0.4mm”。
所述第二终端设备20，还用于根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板中获取与所述目标标识标签对应的目标壁板，并根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板对应的液压千斤顶中获取所述目标壁板对应的目标液压千斤顶；并确定所述目标液压千斤顶的当前举升力，所述当前举升力由目标液压千斤顶通过所述压力传感器测量之后反馈至所述第二终端设备；
可理解的是，本实施例的液压千斤顶和提升架、提升杆组成了液压提升机，当液压千斤顶进油时，通过其上卡头卡紧并举起提升杆和胀圈，从而带动天然气储罐最下一圈壁板向上提升，进而使得整个罐体向上提升；当千斤顶回油时，其上卡头随活塞杆回程，此时其下卡头自动卡紧提升杆不会下滑，千斤顶如此反复运动使提升杆带着储罐不断上升，直到预定的高度。当天然气储罐的下一层壁板对接组焊后，打开液压千斤顶的上、下松卡装置，松开上下卡头将提升杆以及胀圈下降到下一层壁板下部胀紧、焊好传力筋板，再进行提升。如此反复，使已组焊好的储罐上升，直到最后一层壁板组焊完成，从而将整个化工储罐安装完毕。
在具体实现中，本实施例现场的每个液压千斤顶均设有压力传感器和位移传感器，位移传感器可以通过螺纹压环固定在液压千斤顶的底座上，底座上还设有压力传感器、回油阀杆和回油控制扣；液压千斤顶通过压力传感器测量其当前举升力，并将测量得到的当前举升力传输至与其连接的第二终端设备。
具体地，G2的液压千斤顶均对应的压力传感器获取的当前举升力为1053N，G3的液压千斤顶均对应的压力传感器获取的当前举升力为当前举升力为1056N，G5的液压千斤顶均对应的压力传感器获取的当前举升力为当前举升力为1055N；
G2的液压千斤顶均对应的位移传感器测量的其液压顶当前举升行程为105.5cm，G3的液压千斤顶均对应的位移传感器测量的其液压顶当前举升行程为105.7cm，G5的液压千斤顶均对应的位移传感器测量的其液压顶当前举升行程为105.6cm。
所述第二终端设备20，还用于根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油，并将所述待补偿压力油传输至所述目标液压千斤顶来调整所述目标液压千斤顶的当前举升力，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到设定要求，以控制所述储罐的上表面水平度。
在具体实现中，会预先在第二终端设备的第二存储器存储有壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比K，这里的K属于一个常数，K由所述水平360度转动型摄像头与护栏支柱之间所保持恒定的相对位置决定。本实施例将K设置为10cm/mm。
此外，第二存储器还设有压力位移比I压力位移比，I压力位移比表示液压千斤顶的举升力与该液压千斤顶工作产生的实际位移之间的传动比，I压力位移比由现场的液压千斤顶决定。可理解的是，为了方便本方案的实现，现场每个液压千斤顶的规格型号均相同，本实施例的I压力位移比设置为1000N/m。
需要说明的是，所述第二终端设备还设有接口模块，所述第二终端设备通过所述接口模块分别与各液压千斤顶连接；
在具体实现中，所述第二终端设备会运行第二主控板从第二存储器中调用预设数据模型计算待补偿压力，按照所述待补偿压力生成待补偿压力油，所述预设数据模型用以下算式表征：
其中，H护栏图像偏离值*K表示所述目标壁板在纵轴方向上实际需要的待补偿位移，K表示壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比，I压力位移比表示所述压力位移比，F当前表示所述目标液压千斤顶的当前举升力，F补偿表示所述待补偿压力，S液压顶当前举升行程表示所述目标液压千斤顶的液压顶当前举升行程。
具体地，G2的待补偿位移为H护栏图像偏离值*K＝0.5mm*10cm/mm＝5cm；
G3的待补偿位移为H护栏图像偏离值*K＝0.3mm*10cm/mm＝3cm；
G5的待补偿位移为H护栏图像偏离值*K＝0.4mm*10cm/mm＝4cm；
可理解的是，在理想状态下，待补偿压力的计算方式可由公式 I压力位移比×(H护栏图像偏离值×K)直接获得，但是实际操作过程中，由于种种外界因素，由公式I压力位移比×(H护栏图像偏离值×K)直接获得的待补偿压力不够准确，例如实际工作过程中液压顶的压力位移比可能和存放于所述第二存储器的压力位移比 I压力位移比之间存在一定的误差；本实施例中，实际工作过程中液压顶的压力位移比由公式
计算得出，实际工作过程中的待补偿压力可由公式
算出，为了能够降低误差，最终用以生成待补偿压力油的待补偿压力的计算方式为两个I压力位移比×(H护栏图像偏离值×K)的值减去一个
的值，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到更加理想的设定要求，能够更好地控制所述储罐的上表面水平度达到理想的状态。
具体地，本实施例的 G2的待补偿压力：
G3的待补偿压力：
G5的待补偿压力：
需要说明的是，本实施例的采用远距离液控操纵方式。第二终端设备通过操作液压式比例先导伐给主油泵的比例油缸输入由低到高的压力油，使主油泵的行程调节器动作，改变主油泵摆动的缸体的倾角来改变主油泵的流量，以改变液压马达的转速，使提升机起动，加速运转。
施工人员也可以操作第二终端设备通过手动增压杆使液压油经过一个单项阀进入油缸，液压提升装置传动的原理：液压提升装置传送压强不变的原理。这时进入油缸的液压油因为单项阀的原因不能再倒退回来，逼迫缸杆向上，然后再做工继续使液压油不时进入液压缸。
本实施例提供的控制***，能够实现储罐上表面水平度的监控，并且通过通信以及自动化技术能够代替人工操作来对天然气储罐的上表面水平度进行优化调整，提高了现场在制作安装天然气储罐过程中的工作效率，减少了人工成本。
进一步地，参照图7，图7为本发明一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制方法的实施例的流程示意图。
本实施例中，参考图1，所述储罐包括上表面平台、下表面平台、以及多层储罐壁板，每层储罐壁板由多个壁板并排设置形成一圈，参考图2，所述上表面平台的正中心位置设有第一终端设备，所述第一终端设备设有水平360度转动型摄像头、所述上表面平台的边沿设有上顶护栏，所述上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在预设对应关系；所述下表面平台上部署有多个液压千斤顶；其中，所述多个液压千斤顶分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上；各个液压千斤顶分别与第二终端设备连接，且每个液压千斤顶均设有压力传感器；相应地，所述控制方法包括：
步骤S10:所述第一终端设备上设有射频模块响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号，启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集，分别得到不同的包含护栏支柱高度的目标图像；
具体地，参考图3，所述第一终端设备设有第一主控板、第一存储器、网络通信模块、以及图像传感器，所述第一主控板在运行时执行存储在所述第一存储器上的第一预设程序；所述第一预设程序用于执行步骤S10和步骤S20；
具体在执行步骤S10过程中，所述第一终端设备启动所述水平360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔执行拍摄工作，并通过所述图像传感器抓取包含护栏支柱高度的目标图像。
可理解的是，储罐的上表面平台在储罐建设的中后期，会距离地面很高，这时候现场施工人员通过高空作业来人为地观测储罐的上表面平台的平整度很不方便；本实施例，现场施工人员任然需要进行高空作业，例如施工人员可以乘搭一个施工吊车与储罐的上表面平台保持平行，在储罐的壁板每建好一圈使得储罐上升一层后，施工人员可以手持所述用户呼叫器向第一终端设备发送射频呼叫信号，第一终端设备上设有射频模块；射频模块可以采用电子标签RFID(Radio Frequency Identification)射频模块；具体地，第一终端设备上设有射频模块，该射频模块包括RFID读取器，所述用户呼叫器也相应设有一RFID射频模块，第一终端设备的RFID读取器用于读取所述用户呼叫器通过RFID射频模块发送的射频呼叫信号；
在具体实现中，所述第一预设程序设置在响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号后，所述水平 360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔旋转拍摄每个包含护栏支柱高度的目标图像；摄像头旋转拍摄的位置、间隔时间需要程序员预先设置好，也就是说程序员会根据现场护栏支柱的位置点来设置拍摄间隔时间节点，参考图6，图6黑框内为目标图像，在具体实现中，程序员会预先设置水平360度转动型摄像头的拍摄图像长度和宽度，使得每个目标图像中只存在有一个护栏支柱，并且摄像头每次水平移动至预设位置点来对准目标护栏支柱，使得目标护栏支柱位于拍摄图像的正中央位置，将拍摄图像的底边作为可以参考的预设水平线，进而便于计算目标护栏支柱上端点距离储罐上表面平台的高度；所述图像传感器为分辨率很高的图像传感器，所述水平360度转动型摄像头具有画面电子增稳功能；
具体地，假设有6个护栏支柱，这6个护栏支柱的标识标签分别记为G1，G2，G3，G4，G5，G6，依次得到包含护栏支柱G1的护栏支柱高度为6mm的目标图像(这6mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G2的护栏支柱高度为5.5mm的目标图像(这 5.5mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G3的护栏支柱高度为5.7mm的目标图像(这5.7mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G4的护栏支柱高度为 6.1mm的目标图像(这6.1mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、包含护栏支柱G5的护栏支柱高度为5.6mm的目标图像(这5.6mm为护栏支柱在目标图像中的长度)、及包含护栏支柱G6的护栏支柱高度为6.15mm的目标图像(这6.15mm为护栏支柱在目标图像中的长度)；
步骤S20:所述第一终端设备按照无线电通信方式发送不同目标图像至第二终端设备；
在具体实现中，所述第二终端设备设有网络通信模块，参考图5，所述第二终端设备的网络通信模块与所述第一终端设备的网络通信模块配合实现无线电通信方式；所述第二终端设备可以通过与无线通信***或网络之间的无线电通信接收来自第一终端设备的图像信息数据，例如：可以是经由广播信道接收来自所述第一终端设备的图像信息数据，所述广播信道包括可以包括卫星信道和/或地面信道；或者，也可以是，通过基站转发的无线电信号接收来自所述第一终端设备的图像信息数据，所述基站可以以各种形式实施，例如：蜂窝站、移动交换中心等。
步骤S30:在接收所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签；从各个护栏支柱中选取低于预设水平线高度的目标上顶护栏支柱，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值；确定所述目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签；
具体地，参考图4，所述第二终端设备还设有第二主控板、第二存储器以及图像解析器，所述第二存储器存储有第二预设程序，第二终端设备通过调用第二预设程序执行步骤S30、步骤S40和步骤S50；
具体地在执行步骤S30过程中，所述第二终端设备调用图像解析器分别对各个目标图像进行解析，从所述目标图像中识别出标识标签；并从所述目标图像中获取表征护栏支柱的特征点集合，从所述特征点集合中选定纵轴正方向的端点，以所述端点朝纵轴负方向作垂线，获得相应的垂线段，所述垂线段的垂足位于所述目标图像的边缘，将所述垂线段作为护栏支柱的高度数值；参考图6，图6中黑框内区域为目标图像，黑框的底边为所述预设水平线；
在具体实现中，图像解析器可以通过斑点检测方法确定目标图像中与周围有着颜色和灰度差别的区域，将该区域作为特征点集合。斑点检测的方法主要包括利用高斯拉普拉斯算子检测的方法，该方法包括使用预设模板背景，利用卷积来求出目标图像中的斑点状的结构，在目标图像的位置空间与尺度空间中搜索特征点集合响应的峰值。
具体地，分别对上述6个目标图像进行解析，以从标识标签为G1的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值6mm，以从标识标签为G2的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值5.5mm，以从标识标签为G3的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值5.7mm，以从标识标签为G4的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值6.1mm，以从标识标签为G5的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值5.6mm，以从标识标签为G6的目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值6.15mm；
将各个护栏支柱的高度数值分别与预设水平线高度进行比较，假设本实施例预设水平线高度为6mm，选取低于预设水平线6mm高度的目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签：G2 (5.5mm)，G3(5.7mm)，G5(5.6mm)，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值“G2-低于预设水平线0.5mm”，“G3-低于预设水平线 0.3mm”，“G5-低于预设水平线0.4mm”。
步骤S40：根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板中获取与所述目标标识标签对应的目标壁板，并根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板对应的液压千斤顶中获取所述目标壁板对应的目标液压千斤顶；并确定所述目标液压千斤顶的当前举升力，所述当前举升力由目标液压千斤顶通过所述压力传感器测量之后反馈至所述第二终端设备；
可理解的是，本实施例的液压千斤顶和提升架、提升杆组成了液压提升机，当液压千斤顶进油时，通过其上卡头卡紧并举起提升杆和胀圈，从而带动天然气储罐最下一圈壁板向上提升，进而使得整个罐体向上提升；当千斤顶回油时，其上卡头随活塞杆回程，此时其下卡头自动卡紧提升杆不会下滑，千斤顶如此反复运动使提升杆带着储罐不断上升，直到预定的高度。当天然气储罐的下一层壁板对接组焊后，打开液压千斤顶的上、下松卡装置，松开上下卡头将提升杆以及胀圈下降到下一层壁板下部胀紧、焊好传力筋板，再进行提升。如此反复，使已组焊好的储罐上升，直到最后一层壁板组焊完成，从而将整个化工储罐安装完毕。
在具体实现中，本实施例现场的每个液压千斤顶均设有压力传感器和位移传感器，位移传感器可以通过螺纹压环固定在液压千斤顶的底座上，底座上还设有压力传感器、回油阀杆和回油控制扣；液压千斤顶通过压力传感器测量其当前举升力，并将测量得到的当前举升力传输至与其连接的第二终端设备。
具体地，G2的液压千斤顶均对应的压力传感器获取的当前举升力为1053N，G3的液压千斤顶均对应的压力传感器获取的当前举升力为当前举升力为1056N，G5的液压千斤顶均对应的压力传感器获取的当前举升力为当前举升力为1055N；
G2的液压千斤顶均对应的位移传感器测量的其液压顶当前举升行程为105.5cm，G3的液压千斤顶均对应的位移传感器测量的其液压顶当前举升行程为105.7cm，G5的液压千斤顶均对应的位移传感器测量的其液压顶当前举升行程为105.6cm；
步骤S50：所述第二终端设备根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油，并将所述待补偿压力油传输至所述目标液压千斤顶来调整所述目标液压千斤顶的当前举升力，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到设定要求，以控制所述储罐的上表面水平度。
在具体实现中，会预先在第二终端设备的第二存储器存储有壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比K，这里的K属于一个常数，K由所述水平360度转动型摄像头与护栏支柱之间所保持恒定的相对位置决定，本实施例将K设置为10cm/mm。
此外，第二存储器还设有压力位移比，表示液压千斤顶的举升力与该液压千斤顶工作产生的实际位移之间的传动比，由现场的液压千斤顶决定。可理解的是，为了方便本方案的实现，现场每个液压千斤顶的规格型号均相同，本实施例的设置为1000N/m。
需要说明的是，所述第二终端设备还设有接口模块，所述第二终端设备通过所述接口模块分别与各液压千斤顶连接；
在具体实现中，所述第二终端设备会运行第二主控板从第二存储器中调用预设数据模型计算待补偿压力，按照所述待补偿压力生成待补偿压力油，所述预设数据模型用以下算式表征：
其中，H护栏图像偏离值*K表示所述目标壁板在纵轴方向上实际需要的待补偿位移，K表示壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比，I压力位移比表示所述压力位移比，F当前表示所述目标液压千斤顶的当前举升力，F补偿表示所述待补偿压力， S液压顶当前举升行程表示所述目标液压千斤顶的液压顶当前举升行程。
具体地，G2的待补偿位移为H护栏图像偏离值*K＝0.5mm*10cm/mm＝5cm；
G3的待补偿位移为H护栏图像偏离值*K＝0.3mm*10cm/mm＝3cm；
G5的待补偿位移为H护栏图像偏离值*K＝0.4mm*10cm/mm＝4cm；
可理解的是，在理想状态下，待补偿压力的计算方式可由公式 I压力位移比×(H护栏图像偏离值×K)直接获得，但是实际操作过程中，由于种种外界因素，由公式I压力位移比×(H护栏图像偏离值×K)直接获得的待补偿压力不够准确，例如实际工作过程中液压顶的压力位移比可能和存放于所述第二存储器的压力位移比之间存在一定的误差；本实施例中，实际工作过程中液压顶的压力位移比由公式
计算得出，实际工作过程中的待补偿压力可由公式
算出，为了能够降低误差，最终用以生成待补偿压力油的待补偿压力的计算方式为两个 I压力位移比×(H护栏图像偏离值×K)的值减去一个
的值，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到更加理想的设定要求，能够更好地控制所述储罐的上表面水平度达到理想的状态。
具体地，本实施例的G2的待补偿压力：
G3的待补偿压力：
G5的待补偿压力：
需要说明的是，本实施例的采用远距离液控操纵方式。第二终端设备通过操作液压式比例先导伐给主油泵的比例油缸输入由低到高的压力油，使主油泵的行程调节器动作，改变主油泵摆动的缸体的倾角来改变主油泵的流量，以改变液压马达的转速，使提升机起动，加速运转。
施工人员也可以操作第二终端设备通过手动增压秆使液压油经过一个单项阀进入油缸，液压提升装置传动的原理：液压提升装置传送压强不变的原理。这时进入油缸的液压油因为单项阀的原因不能再倒退回来，逼迫缸杆向上，然后在做工继续使液压油不时进入液压缸。
本实施例提供的控制方法，能够实现储罐上表面水平度的监控，并且通过通信以及自动化技术能够代替人工操作来对天然气储罐的上表面水平度进行优化调整，提高了现场在制作安装天然气储罐过程中的工作效率，减少了人工成本。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***，所述储罐包括上表面平台、下表面平台、以及多层储罐壁板，每层储罐壁板由多个壁板并排设置形成一圈，其特征在于，所述上表面平台的正中心位置设有第一终端设备，所述第一终端设备设有水平360度转动型摄像头、所述上表面平台的边沿设有上顶护栏，所述上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在预设对应关系；所述下表面平台上部署有多个液压千斤顶；其中，所述多个液压千斤顶分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上；各个液压千斤顶分别与第二终端设备连接，且每个液压千斤顶均设有压力传感器；
所述第一终端设备上设有射频模块，用于响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号，启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集，分别得到不同的包含护栏支柱高度的目标图像；
所述第一终端设备，还用于按照无线电通信方式发送不同目标图像至第二终端设备；
所述第二终端设备，用于在接收所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签；从各个护栏支柱中选取低于预设水平线高度的目标上顶护栏支柱，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值；确定所述目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签；
所述第二终端设备，还用于根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板中获取与所述目标标识标签对应的目标壁板，并根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板对应的液压千斤顶中获取所述目标壁板对应的目标液压千斤顶；并确定所述目标液压千斤顶的当前举升力，所述当前举升力由目标液压千斤顶通过所述压力传感器测量之后反馈至所述第二终端设备；
所述第二终端设备，还用于根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油，并将所述待补偿压力油传输至所述目标液压千斤顶来调整所述目标液压千斤顶的当前举升力，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到设定要求，以控制所述储罐的上表面水平度。
2.如权利要求1所述的控制***，其特征在于，所述第一终端设备设有第一主控板、第一存储器以及图像传感器，所述第一主控板在运行时执行存储在所述第一存储器上的第一预设程序；所述第一预设程序表征所述第一终端设备在所述水平360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔工作时，通过所述图像传感器抓取包含护栏支柱高度的目标图像的程序。
3.如权利要求2所述的控制***，其特征在于，各个护栏支柱以所述360度转动型摄像头为圆心位于所述上表面平台的边沿；在所述上表面平台平整度达到设定要求时，所述水平360度转动型摄像头分别与各护栏支柱之间相对位置保持恒定；所述包含护栏支柱高度的目标图像中包括水印，所述水印表征所述预设水平线，所述预设水平线根据所述保持恒定的相对位置生成。
4.如权利要求3所述的控制***，其特征在于，所述第二终端设备设有第二主控板、以及图像解析器，所述图像解析器用于分别对各个目标图像进行解析，从所述目标图像中识别出标识标签；并从所述目标图像中获取表征护栏支柱的特征点集合，从所述特征点集合中选定纵轴正方向的端点，以所述端点朝纵轴负方向作垂线，获得相应的垂线段，所述垂线段的垂足位于所述目标图像的边缘，将所述垂线段作为护栏支柱的高度数值。
5.如权利要求1-4任一项所述的控制***，其特征在于，所述第二终端设备，还用于获取所述目标液压千斤顶的压力位移比和液压顶当前举升行程，所述压力位移比表示液压顶举力与该液压顶举力形成的位移之比；并调用预设数据模型计算待补偿压力，按照所述待补偿压力生成待补偿压力油，所述预设数据模型用以下算式表征：
其中，
表示所述目标壁板在纵轴方向上实际需要的待补偿位移，K表示壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比，
表示所述压力位移比，
表示所述目标液压千斤顶的当前举升力，
表示所述待补偿压力，
表示所述目标液压千斤顶的液压顶当前举升行程。
6.一种储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制方法，所述储罐包括上表面平台、下表面平台、以及多层储罐壁板，每层储罐壁板由多个壁板并排设置形成一圈，其特征在于，所述上表面平台的正中心位置设有第一终端设备，所述第一终端设备设有水平360度转动型摄像头、所述上表面平台的边沿设有上顶护栏，所述上顶护栏包括多个并排间隔设置的护栏支柱；部分指定的上顶护栏支柱上设有标识标签；设有标识标签的护栏支柱与每层储罐壁板相应位置的壁板之间存在预设对应关系；所述下表面平台上部署有多个液压千斤顶；其中，所述多个液压千斤顶分别设于最下一层储罐壁板中的不同壁板上；各个液压千斤顶分别与第二终端设备连接，且每个液压千斤顶均设有压力传感器；所述控制方法包括以下步骤：
所述第一终端响应用户呼叫器发送的射频呼叫信号，启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集，分别得到不同的包含护栏支柱高度的目标图像；
所述第一终端设备按照无线电通信方式发送不同目标图像至第二终端设备；
所述第二终端设备在接收到所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签；从各个护栏支柱中选取低于预设水平线高度的目标上顶护栏支柱，并计算所述目标上顶护栏支柱偏离所述预设水平线的目标护栏图像偏离值；确定所述目标上顶护栏支柱对应的目标标识标签；
所述第二终端设备根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板中获取与所述目标标识标签对应的目标壁板，并根据所述目标标识标签从最下一层储罐壁板对应的液压千斤顶中获取所述目标壁板对应的目标液压千斤顶；并确定所述目标液压千斤顶的当前举升力，所述当前举升力由目标液压千斤顶通过所述压力传感器测量之后反馈至所述第二终端设备；
所述第二终端设备根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油，并将所述待补偿压力油传输至所述目标液压千斤顶来调整所述目标液压千斤顶的当前举升力，使得所述目标液压千斤顶对应的目标上顶护栏支柱的高度达到设定要求，以控制所述储罐的上表面水平度。
7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一终端启动所述水平360度转动型摄像头对各个设有标识标签的护栏支柱进行图像采集的步骤，包括：
所述第一终端设备启动所述水平360度转动型摄像头按照预设拍摄时间间隔执行拍摄工作，并通过所述图像传感器抓取包含护栏支柱高度的目标图像。
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，各个护栏支柱以所述360度转动型摄像头为圆心位于所述上表面平台的边沿；在所述上表面平台平整度达到设定要求时，所述水平360度转动型摄像头分别与各护栏支柱之间相对位置保持恒定；所述包含护栏支柱高度的目标图像中包括水印，所述水印表征所述预设水平线，所述预设水平线根据所述保持恒定的相对位置生成。
9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第二终端设备在接收到所述第一终端设备发送的不同的目标图像时，分别对各个目标图像进行解析，以从各个目标图像获取相应的护栏支柱的高度数值以及对应的标识标签的步骤，包括：
所述第二终端设备调用图像解析器分别对各个目标图像进行解析，从所述目标图像中识别出标识标签；并从所述目标图像中获取表征护栏支柱的特征点集合，从所述特征点集合中选定纵轴正方向的端点，以所述端点朝纵轴负方向作垂线，获得相应的垂线段，所述垂线段的垂足位于所述目标图像的边缘，将所述垂线段作为护栏支柱的高度数值。
10.如权利要求6-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二终端设备根据所述目标液压千斤顶的当前举升力和目标护栏图像偏离值计算待补偿压力油的步骤，包括：
所述第二终端设备获取所述目标液压千斤顶的压力位移比和液压顶当前举升行程，所述压力位移比表示液压顶举力与该液压顶举力形成的位移之比；
所述第二终端设备调用预设数据模型计算待补偿压力，按照所述待补偿压力生成待补偿压力油，所述预设数据模型用以下算式表征：
其中，
表示所述目标壁板在纵轴方向上实际需要的待补偿位移，K表示壁板在纵轴方向上的待补偿位移与护栏图像偏离值之比，
表示所述压力位移比，
表示所述目标液压千斤顶的当前举升力，
表示所述待补偿压力，
表示所述目标液压千斤顶的液压顶当前举升行程。
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|---|---|---|---|
| CN202110194572.8A CN113064453B (zh) | 2021-02-21 | 2021-02-21 | 储罐制造过程中的储罐上表面水平度的控制***和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Also Published As
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|---|---|
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