CN113062658B - 智能门锁的自动关锁方法以及智能门锁 - Google Patents

Abstract

本申请公开了智能门锁的自动关锁方法以及智能门锁。该方法包括：获取陀螺仪传感器在启动时采集的第一关门位置数据；判断第一关门位置数据是否在基于第二关门位置数据所形成的关门位置数据范围内；若判定第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，则通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否完成关门过程，且通过地磁传感器判断智能门锁是否回到第二关门位置数据对应的关门位置；在判定智能门锁完成关门过程且回到第二关门位置数据对应的关门位置时，启动关锁。通过上述方式，本申请能够提高自动关锁的准确率。

Description

智能门锁的自动关锁方法以及智能门锁

技术领域

本申请涉及智能门锁技术领域，特别是涉及智能门锁的自动关锁方法以及智能门锁。

背景技术

随着智能化时代的到来，智能门锁的应用越来越广泛，相对于传统机械门锁，智能门锁更安全更便捷。其中，智能门锁的自动关锁技术是智能门锁领域的关键技术。

然而在现有的自动关锁技术中，存在智能门锁误判门板已到达关门位置从而启动关锁的情况，也就是说在门板或智能门锁还没有到达关门位置时门锁锁舌已伸出且被锁定，需要用户再次进行开门动作后才能继续关锁。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供智能门锁的自动关锁方法以及智能门锁，以解决如何提高自动关锁的准确率的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种智能门锁的自动关锁方法，包括：获取陀螺仪传感器在启动时采集的第一关门位置数据；判断第一关门位置数据是否在基于第二关门位置数据所形成的关门位置数据范围内；若判定第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，则通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否完成关门过程，且通过地磁传感器判断智能门锁是否回到第二关门位置数据对应的关门位置；在判定智能门锁完成关门过程且回到第二关门位置数据对应的关门位置时，启动关锁。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种智能门锁，包括存储器、地磁传感器、陀螺仪传感器以及处理器，存储器存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述智能门锁的自动关锁方法的步骤。

本申请的有益效果是：通过利用地磁传感器获取的第一关门位置数据所形成的关门位置数据范围，进而判断陀螺仪传感器所获取的第一关门位置数据是否位于关门位置数据范围内，若第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，此时直接利用陀螺仪传感器执行自动关锁会导致误关锁的情况出现，仅利用地磁传感器执行自动关锁也会因为地磁传感器容易受干扰而导致误关锁的情况出现，为此还通过地磁传感器采集智能门锁的位置数据并与第二关门位置数据进行比较，且通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否完成关门过程，在同时满足上述条件的情况下才执行自动关锁，如此还可以能够有效地降低仅利用陀螺仪传感器或者地磁传感器执行自动关锁所产生的误判，提高自动关锁的准确率，并且能够在陀螺仪传感器误判关门位置的情况下，也能够利用地磁传感器实现有效地自动关锁，进一步提高关锁的准确率以及自动化程度。

附图说明

图1是本申请智能门锁实施例的关门状态下的应用场景示意图；

图2是本申请智能门锁实施例的开门状态下的应用场景示意图；

图3是本申请智能门锁实施例的结构示意框图；

图4是本申请门锁控制器实施例的模块结构示意框图；

图5是本申请智能门锁的自动关锁的方法实施例的流程示意图；

图6是本申请具有存储功能的装置实施例的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图2，图1是本申请智能门锁实施例的关门状态下的应用场景示意图，图2是本申请智能门锁实施例的开门状态下的应用场景示意图。

如图1和图2所示，智能门锁1可以被固定在门板A上。门扣板2被固定在门框B。智能门锁1与门扣板2相配合，智能门锁1的锁舌在关门状态下可以插置于门扣板2中，以实现关锁。如图1所示，在门板A回至门框B处时，则是实际关门位置。智能门锁1可以在实际关门位置进行关锁，也即关门状态。如图2所示，门板A远离门框B时，则是开门状态。智能门锁1可以实现较高准确率的自动关锁，能够改善现有技术中智能门锁容易对关门位置产生误判而导致在未关门的情况就关锁的问题。对于智能门锁1的结构和原理可以参照如下内容：

请参阅图3，图3是本申请智能门锁实施例的结构示意框图。

智能门锁1可以包括地磁传感器11、陀螺仪传感器12和门锁控制器13。智能门锁1还可以包括耦接门锁控制器13的通信收发器，通信收发器是智能门锁1与外界设备进行通信的接口，通信收发器可与智能手机、智能手表、个人数字助理、计算设备(诸如平板计算机，便携式计算器或笔记本计算机)进行无线或有线通信，以实现远距离关锁或智能化管理。

当然，智能门锁1可以包括存储器14，用于存储有计算机程序。存储器14可以作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器14可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read OnlyMemory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器14是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本发明实施例中的存储器14还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

可选地，门锁控制器13用于控制智能门锁1的操作，可以为处理器，或者包括处理器在内的器件。门锁控制器13可以以一个或一个以上集成电路芯片的形式实现，例如但不限于，一个或一个以上单核处理器，一个或一个以上多核处理器，一个或一个以上简化指令集计算(reduced-instruction-set-computing，RISC)处理器，或一个以上复杂指令集计算(complex-instruction-set-computing，CISC)处理器。具体地，处理器还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器110还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

地磁传感器11和陀螺仪传感器12可以分别与门锁控制器13耦接。可选地，地磁传感器11和/或陀螺仪传感器12可作为智能门锁1的内部组件，可设置在智能门锁1内部，如此能够将智能门锁1作为整体装置直接替换传统门锁，从而实现对传统智能门锁1的智能化快速升级。

地磁传感器11是用于检测地球磁场的传感器，可以通过检测地磁来检测方向。地磁场是地球的固有资源，提供了天然的坐标系，可应用于定位定向及姿态控制，目前地磁传感器多用于汽车、舰船等定位定向。陀螺仪传感器12作为角运动传感器，可以测量运动物体相对惯性空间的角速度，或者用来建立一个参考坐标系，能够用于进行精确定位、定向以及姿态控制。

具体地，陀螺仪传感器12可以用于在启动时采集第一关门位置数据。地磁传感器11可以用于在实际关门位置时采集第二关门位置数据。实际关门位置是指门板A已经正常关上时的位置，对于图1所示的结构而言，实际关门位置就是指门板A已经回到门框B处，智能门锁1与门扣板2相对且智能门锁1的锁舌可以插置于门扣板2时所对应的位置。

门锁控制器13可以用于获取地磁传感器11所采集的第二关门位置数据，并基于第二关门位置数据形成关门位置数据范围。门锁控制器13用于获取陀螺仪传感器12在启动时采集的第一关门位置数据。门锁控制器13用于判断第一关门位置数据是否在关门位置数据范围内。若判定第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，则通过陀螺仪传感器12判断智能门锁1是否完成关门过程，且通过地磁传感器11判断智能门锁1是否回到第二关门位置数据对应的关门位置，在判定智能门锁1完成关门过程且回到第二关门位置数据对应的关门位置时，启动关锁。

启动关锁后，智能门锁1进入关门状态。如图1所示出的关门状态，智能门锁1的地磁传感器11可以采集第二关门位置数据并上传给门锁控制器13进行存储。门锁控制器13基于第二关门位置数据形成关门位置数据范围。经用户对智能门锁1进行开锁，陀螺仪传感器12可以在开锁时启动，进而采集第一关门位置数据，作为陀螺仪传感器12的关门位置数据。经用户开门后，门板A及智能门锁1相对于门框B的位置发生变更，如图2所示出的开门状态。

在一种示例性场景中，第一关门位置数据在关门位置数据范围内，也即第一关门位置数据对应的关门位置和实际关门位置重合度较高，进而判定陀螺仪传感器12的第一关门位置数据准确率较高，而且由于陀螺仪传感器12的精度较高，门锁控制器13可以通过陀螺仪传感器12进行位置数据采集而实现关锁，能够实现较高的准确率。当智能门锁1回到如图1所示的关门位置，则门锁控制器13判定陀螺仪传感器12采集的实时位置数据与第二关门位置数据一致，门锁控制器13发出关锁指令以实现关锁。在另一种示例场景中，第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，则第一关门位置数据和实际关门位置重合度较低，门锁控制器13则通过地磁传感器11进行位置数据采集而实现关锁。当智能门锁1回到如图1所示的关门位置，则门锁控制器13判定地磁传感器11采集的当前的实时位置数据与第二关门位置数据一致，门锁控制器13发出关锁指令以实现关锁。

地磁传感器11较为稳定可靠，但同样也容易受到磁场的干扰，精确度相较于陀螺仪传感器12较低。陀螺仪传感器12精确度较高，但是其续航时间较短，例如在智能门锁1休眠时，其也会随之休眠或者关闭，可能导致其所采集的位置数据难以用于执行自用关锁。

如果利用单个传感器进行位置数据采集，很容易对关门位置进行误判，进而使得智能门锁1错误地自动关锁，而本申请结合地磁传感器11及陀螺仪传感器12进行位置数据采集，利用门锁控制器13对采集的位置数据进行分析判断，以减少陀螺仪传感器12对关门位置的误判，而且在陀螺仪传感器12出现误判等问题的情况下，能够利用陀螺仪传感器和地磁传感器11实现自动关锁，提高了自动关锁的准确率。

门锁控制器13能够读取存储器14中的计算机程序可以执行所上所述的流程，对于上述本申请智能门锁实施例中门锁控制器13执行更具体的自动关锁的处理流程，可以参照本申请智能门锁的自动关锁的方法的实施例的详细描述。

请参阅图3，图3是本申请智能门锁的自动关锁方法实施例的流程示意图。如图3所示，本实施例可以包括以下步骤：

S100：获取陀螺仪传感器在启动时采集的第一关门位置数据。

第一关门位置数据是陀螺仪传感器12在启动时所采集的且以陀螺仪传感器12为准执行自动关锁时对应的位置数据。也即，若门锁控制器13通过陀螺仪传感器12采集位置数据进而执行自动关锁，智能门锁1在回到第一关门位置数据对应的位置时，则启动关锁。

陀螺仪传感器12在智能门锁1休眠或关机后也随即进入关闭状态，陀螺仪传感器12在关闭前所采集的第一关门位置数据以及其他位置数据会清除并归零。陀螺仪传感器12在每次智能门锁1启动或唤醒时重新启动，并采集启动时其对应的位置数据作为第一关门位置数据。若智能门锁1再次启动或唤醒时对应的位置并非是实际关门位置，例如是图2所示的开门状态，陀螺仪传感器12启动时所采集的第一关门位置数据则不能正确指示实际关门位置，此时第一关门位置数据的可靠性较低。相反，地磁传感器11不会应为智能门锁1关机或者休眠丢失信息。对于上述所言的智能门锁1休眠或关机，可以是指门锁控制器13进入休眠或者关机。一般，智能门锁1在开机或者唤醒后经历预设时长后仍未关锁会进入休眠或者关机。智能门锁1在关锁后也会进入休眠或者关机。

S200：获取地磁传感器在实际关门位置采集的第二关门位置数据，并基于第二关门位置数据形成关门位置数据范围。

第二关门位置数据是指地磁传感器11采集的智能门锁1在关门状态下的位置数据，也即在实际关门位置采集的位置数据。第二关门位置数据可以为智能门锁1利用地磁传感器11指示实际关门位置的数据。地磁传感器11采集的第二关门位置数据即使在智能门锁1关机或休眠后也不会丢失，因此其具有较高的可靠性。获取地磁传感器11可以是从智能门锁1的存储元件中获取，也即地磁传感器11在实际关门位置采集的第二关门位置数据可以存储在智能门锁1的存储元件中，或者门锁控制器13的存储元件中，门锁控制13可以从存储元件中进行获取。当然，也可以是从地磁传感器11中获取，例如地磁传感器11在实际关门位置采集了第二关门位置数据后可以存储于自身，门锁控制器13可以从地磁传感器11处获取第二关门位置数据。

关门位置数据范围是指门锁控制器13基于所获取的第二关门位置数据形成的一个数值范围，可以用于判断陀螺仪传感器12采集的第一关门位置数据是否可靠。由于地磁传感器11在实际关门位置所采集的第二关门位置数据以及关门位置数据范围能够较好地对应实际关门位置，可作为参考数据范围用于判断陀螺仪传感器12采集的第一关门位置数据对应的关门位置与实际关门位置之间的匹配程度或者重合程度。

可选地，在上述步骤S200的获取地磁传感器11所采集的第二关门位置数据之前，包括如下步骤：

S180：在实际关门位置下向地磁传感器发送数据校准指令。

虽然地磁场比较稳定，但是也会使得地磁传感器11的误差较大，而且地磁传感器11也易受外界其他磁场干扰，如此可能会导致地磁传感器11在长时间使用过程中导致精确度降低等问题。因此，本实施例可以在智能门锁1位于实际关门位置时则对地磁传感器11进行校正。智能门锁1处于实际关门位置在关锁后即进入了关门状态，可以向地磁传感器11发送数据校准指令，便于对地磁传感器11进行校准。在关门状态下持续相应时间后，智能门锁1可以进入休眠或者关机。

S190：获取地磁传感器响应于数据校准指令采集的当前关门位置数据，并将当前关门位置数据作为第二关门位置数据进行存储。

地磁传感器11可以在处于关门状态时接收到门锁控制器13的数据校准指令后则采集当前关门位置数据。具体地，地磁传感器11获取到实际关门位置所对应地磁信息，进而能够采集到实际关门位置的位置数据。关门状态下的实际关门位置由于其是正确的关门位置，因此可以作为地磁传感器11的校准位置。地磁传感器11此时采集的位置数据必然是对应于实际关门位置，如此便实现了校准。智能门锁1可以将地磁传感器11采集的当前关门位置数据作为第二关门位置进行存储，便于在智能门锁1再次处于开门状态下时能够更为精确地指示实际关门位置，将第二关门位置数据进行存储，使得第二关门位置数据更安全，难以丢失且容易获得。通过上述方式，在关门状态下利用数据校准指令对地磁传感器11进行校准，有效地减小所采集的第二关门位置数据的误差，以提高自动关锁的准确率。

可选地，上述步骤S200中的基于第二关门位置数据形成关门位置数据范围，可以具体包括：

S210：将第二关门位置数据进行与预设精度值对应的精度处理，得到关门位置数据范围。

具体地，将第二关门位置数据加上预设精度值，得到关门位置数据范围的最大值，将第二关门位置数据减去预设精度值，得到关门位置数据范围的最小值。在一种实施方式中，可以将地磁传感器11的精度值作为预设精度值。例如，以门板A的门宽为半径，旋转一圈为360°，将门板A的旋转角度作为位置数据。地磁传感器11所采集的第二关门位置数据为75°，地磁传感器11精度值为3°。基于地磁传感器11的精度值，将第二关门位置数据的误差范围作为关门位置数据范围，可以得到关门位置数据范围为72°～78°。在本实施例中，可以将地磁传感器11采集的第二关门位置数据进行基准化处理，例如通过采集地磁信息转化得到的第二关门位置数据为75°，那么可以将其进行基准化处理而映射为0°，那么其关门位置数据范围为-3°-3°。

在其他实施方式中，预设精度值还可以是基于实际情况所计算出的精度值，可以大于地磁传感器11精度值。

陀螺仪传感器12在定位和定向上的精度高于地磁传感器11在定位和定向上的精度，但陀螺仪传感器12本身续航能力差，容易使得智能门锁1误判自动关锁的位置，如此会导致智能门锁1的自动关锁的准确率不高，因此，对于实际执行关门和关锁时，可以针对不同的情况可以采用不同的策略进行，具体对于不同的情况的判断可以执行如下步骤S300。

S300：判断第一关门位置数据是否在关门位置数据范围内。

由于地磁传感器11具有较高的可靠性，第二关门位置数据不受智能门锁1的关机或者休眠，那么基于此判断第一关门数据是否位于关门位置数据范围，借由关门位置数据范围对第一关门位置数据进行判断，能够较为精确地判断第一关门位置数据对应的位置是否为实际关门位置。如此可以划分成两种情况，一种情况是第一关门位置数据在关门位置数据范围内，另一种情况是第一关门位置数据不在关门位置范围内，针对不同的情况采用不同的策略，能够提高关锁的准确率。

例如，假设第二关门位置数据为75°，精度值为3°，则关门位置数据范围为72°～78°，假设陀螺仪传感器12所采集的第一关门位置数据为76°。将76°与72°～78°进行比较，能够判定第一关门位置数据在关门位置数据范围内。假设陀螺仪传感器12所采集的第一关门位置数据为71°，则不在关门位置范围72°～78°内。

一般在关门状态下，可以无需判断第一关门位置数据是否在关门位置数据范围内时，若智能门锁1的位置已经变更，也即是已经处于开门状态下，则可以判断第二位置数据是否位于关门位置数据范围，如此能够减少门锁控制器13的处理压力，进而降低能耗。对于如何判断智能门锁1的位置是否变更，可以参照如下步骤。

可选地，在步骤S300之前，也即判断第一关门位置数据是否位于关门位置数据范围内之前，可以通过判断陀螺仪传感器12的方向和位移来判断智能门锁1的位置是否变更，具体可以包括：

S290：获取陀螺仪传感器的运动轨迹数据，以根据运动轨迹数据判断智能门锁的位置是否已往开门方向移动。

运动轨迹数据是指陀螺仪传感器12方向、时间以及位置之间对应关系，用于表明陀螺仪传感器12的运动轨迹。运动轨迹数据包括每一时间节点的位置数据及其对应的时间节点，以描述陀螺仪传感器12或智能门锁1的运动轨迹，例如以角度大小表示的位置数据，若逐渐变大，则意味着智能门锁1是往开门方向移动，例如，从图1的关门状态切换至图2的关门状态，则意味着智能门锁1已往开门方向移动。

S291：若判定陀螺仪传感器已往开门方向移动，则判定智能门锁的位置已变更，进而执行判断第一关门位置数据是否位于关门位置数据范围内；

智能门锁1的位置发生变更是智能门锁1的位置已经偏离了实际关门位置，也即智能门锁1的位置没有处于实际关门位置。在开门后，陀螺仪传感器12的位置数据随着时间的推移而变化，智能门锁1的位置必然是发生了变更。当然，若用户有意长期不关门，例如维持在图2所示的开门状态，陀螺仪传感器12若在开门状态下启动后，其位置没有随着时间的推移，并不必然能够判定智能门锁1的位置没有发生变更，此时智能门锁1的位置实际上是已经发生变更了。对于陀螺仪12的位置没有随时间变化而言，需要进一步判断来确定智能门锁1的位置是否发生变更，具体可以参照如下步骤。

S292：若判定陀螺仪传感器的位置没有往开门方向移动，则获取地磁传感器采集的第二实时位置数据，并判断第二实时位置数据是否与第二关门位置数据一致。

第二实时位置数据可以是地磁传感器11实时采集的，例如在运行过程中每间隔预定时间就采集一次第二实时位置数据，或者在运行过程中连续不断地采集第二实时位置数据。通过地磁传感器11进一步对智能门锁1的位置进行判断，减少陀螺仪传感器12的误判对智能门锁1正常工作的影响，能够提高智能门锁1位置判断的准确率，进而能够减少智能门锁1的故障率。

S293：若第二实时位置数据与第二关门位置数据不一致，则判定智能门锁的位置已变更，执行判断第二关门位置数据是否位于关门位置数据范围内。

若第二实时位置数据与第二关门位置数据一致，则判定智能门锁1位置未变更，流程结束，可以不进行后续处理步骤。若判定智能门锁1的位置已变更，则说明智能门锁1已经处于开关状态，则需要为后续的关门以及关锁流程进行准备，执行步骤S300以及后续的步骤。

通过结合陀螺仪传感器12的运动轨迹数据以及地磁传感器11采集的第二实时位置数据以级联方式综合判断智能门锁1位置是否变更，能够有效地提高判断智能门锁1的位置是否变更的精确度，便于后续对观测策略的选择，如此可以提高整个关锁方法的执行效率，进而提高关锁的准确率，避免陀螺仪传感器12所采集的关门位置数据不准而到至智能门锁1误判而造成智能门锁1的关锁故障。

在具体的判断第二关门位置数据是否位于关门数据范围内的过程中，由于陀螺仪传感器12和地磁传感器11各自的数据形式、基准以及原理等可能存在不同，一般需要将两者的数据进行相应的转换，再进行比较。具体通过步骤S300包括的如下步骤实现：

S310：将陀螺仪传感器获取的第一关门位置数据进行坐标系转换，以使得转换坐标系后的第一关门位置数据与第二关门位置数据对应于同一坐标系。

例如，陀螺仪传感器12获取的第二关门位置数据是基于陀螺仪传感器12自身的三轴坐标系而形成的。地磁传感器11获取的第一关门位置数据是基于地磁传感器11自身的三轴坐标系而形成的。两者的三轴坐标系可能不同、不完全对应或者不重合，需要将两者的坐标进行相应的转换。例如，地磁传感器11所测量出的第二关门位置数据为3°，关门位置数据范围为0°-6°。陀螺仪传感器12基于其自身的坐标系所测出的第一关门位置数据为20°，经过坐标转换后的第一关门位置数据为5°。如此就可以以转换后所得出的5°是否落入到关门位置数据范围为0°-6°中。

当然，也可以将第二关门位置数据进行坐标系转换，转换成与第一关门位置数据相同。还可以将第一关门位置数据和第二关门位置数据同时进行转换，转换成同一坐标系。在本实施例中，陀螺仪传感器12可以是三轴陀螺仪传感器、六轴陀螺仪传感器或者九轴陀螺仪传感器，当然还可以是其他类型的陀螺仪传感器。

S320：判断转换坐标系后的第一关门位置数据是否位于关门位置范围内。

经过坐标系转换后，第一关门位置数据和第二关门位置数据对应相同的坐标系，如此可以将第一关门位置数据与基于第二关门位置数据形成的关门位置范围进行快速且准确的比较，进而能够快速有效地判断陀螺仪传感器12获取的第一关门位置对应的关门位置是否对应实际关门位置。

S410：若判定第一关门位置数据在关门位置数据范围内，则通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否回到第一关门位置数据对应的关门位置。

步骤S300的结果为是，也即判定第一关门位置数据位于关门位置数据范围内，则说明陀螺仪传感器12所采集的第一关门位置数据对应的位置与实际关门位置重合的概率非常高，如此表明利用陀螺仪传感器12顺利进行关锁的准确率也非常高，而且由于陀螺仪传感器12对于定位和定向的精度更高，也即所采集的第一关门位置数据的相对于地磁传感器11所采集的第二关门位置数据精确度更高，进而可以以陀螺仪传感器12为准判断智能门锁1的位置执行关锁，通过陀螺仪传感器12判断智能门锁1是否回到第一关门位置数据对应的关门位置。

S420：若判定智能门锁回到第一关门位置数据对应的关门位置，则启动关锁。

通过陀螺仪传感器12采集智能门锁1的位置数据，当采集的位置数据与第一关门位置数据一致时，则判定陀螺仪传感器12回到了第一关门位置数据对应的关门位置，进而启动关锁。如此通过利用地磁传感器11的第二关门位置数据所形成的关门数据范围对陀螺仪传感器12进行判断，能够有效地识别陀螺仪传感器12的数据有效性，能够有效地提高自动关锁的准确率。

若判定智能门锁1未回到第一关门位置数据对应的关门位置，可以返回执行步骤S410，通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否回到第一关门位置数据对应的关门位置。

对于陀螺仪传感器12获取智能门锁1的位置，进而判断智能门锁1的位置是否回到第一关门位置数据对应的关门位置，具体可以通过S410包括的如下步骤实现：

S411：获取陀螺仪传感器在启动后的运行过程中的第一实时位置数据。

陀螺仪传感器12在启动后的运行过程中可以间隔或者持续采集第一实时位置数据，并发送给门锁控制器13。当然，门锁控制器13也可以发送相应的数据获取指令，陀螺仪传感器12响应数据获取指令采集第一实时位置数据并发送给门锁控制器13。第一实时位置数据可以是由陀螺仪传感器12所采集并用于指示当前的智能门锁1的实时位置。

陀螺仪传感器12在启动时采集第一关门位置数据后，第一关门位置数据处于关门位置数据范围内，则以陀螺仪传感器12为准采集智能门锁1的第一实时位置数据，在随后的运行过程中，门锁控制器13可以持续地将第一实时关门位置数据与第一关门位置数据进行对比。

S412：判断第一实时位置数据在预设运行时长内是否与第一关门位置数据一致，以判断门在预设运行时长内是否回到第一关门位置数据对应的关门位置。

设置相应的预设运行时长，用于判断用户是否有意不关门。当然，预设运行时长也可以是陀螺仪传感器12在启动后的续航时间。陀螺仪传感器12在启动后运行了预设运行时长后，可以进入休眠或者关闭状态，需要再次启动。当然，智能门锁1在启动后经过预设运行时长后会休眠或者关机，而陀螺仪传感器12也可以随同进行休眠或者关机，相当于智能门锁1的预设运行时长也是陀螺仪传感器12的预设运行时长。如此，通过设定预设运行时长能够节省能耗，提升智能门锁1的续航时间，但这导致了陀螺仪传感器12续航能力较差。因此，需要在预设运行时长内实时采集第一实时位置数据，以判断第一实时位置数据在预设运行时长内是否与实际关门位置数据一致，进而才能够有效地实现关锁。预设运行时长，例如为三分钟、五分钟等，可以根据具体的情况进行设置。如果经过了预设运行时长，智能门锁1仍未回到实际关门位置，则意味着，用户可能有意不关门，或者用户没有进行关门。

对于步骤S420的启动关锁，则可以具体包括如下步骤：

S421：若判定第一实时位置数据在预设运行时长内与第一关门位置数据一致，则判定智能门锁在预设运行时长内回到第一关门位置数据对应的关门位置，进而启动关锁。

在陀螺仪传感器12进入到休眠或者关机前的预设运行时长内，智能门锁1顺利回到第一关门位置数据对应的关门位置，则可以启动关锁，如此，既可以减少功耗，又能提高自动关锁的准确率和效率。

对于第一实时位置数据在预设运行时长内均不与第一关门位置数据不一致的情况，本实施例包括如下步骤：

S430：若判定第一实时位置数据在预设运行时长内均不与第一关门位置数据一致，则判定智能门锁在预设运行时长内并未回到第一关门位置数据对应的关门位置，进而关闭陀螺仪传感器。

陀螺仪传感器12被关闭可以是指陀螺仪传感器12进入休眠状态。在关闭陀螺仪传感器12之后，智能门锁1会切换至利用地磁传感器11为准判断智能门锁1的位置，进而执行后面的关锁程序。具体地，可以陀螺仪传感器12判断智能门锁1是否完成关门过程且通过地磁传感器11判断智能门锁1是否回到第二关门位置数据对应的关门位置，也即执行如下步骤S510中的具体步骤。

例如，若智能门锁1在预设运行时长内没有成功回到第一关门位置数据对应的关门位置，智能门锁1可以进入休眠或者关机。此时，陀螺仪传感器12被关闭，进而能够节省能耗。陀螺仪传感器12被关闭后，则可以由地磁传感器11来采集智能门锁1的位置，也即执行下述的步骤S620以及后续步骤，可以判断是否回到实际关门位置以去执行后续的关锁过程。

当然，智能门锁1在预设运行时长内并未回到第一关门位置数据对应的关门位置，可以仅使得陀螺仪传感器12进入休眠，而门锁控制器13等其他器件并不休眠或者关机。

对于上述判断第一实时位置数据和第一关门位置数据是否一致，可以是指两者要完全一致，也可以是指两者之间存在一定的差值范围，在改差值范围内则认为是一致。例如第一实时位置数据为61°，而第一关门位置数据为61.5°，差值范围为1°，那么则可以判定第一实时位置数据与第一关门位置数据一致。

S510：若判定第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，则通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否完成关门过程，且通过地磁传感器判断智能门锁是否回到第二关门位置数据对应的关门位置。

步骤S300的结果为否，也即判定第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，说明陀螺仪传感器12是在开门状态下重新启动时所采集的第一关门位置数据，此时第一关门位置数据对应的关门位置与实际关门位置重合度较低，利用陀螺仪传感器12执行关锁的准确率较低。地磁传感器11所采集的第二关门位置数据相对于陀螺仪传感器12在启动时所采集的第一关门位置数据的可信度更高，但地磁传感器11的精度较低，故而同时利用地磁传感器11和陀螺仪传感器12相互配合来执行关锁。关门过程是指智能门锁1往关门方向转动的过程，陀螺仪传感器12可以通过方向和位置进而判断是否处于关门过程以及是否完成关门过程。

利用地磁传感器11和陀螺仪传感器12对智能门锁1的位置进行判断，对陀螺仪传感器12的第一关门位置数据区分不同的情况，通过不同的手段应对不同的情况，进而能够使得实际关门位置在不同情况下均可以处于较为准确的状态，以使得智能门锁1能够在较为准确的关门位置下进行关锁，提高关锁的成功率。

S520：在判定智能门锁完成关门过程且回到第二关门位置数据对应的关门位置时，启动关锁。

虽然第二关门位置数据不会因为智能门锁1休眠而丢失，具有较高的可靠性，但由于地磁传感器11容易受干扰，导致精度较差，为了能够提升自动关锁的准确性，在利用地磁传感器11执行自动关锁时，需要进一步利用陀螺仪传感器12对是否处于关门过程，是否完成关门过程进行判断。陀螺仪传感器12判定完成关门过程，并不意味着门回到了实际关门位置，而且通过陀螺仪传感器12在软件算法层面模拟出的关门过程，例如门板A经过在关门动作下移动后静止，进而静止的时间满足相应的条件，则可以认为完成关门过程。因为智能门锁1是随着门而动，而且也是通过智能门锁1是判断是否完成关门过程，故而本实施例中的智能门锁1的关门过程实际上可以是指门板A的关门过程。

若在判定智能门锁未完成关门过程和/或未回到第二关门位置数据对应的关门位置时，则返回执行步骤S510，通过陀螺仪传感器判断智能门锁是否完成关门过程，且通过地磁传感器判断智能门锁是否回到第二关门位置数据对应的关门位置。具体地，如果智能门锁1未完成关门过程，而处于关门过程中，则意味着门还未真正回到实际关门位置，不会启动关锁。如果智能门锁1已完成关门过程，还需要进一步通过地磁传感器11获取智能门锁1的位置数据，并与第二关门位置数据进行比较是否一致，也即智能门锁1是否回到第二关门位置数据对应的位置，如此能够减少地磁传感器11在关门中受外界干扰获取的位置数据不准确而导致自动关锁出现误判的概率，通过陀螺仪传感器12对关门过程的进行判断能够有效地提升自动关锁的准确率。

对于通过陀螺仪传感器12对关门过程的进行判断，可以通过S510包括的如下步骤实现：

S511：获取陀螺仪传感器的运动轨迹数据。

对于运动轨迹数据可以参照前述步骤S290中的描述。

S512：利用运动轨迹数据判断智能门锁是否往关门方向移动至静止状态并在静止状态持续了预设时间，以判断智能门锁是否完成关门过程。

由运动轨迹数据可以知道智能门锁1的移动方向。关门方向是指从开门状态移动至关门状态对应的方向，例如从图2的状态切换至图1的状态所移动的方向即为关门方向。开门方向是指从关门状态移动至关门状态对应的方向，例如从图1的状态切换至图2的状态所对应的方向即为开门方向。

智能门锁1可以从开关状态下的任一位置往关门方向移动，若经过移动后处于静止状态，进一步判断静止状态是否持续了预设时间。若智能门锁1在静止状态下持续了预设时间，则判定智能门锁完成了关门过程。若智能门锁1往关门方向移动，处于“走走停停”的状态，只要其在“停”的状态下，也即静止状态下，没有持续预设时间，则判定智能门锁1仍然处于关门过程中，尚未完成关门过程。若智能门锁1往关门方向移动后进入静止状态，且在静止状态下持续了预设时长，则判定智能门锁1完成了关门过程。

S513：若判定智能门锁往关门方向移动至静止状态，并在静止状态持续了预设时间，则判定智能门锁完成关门过程。

利用陀螺仪传感器12判断是否处于关门过程，如此即便是在关门过程中地磁传感器11被干扰，也不会自动关锁。陀螺仪传感器12即便完成了关门过程，也并不意味着是处于实际关门位置，仍需要通过地磁传感器11对智能门锁1的位置采集，在进一步满足智能门锁1的位置和第二关门位置数据对应的位置一致时，启动关锁。

若判定智能门锁1没有往关门方向移动，和/或，静止状态没有持续预设时间，则判定智能门锁1没有完成关门过程。

对于上述描述的通过地磁传感器11判断智能门锁1是否回到第二关门位置数据对应的关门位置，具有可以通过步骤S510所包括的如下步骤实现：

S514：获取地磁传感器采集的第二实时位置数据。

第二实时位置数据由地磁传感器11所采集并用于指示当前的智能门锁1的实时位置。具体地，门锁控制器13可以向地磁传感器11数据刷新指令，地磁传感器11可以实时响应数据刷新指令进而采集第二实时位置数据并发送给门锁控制器13。门锁控制器13可以以预定时间间隔向地磁传感器11发送数据刷新指令，比如每3秒钟或5秒钟向地磁传感器11发一次数据刷新指令。在关门过程中，地磁传感器11可以持续地采集第二实时位置数据，门锁控制器13可以持续地将第二实时位置数据与第二关门位置数据进行比较，也可以将静止状态下采集的第二实时位置数据与第二关门位置数据进行比较，也即下述步骤S514。

S515：判断在静止状态下的第二实时位置数据是否与第二关门位置数据一致，以判断智能门锁是否回到第二关门位置数据对应的关门位置。

由于智能门锁1已经完成了关门过程，处于静止状态，进一步将静止状态下的第二实时位置数据与第二关门位置数据进行对比，进而能够更准确地判断智能门锁1是否回到第二关门位置数据对应的关门位置，减少意外干扰等导致的自动关锁失误等问题的发生，降低自动关锁失误的概率。

若步骤S515的判断结果为是，则执行步骤S521。若步骤S515的判判断结果为否，则执行步骤S530。

对于步骤S520的启动关锁，则可以具体包括如下步骤：

S521：若判定在静止状态下的第二实时位置数据与第二关门位置数据一致，则判断智能门锁回到第二关门位置数据对应的关门位置，进而启动关锁。

通过陀螺仪传感器12和地磁传感器11相互配合，在满足完成关门过程以及在静止状态下的第二实时位置数据与第二实时位置数据一致，则判定智能门锁1已经回到了实际关门位置，或者与实际关门位置具有较大的重合度，此时可以自动关锁。

对于在静止状态下的第二实时位置数据与实际关门位置数据不一致，本实施例可以包括如下步骤：

S530：若判定在静止状态下的第二实时位置数据与第二关门位置数据不一致，则判定智能门锁1并未回到第二关门位置数据对应的关门位置，进而返回执行步骤S511，即获取陀螺仪传感器的运动轨迹数据，以及返回执行步骤S513，即获取地磁传感器采集的第二实时位置数据。

若判定在静止状态下的第二实时位置数据与第二关门位置数据不一致，则表明智能门锁1并未回到第二关门位置数据对应的关门位置。在如图2所示的开关状态，第二实时位置数据与第二关门位置数据不一致，用户并未关门或者在关门过程中但并未关至门框B处。

智能门锁1未回到第二关门位置数据对应的关门位置，门锁控制器13可以返回执行步骤S511和步骤S513，再次获取陀螺仪传感器12的运动轨迹数据，以及等待地磁传感器11的第二实时位置数据的刷新。直至用户再次关门，也即陀螺仪传感器12判断出智能门锁1往关门方向移动，地磁传感器11的第二实时位置数据可以随之刷新，后续的步骤按照上述步骤执行，直至在静止状态下的第二实时位置数据与第二关门位置数据一致，则判定智能门锁1并回到第二关门位置数据对应的关门位置，进而启动关锁。

对于上述判断第二实时位置数据和第二关门位置数据是否一致，可以是指两者要完全一致，也可以是指两者之间存在一定的差值范围，在改差值范围内则认为是一致。例如第二实时位置数据为76°，而第二关门位置数据为75°，差值范围为1°，那么则可以判定第二实时位置数据与第二关门位置数据一致。

基于上述内容的描述，在步骤S420和步骤S520中，启动关锁并经过相应的时间后，智能门锁1可能会关闭或者进入睡眠状态，陀螺仪传感器12也会随即关闭。相应的时间可以为前述提及的预设运行时长，也可以短于前述提及的预设运行时长。在步骤S430，智能门锁1在预设运行时长内并未回到实际关门位置数据对应的关门位置，也会关闭陀螺仪传感器12。对于关闭启动关锁之后或者在关闭陀螺仪传感器12之后，本实施例可以通过如下步骤启动陀螺仪传感器12，具体包括：

S610：接收开锁指令或者唤醒指令。

例如，智能门锁1可以支持钥匙解锁、指纹解锁、面部解锁、APP解锁、可穿戴设备解锁、密码解锁和验证码解锁等中一种或者多种，那么用户通过智能门锁1所支持的解锁方式对智能门锁1进行解锁或者做解锁准备时，相当于给门锁控制器13发送了开锁指令或者唤醒指令。

S620：响应于开锁指令或者唤醒指令，控制陀螺仪传感器启动，进而执行获取陀螺仪传感器在启动时采集的第一关门位置数据。

门锁控制器13响应于开锁指令或者唤醒指令，则可以控制陀螺仪传感器12启动。陀螺仪传感器12启动后，可以获取启动时采集的第一关门位置数据，也即执行步骤S100。

综上所述，本实施例通过利用地磁传感器11获取的第一关门位置数据所形成的关门位置数据范围，进而判断陀螺仪传感器12所获取的第一关门位置数据是否位于关门位置数据范围内，若第一关门位置数据不在关门位置数据范围内，此时直接利用陀螺仪传感器12执行自动关锁会导致误关锁的情况出现，仅利用地磁传感器11执行自动关锁也会因为地磁传感器11容易受干扰而导致误关锁的情况出现，为此本实施例还通过地磁传感器11和陀螺仪传感器12的配合，通过地磁传感器11采集智能门锁1的位置数据并与第二关门位置数据进行比较，且通过陀螺仪传感器12判断智能门锁1是否完成关门过程，在同时满足上述条件的情况下才执行自动关锁，如此还可以能够有效地降低仅利用陀螺仪传感器12或者地磁传感器11执行自动关锁所产生的误判，提高自动关锁的准确率，并且能够在陀螺仪传感器12误判关门位置的情况下，也能够利用地磁传感器11实现有效地自动关锁，进一步提高关锁的准确率以及自动化程度。

进一步地，若第一关门位置数据在关门位置数据范围内，意味着第一关门位置数据具有较高的可信度，且由于陀螺仪传感器12的高精度，利用陀螺仪传感器12执行自动关锁，能够有效地提高关锁准确率。如此，对于不同的情况可以通过不同的传感器对智能门锁1的位置进行采集，利用传感器形成不同的执行策略，实现较高准确率的自动关锁，减低自动关锁出现故障的概率。

利用本实施例的自动关锁方法，能够有效地提高自动关锁的准确率，但并不意味着本实施例能够百分百准确率。

请参阅图4，图4是本申请门锁控制器实施例的模块结构示意框图。

本实施例描述的门锁控制器13可以包括第一数据获取模块131、第二数据获取模块132、第一判断模块133、第二判断模块134以及执行处理模块135。

第一数据获取模块131可以用于获取陀螺仪传感器12在启动时所采集的第一关门位置数据。第二数据获取模块132可以用于获取地磁传感器11所采集的第二关门位置数据，并基于第二关门位置数据形成关门位置数据范围。第一判断模块133可以用于判断第一关门位置数据是否在关门位置数据范围内，若判定第二关门位置数据不在关门位置数据范围内，则执行处理模块135用于通过陀螺仪传感器12判断智能门锁1是否完成关门过程，且通过地磁传感器11判断智能门锁1是否回到第二关门位置数据对应的关门位置，在判定智能门锁1完成关门过程且回到第二关门位置数据对应的关门位置时，启动关锁。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的自动关锁方法和智能门锁等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述各实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

如图6所示，对于集成的单元用软件功能单元的形式而言，例如上述本申请智能门锁的自动关锁的方法实施例所描述的方法，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在具有存储功能的装置3中。具有存储功能的装置3为计算机可读的装置，可以为计算机可存储介质。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储装置中，包括若干指令(程序数据)用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的具有存储功能的装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种介质以及具有上述存储介质的电脑、手机、笔记本电脑、平板电脑、相机等电子设备。

关于具有存储功能的装置中的程序数据的执行过程的阐述可以参照上述本申请智能门锁的自动关锁方法实施例中阐述，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种智能门锁的自动关锁方法，其特征在于，包括：

获取陀螺仪传感器在启动时采集的第一关门位置数据；

判断所述第一关门位置数据是否在基于第二关门位置数据所形成的关门位置数据范围内，其中，所述第二关门位置数据是由地磁传感器在实际关门位置所采集；

若判定所述第一关门位置数据不在所述关门位置数据范围内，则通过所述陀螺仪传感器判断所述智能门锁是否完成关门过程，且通过所述地磁传感器判断所述智能门锁是否回到所述第二关门位置数据对应的关门位置，所述关门过程是指所述智能门锁往关门方向转动的过程，所述陀螺仪传感器通过方向和位置进而判断是否处于所述关门过程以及是否完成所述关门过程；

在判定所述智能门锁完成关门过程且回到所述第二关门位置数据对应的关门位置时，启动关锁。

2.根据权利要求1所述的自动关锁方法，其特征在于，所述通过所述陀螺仪传感器判断所述智能门锁是否完成关门过程，包括：

获取所述陀螺仪传感器的运动轨迹数据；

利用所述运动轨迹数据判断所述智能门锁是否往关门方向移动至静止状态并在所述静止状态持续了预设时间，以判断所述智能门锁是否完成所述关门过程；

所述判定所述智能门锁完成关门过程，包括：

若判定所述智能门锁往所述关门方向移动至所述静止状态，并在所述静止状态持续了预设时间，则判定所述智能门锁完成所述关门过程。

3.根据权利要求2所述的自动关锁方法，其特征在于，所述通过所述地磁传感器判断所述智能门锁是否回到所述第二关门位置数据对应的关门位置，包括：

获取所述地磁传感器采集的第二实时位置数据；

判断在所述静止状态下的所述第二实时位置数据是否与所述第二关门位置数据一致，以判断所述智能门锁是否回到所述第二关门位置数据对应的关门位置；

所述判定所述智能门锁回到所述第二关门位置数据对应的关门位置，包括：

若判定在所述静止状态下的所述第二实时位置数据与所述第二关门位置数据一致，则判定所述智能门锁回到所述第二关门位置数据对应的关门位置。

4.根据权利要求3所述的自动关锁方法，其特征在于，进一步包括：

若判定所述第二实时位置不与所述第二关门位置数据对应的关门位置一致，则返回执行所述获取所述陀螺仪传感器的运动轨迹数据以及所述获取所述地磁传感器采集的第二实时位置数据。

5.根据权利要求1所述的自动关锁方法，其特征在于，进一步包括：

若判定所述第一关门位置数据在所述基于第二关门位置数据所形成的关门位置数据范围内，则通过所述陀螺仪传感器判断所述智能门锁是否回到所述第一关门位置数据对应的关门位置；

若判定所述智能门锁回到所述第一关门位置数据对应的关门位置，则启动关锁。

6.根据权利要求5所述的自动关锁方法，其特征在于，所述通过所述陀螺仪传感器判断所述智能门锁是否回到所述第一关门位置数据对应的关门位置，包括：

获取所述陀螺仪传感器在启动后的运行过程中采集的第一实时位置数据；

判断所述第一实时位置数据在所述陀螺仪传感器启动后的预设运行时长内是否与所述第一关门位置数据一致，以判断所述智能门锁在所述预设运行时长内是否回到所述第一关门位置数据对应的关门位置；

所述判定所述智能门锁回到所述第一关门位置数据对应的关门位置，包括：

若判定所述第一实时位置数据在所述预设运行时长内与所述第一关门位置数据一致，则判定所述智能门锁在所述预设运行时长内回到所述第一关门位置数据对应的关门位置。

7.根据权利要求6所述的自动关锁方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

若判定所述第一实时位置数据在所述预设运行时长内均不与所述第一关门位置数据一致，则判定所述智能门锁在所述预设运行时长内并未回到所述第一关门位置数据对应的关门位置，进而关闭所述陀螺仪传感器，并返回执行所述通过所述陀螺仪传感器判断所述智能门锁是否完成关门过程，且通过所述地磁传感器判断所述智能门锁是否回到所述第二关门位置数据对应的关门位置。

8.根据权利要求7所述的自动关锁方法，其特征在于，在所述启动关锁之后或者在所述关闭所述陀螺仪传感器之后，包括：

接收唤醒指令；

响应于所述唤醒指令，控制所述陀螺仪传感器启动，进而返回执行所述获取陀螺仪传感器在启动时采集的第一关门位置数据。

9.根据权利要求1至8任一项所述的自动关锁方法，其特征在于，包括：

在所述实际关门位置下向所述地磁传感器发送数据校准指令；

获取所述地磁传感器响应于所述数据校准指令在所述实际关门位置下采集的当前关门位置数据，并将所述当前关门位置数据作为所述第二关门位置数据进行存储。

10.根据权利要求1所述的自动关锁方法，其特征在于，所述基于所述第二关门位置数据形成关门位置数据范围，包括：

将所述第二关门位置数据进行与预设精度值对应的精度处理，得到所述关门位置数据范围。

11.一种智能门锁，其特征在于，包括存储器、地磁传感器、陀螺仪传感器以及处理器，所述存储器、所述地磁传感器和所述陀螺仪传感器分别耦接所述处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器能够读取所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

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