CN113050143A - 一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法,该方法通过选择发射惯性坐标系作为高超声速助推‑滑翔飞行器的导航坐标系,基于发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***与卫星导航***紧耦合的组合导航方法,先利用数值更新算法更新,利用该更新数值与卫星导航***得到的伪距、伪距率得到量测量,再通过卡尔曼滤波对该量测量进行误差分析,对更新后的捷联惯性导航***数值进行修正,再利用该修正后的捷联惯性导航***数值对卫星导航***进行校正,该方法可以为高超声速助推‑滑翔飞行器提供导航信息,满足其垂直发射的要求,通过紧耦合方式提高了精度和抗干扰能力。
Description
技术领域
本发明属于飞行器导航、制导和控制领域,涉及一种捷联惯性导航***与卫星导航***的组合导航领域,具体涉及一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法。
背景技术
高超音速飞行器是一种能够在近空间以5倍以上声速长时间飞行和巡航的飞行器,也称为“近空间高超音速飞行器”。近空间是距离地面20-100公里的大气空间。该空间位于低轨道卫星作业区下方,传统飞机飞行区上方。它具有很大的军事和民用应用价值。由于高超声速助推-滑翔飞行器是垂直发射的,其弹道与运载火箭相似,如果采用当地水平坐标系作为高超声速助推-滑翔飞行器的导航坐标系,在导航计算过程中俯仰角会出现奇异的现象,影响正常导航;而发射惯性坐标系作为运载火箭常用的导航坐标系,不会导致俯仰角出现奇异,选择发射惯性坐标系作为高超声速助推-滑翔飞行器的导航坐标系,可以满足垂直发射的导航需求。
由于捷联惯性导航***与卫星导航***的优势互补性,高超声速飞行器均以惯性/卫星组合导航为主要的导航***。常用的惯性/卫星组合方式为松耦合,但松耦合在有效卫星数小于4时,不能进行正常组合导航。
发明内容
针对现有技术中的上述不足,本发明提供了一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法。
为了达到上述发明目的,本发明采用的技术方案为:
一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法,包括以下步骤:
S1、利用数值更新算法更新发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***数值;
S2、利用步骤S1更新后的捷联惯性导航***数值和卫星导航接收机接收数值计算得到捷联惯性导航***下伪距和伪距率,并通过卫星导航接收机得到卫星导航***下伪距和伪距率;
S3、利用卡尔曼滤波对根据步骤S2中捷联惯性导航***下伪距和伪距率与卫星导航***下伪距和伪距率计算得到的量测量进行误差分析,得到捷联惯性导航***误差;
S4、利用步骤S3得到的捷联惯性导航***误差与步骤S1更新后的捷联惯性导航***数值进行修正,得到修正后的捷联惯性导航***数值;
S5、利用步骤S4修正后的捷联惯性导航***数值对捷联惯性导航***进行校正与反馈。
该方案的有益效果为:
提出了一种适用于高超声速-助推滑翔飞行器导航方法,可以高超声速助推-滑翔飞行器提供导航信息,满足其垂直发射的要求,并且精度和抗干扰能力上都优于常用的松耦合。
进一步地,所述步骤S1具体为:
根据加速度计敏感的比力信息和陀螺仪敏感的角速度信息采用数值更新算法中姿态数值更新算法、速度数值更新算法和位置数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***姿态、速度和位置信息进行数值更新,得到更新后的捷联惯性导航***数值,其中数值更新算法采用二子样算法。
该进一步方案的有益效果为:
为捷联惯性导航与卫星组合导航提供捷联惯性导航***数据支持。
进一步地,所述步骤S1中利用姿态数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***的姿态信息进行更新,具体为:
该进一步方案的有益效果为:
完成姿态更新算法,得到捷联惯性导航***的姿态输出。
进一步地,所述步骤S1中利用速度数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***的速度信息进行更新,具体为:
先利用载体坐标系下加速度计敏感的比力计算捷联卫星导航系比力速度增量,再利用该采样时段T内捷联卫星导航***比力速度增量、采样时段T内捷联卫星导航引力速度增量对位置更新前时刻捷联惯性导航***速度进行更新,得到更新后时刻的捷联惯性导航***速度,表示为:
该进一步方案的有益效果为:
完成速度算法更新,完成捷联惯性导航***的速度输出。
进一步地,所述步骤S1中利用位置数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***的位置信息进行更新,具体包括:
利用采样时段T内捷联导航***引力速度增量、更新前时刻下的捷联惯性导航***速度、载体坐标系b系到发射惯性坐标系a系的转换矩阵与捷联导航***比力速度增量引起的位置增量对更新前时刻下的捷联导航***位置进行更新,得到更新后时刻的捷联惯性导航***位置,表示为:
该进一步方案的有益效果为:
完成位置更新算法,完成捷联惯性导航***的位置输出。
进一步地,所述步骤S2具体为:
利用步骤S1更新后的捷联惯性导航***速度和位置与卫星接收机接收的地心地固坐标系下的卫星速度和位置信息作差,得到捷联惯性导航***的伪距和伪距率,并通过卫星接收机观测得到卫星导航***的伪距和伪距率。
该进一步方案的有益效果为:
为为捷联惯性导航与卫星组合导航提供卫星导航数据支持。
进一步地,所述步骤S3具体包括以下分步骤:
S32、以发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***误差与卫星定位误差作为状态量,构建卡尔曼滤波状态方程,表示为:
其中,为卡尔曼滤波的状态矢量,为姿态误差,为姿态误差的微分,为速度误差,为速度误差的微分,为位置误差,为位置误差的微分,为陀螺仪零偏,为陀螺仪零偏的微分,为加速度计零偏,为加速度计零偏的微分,为卫星收机时钟偏差造成的距离误差,卫星接收机时钟偏差造成的距离误差的微分,为卫星接收机时钟漂移,为卫星接收机时钟漂移的微分,分别为陀螺仪、加速度计、时钟偏差和时钟漂移的白噪声,分别表示矩阵维数为的零矩阵;
其中,为从发射惯性坐标系下的误差矢量转换到地心地固坐标系下的转换矩阵,M为当前可见卫星颗数,为M行的列向量,分别表示矩阵维数为的零矩阵,为卫星位置的测量误差矩阵,为卫星速度的测量误差矩阵,为卡尔曼滤波的状态矢量;
该进一步方案的有益效果为:
得到卡尔曼滤波***的估计结果,为修正捷联惯性导航***提供误差估计信息。
进一步地,所述步骤S4具体为:
该进一步方案的有益效果为:
得到修正后的捷联惯性导航***信息。
进一步地,所述步骤S5具体为:
该进一步方案的有益效果为:
完成一个紧耦合组合导航周期解算,为飞行器提供导航信息。
附图说明
图1为本发明中发射坐标系关系图;
图2为本发明提供的一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法流程图;
图3为本发明中步骤S3的分步骤流程图;
图4为本发明中高超声速飞行器飞行轨迹三维图;
图5为本发明中松、紧耦合姿态误差对比图;
图6为本发明中松、紧耦合速度误差对比图;
图7为本发明中松、紧耦合位置误差对比图。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述,以便于本技术领域的技术人员理解本发明,但应该清楚,本发明不限于具体实施方式的范围,对本技术领域的普通技术人员来讲,只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内,这些变化是显而易见的,一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
如图1所示,本发明提供一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法基于以下坐标系,并选择发射惯性坐标系作为捷联惯性导航***的参考坐标系,包括:
3)、发射坐标系(发射系,g系),坐标原点与发射点固连,轴在发射点水平面内,指向发射瞄准方向,轴垂直于发射点水平面指向上方,发射系为前上右坐标系。发射坐标系确定了与地球之间的初始纬度、初始经度、初始高度和发射方位角;
5)、发射惯性坐标系(发惯系,a系),飞行器起飞瞬间,坐标原点与发射原点重合,各坐标轴与发射系各轴也相应重合。飞行器起飞后,发惯系各轴方向在惯性空间保持不动。
如图2所示,本发明提供一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法,包括以下步骤:
S1、利用数值更新算法更新发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***数值;
本实施例中,根据加速度计敏感的比力信息和陀螺仪敏感的角速度信息采用姿态数值更新算法、速度数值更新算法和位置数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***姿态、速度和位置信息进行数值更新,得到更新后的捷联惯性导航***数值,其中数值更新算法采用二子样算法。
再将通过***装订得到飞行器发射时刻发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***姿态、速度和位置信息作为初始值,利用加速度计和陀螺仪敏感的比力和角速度信息得到的姿态数值更新算法、速度数值更新算法和位置数值更新算法进行数值更新,得到更新后的捷联惯性导航***数值。
本实施例中,步骤S1中利用姿态数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***的姿态信息进行更新,具体为:
本实施例中,所述步骤S1中利用速度数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***的速度信息进行更新,具体为:
先利用载体坐标系下加速度计敏感的比力计算捷联卫星导航系比力速度增量,再利用该采样时段T内捷联卫星导航***比力速度增量、采样时段T内捷联卫星导航引力速度增量对位置更新前时刻捷联惯性导航***速度进行更新,得到更新后时刻的捷联惯性导航***速度,表示为:
其中, h为单子样的采样周期。
本实施例中,步骤S1中利用位置数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***的位置信息进行更新,具体包括:
利用采样时段T内捷联导航***引力速度增量、更新前时刻下的捷联惯性导航***速度、载体坐标系b系到发射惯性坐标系a系的转换矩阵与捷联导航***比力速度增量引起的位置增量对更新前时刻下的捷联导航***位置进行更新,得到更新后时刻的捷联惯性导航***位置,表示为:
S2、利用步骤S1更新后的捷联惯性导航***数值和卫星导航接收机接收数值计算得到捷联惯性导航***下伪距和伪距率,并通过卫星导航接收机得到卫星导航***下伪距和伪距率;
利用步骤S1更新后的捷联惯性导航***速度和位置信息、与卫星接收机接收的地心地固坐标系下的卫星速度和位置信息作差,得到捷联惯性导航***的伪距和伪距率,并通过卫星接收机观测得到卫星导航***的伪距和伪距率。
S3、利用卡尔曼滤波对根据步骤S2中捷联惯性导航***下伪距和伪距率与卫星导航***下伪距和伪距率计算得到的量测量进行误差分析,得到捷联惯性导航***误差;
本实施例中,以发射关系坐标系下捷联惯性导航***误差和卫星误差作为状态量,以步骤S2得到的捷联惯性导航***的伪距和伪距率和卫星接收机观测得到卫星导航***的伪距和伪距率作差得到的量测量,进行卡尔曼滤波,得到捷联惯性导航***的姿态、速度和位置误差。
实际中,卡尔曼滤波***方程由状态方程和量测量方程组成,状态方程根据发射惯性坐标系下捷联惯性导航***误差方程得到,包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程,分别表示为:
其中,为姿态误差,由计算坐标系与真实导航坐标系之间的姿态误差得到,为的微分;为速度误差,由计算坐标系与真实导航坐标系之间的速度误差得到,为的微分;为位置误差,由计算坐标系与真实导航坐标系之间的位置误差得到,为的微分;为陀螺测量误差,由IMU器件参数得到;为载体坐标系b系到发射惯性坐标系a系的转换矩阵;为相对于发射惯性坐标系下的比力的反对称矩阵,且;为发射惯性坐标系下的重力矢量模型。
如图3所示,本实施例中,步骤S3具体包括以下分步骤:
S32、以发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***误差与卫星定位误差作为状态量,构建卡尔曼滤波状态方程,表示为:
其中,为卡尔曼滤波的状态矢量,为姿态误差,为姿态误差的微分,为速度误差,为速度误差的微分,为位置误差,为位置误差的微分,为陀螺仪零偏,为陀螺仪零偏的微分,为加速度计零偏,为加速度计零偏的微分,为卫星收机时钟偏差造成的距离误差,卫星接收机时钟偏差造成的距离误差的微分,为卫星接收机时钟漂移,为卫星接收机时钟漂移的微分,分别为陀螺仪、加速度计、时钟偏差和时钟漂移的白噪声,分别表示矩阵维数为的零矩阵;
实际中,卡尔曼滤波***方程由状态方程和量测量方程组成,状态方程根据发射惯性坐标系下捷联惯性导航***误差方程得到,包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程,分别表示为:
其中,为姿态误差,由计算坐标系与真实导航坐标系之间的姿态误差得到,为姿态误差的微分;为速度误差,由计算坐标系与真实导航坐标系之间的速度误差得到,为速度误差的微分;为位置误差,由计算坐标系与真实导航坐标系之间的位置误差得到,为位置误差的微分;为陀螺测量误差,由IMU器件参数得到;为载体坐标系b系到发射惯性坐标系a系的转换矩阵;为相对于发射惯性坐标系下的比力的反对称矩阵,且;为发射惯性坐标系下的重力矢量模型。
其中,为从发射惯性坐标系下的误差矢量转换到地心地固坐标系下的转换矩阵,M为当前可见卫星颗数,为M行的列向量,分别表示矩阵维数为的零矩阵,为卫星位置的测量误差矩阵,为卫星速度的测量误差矩阵,为卡尔曼滤波的状态矢量;
S4、利用步骤S3得到的捷联惯性导航***误差与步骤S1更新后的捷联惯性导航***数值进行修正,得到修正后的捷联惯性导航***数值;
S5、利用步骤S4修正后的捷联惯性导航***数值对捷联惯性导航***进行校正与反馈。
为了验证发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法的准确性和优越性,根据上述实施方案通过数字仿真试验,将发射惯性系SINS/GPS松、紧耦合的组合导航结果进行对比。该数字仿真试验采用一条时长1100s的高超声速飞行器经典飞行轨迹进行仿真验证,该轨迹的初始状态为:速度为0m/s,纬度为34.2°,经度为108.9°,高度为400m,射向为200°,俯仰角为90°,横滚角为0°,偏航角为0°。飞行轨迹如图4所示。
仿真参数,如表1所示:
表 1 仿真参数表
图5-图7为发射惯性系下松、紧耦合组合导航数字仿真结果对比,从图中可以看出,紧耦合的俯仰角和滚转角均收敛到0.015°以内,偏航角在970s漂移到0.16°,之后收敛到0.015°以内;三个方向的速度误差均可收敛到0.05m/s以内,三个方向的位置误差均可收敛到5m以内。松耦合的三个姿态角均收敛到0.02°以内,三个方向的速度误差均可收敛到0.2m/s以内,三个方向的位置误差均可收敛到8m以内。从总体来看,紧耦合的导航精度优于松耦合。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器,使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中,使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品,该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上,使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理,从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
本领域的普通技术人员将会意识到,这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理,应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合,这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、利用数值更新算法更新发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***数值;
S2、利用步骤S1更新后的捷联惯性导航***数值和卫星导航接收机接收数值计算得到捷联惯性导航***下伪距和伪距率,并通过卫星导航接收机得到卫星导航***下伪距和伪距率;
S3、利用卡尔曼滤波对根据步骤S2中捷联惯性导航***下伪距和伪距率与卫星导航***下伪距和伪距率计算得到的量测量进行误差分析,得到捷联惯性导航***误差;
S4、利用步骤S3得到的捷联惯性导航***误差与步骤S1更新后的捷联惯性导航***数值进行修正,得到修正后的捷联惯性导航***数值;
S5、利用步骤S4修正后的捷联惯性导航***数值对捷联惯性导航***进行校正与反馈。
2.根据权利要求1所述的一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法,其特征在于,所述步骤S1具体为:
根据加速度计敏感的比力信息和陀螺仪敏感的角速度信息采用数值更新算法中姿态数值更新算法、速度数值更新算法和位置数值更新算法对发射惯性坐标系下飞行器发射时刻的捷联惯性导航***姿态、速度和位置信息进行数值更新,得到更新后的捷联惯性导航***数值,其中数值更新算法采用二子样算法。
7.根据权利要求1所述的一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法,其特征在于,所述步骤S3具体包括以下分步骤:
S32、以发射惯性坐标系下的捷联惯性导航***误差与卫星定位误差作为状态量,构建卡尔曼滤波状态方程,表示为:
其中,为卡尔曼滤波的状态矢量,为姿态误差,为姿态误差的微分,为速度误差,为速度误差的微分,为位置误差,为位置误差的微分,为陀螺仪零偏,为陀螺仪零偏的微分,为加速度计零偏,为加速度计零偏的微分,为卫星收机时钟偏差造成的距离误差,卫星接收机时钟偏差造成的距离误差的微分,为卫星接收机时钟漂移,为卫星接收机时钟漂移的微分,分别为陀螺仪、加速度计、时钟偏差和时钟漂移的白噪声,分别表示矩阵维数为的零矩阵;
其中,为从发射惯性坐标系下的误差矢量转换到地心地固坐标系下的转换矩阵,M为当前可见卫星颗数,为M行的列向量,、分别表示矩阵维数为的零矩阵,为卫星位置的测量误差矩阵,为卫星速度的测量误差矩阵,为卡尔曼滤波的状态矢量;
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