CN113040645B - 清洁设备、清洁设备控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备、清洁设备控制方法及装置，包括：主控模块、光发射模块和光接收模块，光发射模块包括主发射单元和辅发射单元；主发射单元和辅发射单元用于依次向地面发射不同波长的光信号；接收模块用于接收主发射单元发射光信号的第一反射信号和辅发射单元发射光信号的第二反射信号，并将第一反射信号转换为第一电信号以及第二反射信号转换为第二电信号并传输至主控模块；主控模块用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型，并根据识别的地面类型调节地刷的转速。本发明实现了地面类型的自动识别，并还能根据识别结果实现地刷旋转速度的自动控制，可以提升用户使用体验。

Description

清洁设备、清洁设备控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，具体涉及一种清洁设备、清洁设备控制方法及装置。

背景技术

目前，清洁设备(如吸尘器)的地刷刷头采用的是适合于地板和地毯复合场景的双滚刷，并且在地毯使用场景中，为了避免地毯磨损，要求地刷的旋转速度不能太高。

在现有技术中，需要用户根据使用需求，通过手动开关切换使用场景，以使清洁设备在不同使用场景下使用不同的旋转速度控制地刷。由于用户在使用清洁设备过程中，需要频繁手动切换，因此用户使用体验比较低。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种清洁设备、清洁设备控制方法及装置，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种清洁设备，包括：主控模块、光发射模块和光接收模块，所述光发射模块包括主发射单元和辅发射单元；

所述主发射单元和所述辅发射单元，用于依次向地面发射不同波长的光信号；

所述光接收模块，用于接收主发射单元发射光信号的第一反射信号和辅发射单元发射光信号的第二反射信号，并将第一反射信号转换为第一电信号以及第二反射信号转换为第二电信号并传输至主控模块；

所述主控模块，用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型，并根据识别的地面类型调节地刷的转速。

本发明的第二方面提出了一种清洁设备控制方法，所述方法应用于上述第一方面所述清洁设备的主控模块，所述方法包括：

接收光接收模块发送的第一电信号和第二电信号；

根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型；

根据识别的地面类型调节地刷的转速。

本发明的第三方面提出了一种清洁设备控制装置，所述装置应用于上述第一方面所述清洁设备的主控模块，所述装置包括：

接收单元，用于接收光接收模块发送的第一电信号和第二电信号；

识别单元，用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型；

控制单元，用于根据识别的地面类型调节地刷的转速。

在本申请实施例中，通过在清洁设备中增设光发射模块和光接收模块，从而主控模块可以根据光接收模块传输的反射信号的电信号实现地面类型的自动识别。又由于光发射模块包括主发射单元和辅发射单元，因此主控模块可以结合主发射单元对应的电信号和辅发射单元对应的电信号实现地面类型的精准识别。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的结构示意图；

图2为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁设备控制方法的实施例流程图；

图3为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁设备控制装置的实施例流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为了提升用户使用体验，本发明提出了一种可以自动识别使用场景实现地刷旋转速度调节的清洁设备。

如图1所示的清洁设备，包括主控模块、检测传感器以及地刷，所述检测传感器包括光发射模块和光接收模块，所述光发射模块包括主发射单元和辅发射单元。

其中，所述主发射单元和所述辅发射单元，用于依次向地面发射不同波长的光信号；

所述光接收模块，用于接收主发射单元反射光信号的第一反射信号和辅发射单元发射光信号的第二反射信号，并将第一反射信号转换为第一电信号以及第二反射信号转换为第二电信号并传输至主控模块；

所述主控模块，用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型，并根据识别的地面类型调节地刷的转速。

基于上述描述，对于不同的地面类型，其光滑度差异较大，相应的，对于光信号的反射差异也较大，因此利用光信号的反射信号可以区分地面类型。

进一步地，地面类型通常分为地板和地毯两类，而不同的地板材质其光滑度不同，如地砖的光滑度大于木板的光滑度，不同的地毯材质其光滑度也不同，如短绒毛地毯的光滑度大于长绒毛地毯的光滑度，但总体上是地板的光滑度大于地毯的光滑度，因此对于地面类型对应有一个光滑度区间，区间的两端分别对应光滑度差异很大的地毯和地板，区间的中间段对应光滑度差异不太大的地毯和地板。对于不同波长的光信号对光滑度的敏感程度不同，为了提高地面类型的识别准确度，通过设置两个不同波长光信号的发射单元(主发射单元和辅发射单元)实现地面类型的识别。

其中，主发射单元的光信号可以是对光滑度区间的两端敏感的光源提供，辅发射单元的光信号可以是对光滑度区间的中间段敏感的光源提供。

示例性的，主发射单元和辅发射单元发射的光信号可以是不同波长的红外光信号。

在本发明中，清洁设备开机运行过程中，主发射单元和辅发射单元会轮流向地面发射光信号，光接收模块可依次接收到主发射单元发射光信号的反射信号、辅发射单元发射光信号的反射信号。

在本发明实施例中，通过在清洁设备中增设光发射模块和光接收模块，从而主控模块可以根据光接收模块传输的反射信号的电信号实现地面类型的自动识别。又由于光发射模块包括主发射单元和辅发射单元，因此主控模块可以结合主发射单元对应的电信号和辅发射单元对应的电信号实现地面类型的精准识别。

在一例子中，主发射单元可以包括一个对光滑度区间两端敏感的主光源。

在一实施例中，辅发射单元包括至少一个辅光源，所述光接收模块可接收到辅发射单元中每一辅光源发射光信号的第二反射信号，并将每一第二反射信号转换为第二电信号。

其中，各个辅光源发射光信号的波长均不相同，且各个辅光源的光信号均是对光滑度区间的中间段敏感。

图2为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁设备控制方法的实施例流程图，所述清洁设备控制方法应用于上述图1所示的清洁设备中的主控模块，如图2所示，所述清洁设备控制方法包括如下步骤：

步骤201：接收光接收模块发送的第一电信号和第二电信号。

基于上述图1所示实施例的描述，第一电信号为由主发射单元发射光信号所生成的电信号，第二电信号为由辅发射单元发射光信号所生成的电信号。

需要说明的是，当辅发射单元包括多个辅光源时，主控模块会接收到辅发射单元中由每一辅光源发射光信号所生成的第二电信号。

步骤202：根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型。

在一实施例中，可以先确定第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的第一差值，并根据所述第一差值大于等于第一阈值，依据第一电信号和所述临界值识别地面类型，根据所述第一差值小于第一阈值，利用第二电信号识别地面类型。

如果第一差值大于等于第一阈值，表示第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的差距比较大，地面光滑度位于光滑度区间的两端，利用第一电信号即可准确判定地面类型，如果第一差值小于第一阈值，表示第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的差距比较小，地面光滑度位于光滑度区间的中间段，利用第一电信号无法准确判定地面类型，需要利用第二电信号来识别地面类型。

在一例子中，针对依据第一电信号和所述临界值识别地面类型的过程，根据第一电信号小于所述临界值，确定地面类型为地毯；根据第一电信号大于所述临界值，确定地面类型为地板。

如果第一电信号小于临界值，表示地面光滑度小、反射弱，可以确定地面类型为地毯，如果第一电信号大于临界值，表示地面光滑度大、反射强，可以确定地面类型为地板。

在一例子中，针对利用第二电信号识别地面类型的过程，可以先从辅发射单元包括的至少一个辅光源中选择一辅光源，并确定所选辅光源的第二电信号与预先为所选辅光源设定的临界值之间的第二差值，然后根据所述第二差值大于等于第二阈值，依据所选辅光源的第二电信号和预先为所选辅光源设定的临界值识别地面类型，根据所述第二差值小于第二阈值，返回执行从辅发射单元包括的至少一个辅光源中选择一辅光源的过程。

其中，如果第二差值大于等于第二阈值，表示利用所选辅光源的第二电信号即可准确识别地面类型，如果第二差值小于第二阈值，表示利用所选辅光源的第二电信号无法准确识别地面类型，需要再选择其他辅光源进行识别。

由此可见，通过在辅发射单元设置多个辅光源的方式可以进一步提高地面类型识别的准确度。

对于依据所选辅光源的第二电信号和预先为所选辅光源设定的临界值识别地面类型的原理，与上述利用第一电信号识别地面类型的原理相同，不再详述。

值得注意的是，为主发射单元设定的临界值是通过对主光源向不同地面类型发射光信号采集的电信号实验数据进行分析得出的用于区分地板与地毯的一个分界值。相应的，为辅光源设定的临界值是通过对辅光源向不同地面类型发射光信号采集的电信号实验数据进行分析得出的用于区分地板与地毯的一个分界值。

本领域技术人员可以理解的是，第一阈值和第二阈值可以相同，也可以不相同。

步骤203：根据识别的地面类型调节地刷的转速。

在一实施例中，根据识别的地面类型为地板，利用第一转速控制地刷旋转；根据识别的地面类型为地毯，利用第二转速控制地刷旋转。

其中，所述第一转速小于所述第二转速。

至此，完成上述图2所示的控制流程，通过图2所示的控制流程可以自动实现地面类型的识别，并自动根据识别结果实现地刷旋转速度的控制，可以提升用户使用体验。

图3为本发明根据一示例性实施例示出的一种清洁设备控制装置的实施例流程图，所述清洁设备控制装置应用于上述图1所示的清洁设备中的主控模块，如图3所示，所述清洁设备控制装置包括：

接收单元310，用于接收光接收模块发送的第一电信号和第二电信号；

识别单元320，用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型；

控制单元330，用于根据识别的地面类型调节地刷的转速。

在一可选实现方式中，所述识别单元320，具体用于确定所述第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的第一差值；根据所述第一差值大于等于第一阈值，依据第一电信号和所述临界值识别地面类型；根据所述第一差值小于第一阈值，利用第二电信号识别地面类型。

在一可选实现方式中，所述识别单元320，具体用于在依据第一电信号和所述临界值识别地面类型过程中，根据第一电信号小于所述临界值，确定地面类型为地毯；根据第一电信号大于所述临界值，确定地面类型为地板。

在一可选实现方式中，所述识别单元320，具体用于在利用第二电信号识别地面类型过程中，从辅发射单元包括的至少一个辅光源中选择一辅光源；确定所选辅光源的第二电信号与预先为所选辅光源设定的临界值之间的第二差值；根据所述第二差值大于等于第二阈值，依据所选辅光源的第二电信号和预先为所选辅光源设定的临界值识别地面类型；根据所述第二差值小于第二阈值，返回执行从辅发射单元包括的至少一个辅光源中选择一辅光源的过程。

在一可选实现方式中，所述控制单元330，具体用于根据识别的地面类型为地板，利用第一转速控制地刷旋转；根据识别的地面类型为地毯，利用第二转速控制地刷旋转；其中，所述第一转速小于所述第二转速。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：主控模块、光发射模块和光接收模块，所述光发射模块包括主发射单元和辅发射单元；

所述主发射单元和所述辅发射单元，用于依次向地面发射不同波长的光信号；

所述光接收模块，用于接收主发射单元发射光信号的第一反射信号和辅发射单元发射光信号的第二反射信号，并将第一反射信号转换为第一电信号以及第二反射信号转换为第二电信号并传输至主控模块；

所述主控模块，用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型，并根据识别的地面类型调节地刷的转速；

所述主控模块，具体用于确定所述第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的第一差值，并根据所述第一差值大于等于第一阈值，依据第一电信号和所述临界值识别地面类型，以及根据所述第一差值小于第一阈值，利用第二电信号识别地面类型。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述辅发射单元包括至少一个辅光源；

所述光接收模块，具体用于接收辅发射单元中每一辅光源发射光信号的第二反射信号，并将每一第二反射信号转换为第二电信号；

其中，各个辅光源发射光信号的波长均不相同。

3.一种清洁设备控制方法，所述方法应用于上述权利要求1-2任一项所述清洁设备的主控模块，其特征在于，所述方法包括：

接收光接收模块发送的第一电信号和第二电信号；

根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型；

根据识别的地面类型调节地刷的转速；

其中，根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型，包括：

确定所述第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的第一差值；

根据所述第一差值大于等于第一阈值，依据第一电信号和所述临界值识别地面类型；

根据所述第一差值小于第一阈值，利用第二电信号识别地面类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据第一电信号和所述临界值识别地面类型，包括：

根据第一电信号小于所述临界值，确定地面类型为地毯；

根据第一电信号大于所述临界值，确定地面类型为地板。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用第二电信号识别地面类型，包括：

从辅发射单元包括的至少一个辅光源中选择一辅光源；

确定所选辅光源的第二电信号与预先为所选辅光源设定的临界值之间的第二差值；

根据所述第二差值大于等于第二阈值，依据所选辅光源的第二电信号和预先为所选辅光源设定的临界值识别地面类型；

根据所述第二差值小于第二阈值，返回执行从辅发射单元包括的至少一个辅光源中选择一辅光源的过程。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据识别的地面类型调节地刷的转速，包括：

根据识别的地面类型为地板，利用第一转速控制地刷旋转；

根据识别的地面类型为地毯，利用第二转速控制地刷旋转；

其中，所述第一转速小于所述第二转速。

7.一种清洁设备控制装置，所述装置应用于上述权利要求1-2任一项所述清洁设备的主控模块，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收光接收模块发送的第一电信号和第二电信号；

识别单元，用于根据所述第一电信号和第二电信号识别地面类型；

控制单元，用于根据识别的地面类型调节地刷的转速；

其中，所述识别单元，具体用于确定所述第一电信号与预先为主发射单元设定的临界值之间的第一差值；根据所述第一差值大于等于第一阈值，依据第一电信号和所述临界值识别地面类型；根据所述第一差值小于第一阈值，利用第二电信号识别地面类型。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元，具体用于根据识别的地面类型为地板，利用第一转速控制地刷旋转；根据识别的地面类型为地毯，利用第二转速控制地刷旋转；其中，所述第一转速小于所述第二转速。

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