CN113030910A - 一种激光雷达*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种激光雷达***，包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射探测激光束，所述接收模块包括主接收透镜组、副接收透镜组和探测单元，所述主接收透镜组用于接收并会聚所述探测激光束被待测目标反射的回波信号，以供所述探测单元接收；所述副接收透镜组用于接收并发散所述探测激光束被待测目标反射的回波信号，以供所述探测单元接收；所述探测单元用于接收并处理所述主接收透镜组和/或所述副接收透镜组传输的所述回波信号。本发明激光雷达***通过设置主接收透镜组和副接收透镜组进行探测，副接收透镜组在近距离情况有效探测，弥补非共轴激光雷达存在近距离光学探测盲区的不足，并能够确保近距离探测时具有较高的信噪比。

Description

一种激光雷达***
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达***。
背景技术
激光雷达是一种主动式探测***，其工作原理是向待测目标主动发射激光信号，并接收目标反射回的激光信号，通过对发射和接收信号的特征进行比较分析，获得待测目标的信息。
目前很多激光雷达基于脉冲飞行时间(PTOF)测距原理实现对目标距离和轮廓等信息的检测。对二维激光雷达而言，根据其发射和接收光路结构，可分为同轴光路和非同轴光路。因非同轴光路中，发射光路和接收光路间互不干扰，结构较简单，其成为目前很多激光雷达采用的方案。
然而，发明人在实现本发明实施例的过程中，发现普通非同轴光路在实际应用中至少存在以下缺陷：即存在近距离探测盲区的问题。
因此，需要对现有的激光雷达的***进行改进，以弥补现有技术的不足。
发明内容
本发明要解决的是现有技术中采用非同轴光路的激光雷达存在近距离探测盲区的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明公开了一种激光雷达***，包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射探测激光束，所述接收模块包括主接收透镜组、探测单元和至少一个副接收透镜组；
所述主接收透镜组用于接收并会聚所述探测激光束被待测目标反射的回波信号，以供所述探测单元接收；
所述至少一个副接收透镜组用于接收并发散所述探测激光束被待测目标反射的回波信号，以供所述探测单元接收；
所述探测单元用于接收并处理所述主接收透镜组和/或所述至少一个副接收透镜组传输的所述回波信号。
可选地，所述至少一个副接收透镜组位于所述主接收透镜组与所述发射模块之间；所述至少一个副接收透镜组与所述主接收透镜组之间具有第一预设距离，所述激光发射模块与所述至少一个副接收透镜组之间具有第二预设距离。
可选地，所述接收模块包括多个所述副接收透镜组，多个所述副接收透镜组环绕所述主接收透镜组设置，相邻所述副接收透镜组之间设有间距。
可选地，所述发射模块包括激光发射单元和准直单元，所述激光发射单元用于发射所述探测激光束；
所述准直单元用于准直所述探测激光束并入射至三维空间。
可选地，所述接收模块还包括过滤单元，所述过滤单元设置于所述主接收透镜组和所述探测单元之间；
所述过滤单元用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述主接收透镜组和/或所述副接收透镜组传输的所述回波信号。
可选地，所述过滤单元的透射中心波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配，所述过滤单元的透射带宽与所述激光发射单元的输出线宽相匹配。
可选地，所述探测单元的响应波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配。
可选地，所述主接收透镜组、所述过滤单元和所述探测单元的中心同轴，所述探测单元的光敏面位于所述主接收透镜组的焦平面位置上。
可选地，所述主接收透镜组具有正的光焦度，所述主接收透镜组包括至少一个透镜。
可选地，所述副接收透镜组的F数小于所述主接收透镜组的F数。
可选地，所述副接收透镜组包括至少一个透镜。
采用上述技术方案，本发明所述的激光雷达***具有如下有益效果：
1)本发明激光雷达***通过设置主接收透镜组和副接收透镜组进行探测，副接收透镜组能够近距离情况下进行有效探测，弥补非共轴激光雷达存在近距离光学探测盲区的不足，并能够确保近距离探测时具有较高的信噪比；
2)本发明激光雷达***全部采用常规光学元件，而不需要加工异形结构元件或对透镜或反射镜进行开孔，不仅加工和装调难度小，而且降低了制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种激光雷达***的示意图；
图2为本发明实施例一种近距离状态下激光雷达***示意图；
图3为本发明实施例另一种近距离状态下激光雷达***示意图；
图4为本发明实施例一种接收模块的主接收透镜组与副接收透镜组的示意图；
以下对附图作补充说明：
100-发射模块；101-激光发射单元；102-准直单元；
200-接收模块；201-主接收透镜组；202-副接收透镜组；203-探测单元；204-过滤单元；
300-待测目标。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
如图1至图3所示，为解决现有技术中采用非同轴光路的激光雷达存在近距离探测盲区的技术问题，本发明提供一种激光雷达***，包括发射模块100和接收模块200，所述发射模块100用于发射探测激光束，所述接收模块200包括主接收透镜组201、副接收透镜组202和探测单元203，
所述主接收透镜组201用于接收并会聚所述探测激光束被待测目标300反射的回波信号，以供所述探测单元203接收；
所述副接收透镜组202用于接收并发散所述探测激光束被待测目标300反射的回波信号，以供所述探测单元203接收；
所述探测单元203用于接收并处理所述主接收透镜组201和/或所述副接收透镜组202传输的所述回波信号。
上述激光雷达***通过设置主接收透镜组201和副接收透镜组202进行探测，通常在近距离情况下，会出现经所述主接收透镜组201会聚后的光束入射至所述探测单元203有效接收面积以外的区域，此时副接收透镜组202在近距离情况仍然能够进行有效探测，副接收透镜组202能够将接收到的所述回波信号以能覆盖所述探测单元203的发散角传输至所述探测单元203，使得所述探测单元203能够接收到至少部分所述回波信号，有效弥补非共轴激光雷达存在近距离光学探测盲区的不足，并能够确保近距离时雷达***的探测具有较高的信噪比。
在一些实施例中，所述副接收透镜组202位于所述主接收透镜组201与所述发射模块100之间，如图1至图3所示，所述副接收透镜组202与所述主接收透镜组201之间具有第一预设距离，所述激光发射模块100与所述副接收透镜组202之间具有第二预设距离。所述第一预设距离的数值与所述第二预设距离的数值可以相等或不等。优选的，所述第一预设距离的数值可以尽量小。所述第二预设距离的数值也可以尽量小，即可以理解为所述主接收透镜组201、所述副接收透镜组202和所述激光发射模块100三者彼此之间的距离尽量小。
在一些实施例中，所述接收模块200还可以包括多个所述副接收透镜组202，多个所述副接收透镜组202环绕所述主接收透镜组201设置，相邻所述副接收透镜组202之间设有间距。如图4所示，所述接收模块200包括5个所述副接收透镜组202，但需要说明的是，该数量还可以为2个、3个或7个等等，具体数量根据实际需要进行选择。多个所述副接收透镜组202彼此之间的所述间距可以相同，也可以不同。
在一些实施例中，如图1至图3所示，所述发射模块100包括激光发射单元101和准直单元102，所述激光发射单元101用于发射所述探测激光束；所述准直单元102用于准直所述探测激光束并入射至三维空间。所述准直单元102能够减小所述探测激光束的发散角。
在一些实施例中，如图1至图3所示，所述接收模块200还包括过滤单元204，所述过滤单元204设置于所述主接收透镜组201和所述探测单元203之间，用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述主接收透镜组201和/或所述副接收透镜组202传输的所述回波信号。所述过滤单元204沿所述回波信号的传输路径设置于所述探测单元203之前，所述过滤单元204可以为滤光片，用于过滤杂散光，提高信噪比。
在一些实施例中，所述过滤单元204的透射中心波长与所述激光发射单元101的输出波长相匹配，所述过滤单元204的透射透射带宽与所述激光发射单元101的输出线宽相匹配。
在一些实施例中，所述探测单元203的响应波长与所述激光发射单元101的输出波长相匹配。所述探测单元203可以为探测器，所述探测器可以将接收到的所述回波信号转化为电信号输出。所述探测器可以是雪崩光电二极管(APD)，也可以是其它类型的探测器。
在一些实施例中，所述主接收透镜组201、所述过滤单元204和所述探测单元203的中心同轴，所述探测单元203的光敏面位于所述主接收透镜组201的焦平面位置上。
在一些实施例中，所述主接收透镜组201具有正的光焦度，所述主接收透镜组201包括至少一个透镜。在可能的实施方式中，所述主接收透镜组201可以由经过设计和优化的多个透镜组成，以减小镜头的像差。如图1和图2所示，所述主接收透镜组201为一个凸透镜；如图3所示，所述主接收透镜组201为一个凹透镜。
在一些实施例中，所述副接收透镜组202的F数小于所述主接收透镜组201的F数。所述副接收透镜组202的F数与所述主接收透镜组201的F数相比足够小，使光束通过所述副接收透镜组202后的发散角足够大，能够覆盖到所述探测单元203，使其能够被所述探测单元203接收到。其中，F数为透镜组焦距f与通光口径D的比值；F数可以记为符号F/#。
在一些实施例中，所述副接收透镜组202包括至少一个透镜。所述副接收透镜组202可以是凸透镜，也可以是凹透镜，也可以是经过设计和优化的多个透镜的组合，以尽量提高经过所述副接收透镜组202后到达所述探测单元203的近距离待测目标300的反射信号强度。
在一些实施例中，所述激光发射单元101具有光源，所述光源用于发射所述探测激光束；所述所述探测激光束的波长可以为常用的905nm或1550nm，或者采用其它合适的波长。
在一些实施例中，所述光源可以是激光二极管(LD)，或者垂直腔面发射激光器(VCSEL)，也可以是其它类型的激光器。
在一些实施例中，所述激光雷达***还可以包括数据处理模块，所述处理模块与所述探测单元203相连，用于根据接收到的信号计算所述待测目标300到激光雷达***的距离。
结合图1、图2和图3所示，本发明激光雷达***的工作原理如下：
所述激光发射单元101发出所述探测激光束经过所述准直单元102准直为发散角为毫弧度(mrad)量级的激光束，并照射在三维空间中的待测目标300上，所述探测激光束在所述待测目标300的表面发生漫反射形成回波信号，其中一部分漫反射形成的所述回波信号被所述接收模块200接收；
当所述待测目标300到激光雷达***的距离较远时，比如在50cm距离之外时，主要依靠所述主接收透镜组201对所述回波信号光进行收集和会聚，然后经过所述过滤单元204过滤后到达所述探测单元203，所述探测单元203将接收的所述回波信号转化为电信号进行处理；同时，该状态下，所述副接收透镜组202传输的可能干扰光居多，可以选择忽略处理；
当所述待测目标300到激光雷达***的距离较近时，比如为30cm或更近时，所述探测激光束被所述待测目标300反射后部分所述回波信号入射至所述主接收透镜组201，经所述主接收透镜组201会聚后会入射到所述探测单元203接收范围以外的区域，所述主接收透镜组201发生近距离光学盲区的问题，信号光无法被所述探测单元203接收到；同时，有另外一部分所述回波信号入射至所述副接收透镜组202，所述副接收透镜组202将接收到的所述回波信号以能覆盖所述探测单元203的发散角传输至所述探测单元203，使得所述探测单元203能够接收到至少部分所述回波信号；
当所述待测目标300到所述激光雷达***的距离达到某距离范围的临界状态时，所述主接收透镜组201和所述副接收透镜组202均能有效的传输所述回波信号至所述探测单元203，两者具体的有效传输比例与两者透镜组的焦距、所述探测单元203的具体结构等有关，在可能的实施方式中，其比例可能达到1:1的状态；
所述激光雷达***的数据处理模块根据所述激光信号从发射到接收之间的时间差计算出所述待测目标300到激光雷达***的距离，实现对三维空间中待测目标300的探测，采用本发明激光雷达***克服了仅采用一个接收透镜组对回波信号接收时存在近距离光学盲区的问题。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光雷达***，包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射探测激光束，其特征在于，所述接收模块包括主接收透镜组、探测单元和至少一个副接收透镜组；
所述主接收透镜组用于接收并会聚所述探测激光束被待测目标反射的回波信号，以供所述探测单元接收；
所述至少一个副接收透镜组用于接收并发散所述探测激光束被待测目标反射的回波信号，以供所述探测单元接收；
所述探测单元用于接收并处理所述主接收透镜组和/或所述至少一个副接收透镜组传输的所述回波信号。
2.根据权利要求1所述的激光雷达***，其特征在于：所述至少一个副接收透镜组位于所述主接收透镜组与所述发射模块之间；
所述至少一个副接收透镜组与所述主接收透镜组之间具有第一预设距离，所述激光发射模块与所述至少一个副接收透镜组之间具有第二预设距离。
3.根据权利要求2所述的激光雷达***，其特征在于：所述接收模块包括多个所述副接收透镜组，多个所述副接收透镜组环绕所述主接收透镜组设置，相邻所述副接收透镜组之间设有间距。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的激光雷达***，其特征在于：所述发射模块包括激光发射单元和准直单元，所述激光发射单元用于发射所述探测激光束；
所述准直单元用于准直所述探测激光束并入射至三维空间。
5.根据权利要求4所述的激光雷达***，其特征在于：所述接收模块还包括过滤单元，所述过滤单元设置于所述主接收透镜组和所述探测单元之间；
所述过滤单元用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述主接收透镜组和/或所述副接收透镜组传输的所述回波信号。
6.根据权利要求5所述的激光雷达***，其特征在于：所述过滤单元的透射中心波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配，所述过滤单元的透射透射带宽与所述激光发射单元的输出线宽相匹配。
7.根据权利要求4所述的激光雷达***，其特征在于：所述探测单元的响应波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配。
8.根据权利要求5所述的激光雷达***，其特征在于：所述主接收透镜组、所述过滤单元和所述探测单元的中心同轴；
所述探测单元的光敏面位于所述主接收透镜组的焦平面位置上。
9.根据权利要求1-3任意一项所述的激光雷达***，其特征在于：所述主接收透镜组具有正的光焦度，所述主接收透镜组包括至少一个透镜。
10.根据权利要求1所述的激光雷达***，其特征在于：所述副接收透镜组包括至少一个透镜；
和/或，
所述副接收透镜组的F数小于所述主接收透镜组的F数。
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