CN113023353A - 基于图像识别与定位技术的自动抱夹装卸搬运方法和设备 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了基于图像识别与定位技术的自动抱夹装卸搬运方法和设备。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，上述控制指令用于指示上述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体；响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。该实施方式提高了移动目标物体的准确性和效率。

Description

基于图像识别与定位技术的自动抱夹装卸搬运方法和设备

技术领域

本公开的实施例涉及机械控制技术领域，具体涉及物体移动方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

大型施工项目（例如可以是建设电网、建造大桥等）需要各种海量的物体（例如可以是建材、机械等）。这些物体由于数量庞大，通常在项目现场存放在露天堆场。因此，露天堆场的面积通常很大。

为了对物体进行有序摆放，露天堆场可以通过抱夹装置对物体进行摆放。抱夹装置包括有两个抱夹臂，用于抱夹物体。抱夹装置对物体进行摆放时，通常需要操作人员对抱夹装置进行操作。

操作抱夹装置存在以下问题：

操作人员需要同时操作抱夹装置的多个操作按钮，来控制抱夹装置的抱夹臂的移动。还需要控制抱夹臂和物体的接触点，甚至需要多个操作人员协同交互才能实现抱夹装置对物体的移动，效率不高。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了物体移动方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种物体移动方法，应用于包括抱夹臂的抱夹装置，该方法包括：响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，上述控制指令用于指示上述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体；响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种物体移动装置，应用于包括抱夹臂的抱夹装置，该装置包括：位置信息采集单元，被配置成响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，上述控制指令用于指示上述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；抱夹臂移动单元，被配置成基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体；物体移动单元，被配置成响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的物体移动方法对目标物体进行移动，使得抱夹装置移动目标物体的效率有所提高。具体来说，抱夹装置移动目标物体的效率不高的原因在于：抱夹装置包含多个部件，控制难度大，且目标物体形状各异，人工控制抱夹装置移动目标物体难度大。基于此，本公开的一些实施例的物体移动方法在检测到控制指令时，首先采集抱夹装置的抱夹臂的位置信息，确定抱夹臂当前的位置状态；然后再通过位置信息控制抱夹臂移动到目标物体，提高了抱夹装置的移动控制精度；最后在检测到抱夹臂与目标物体之间的压力数据时，基于压力数据控制目标物体移动到指定位置。也因为有了抱夹臂的位置信息和抱夹臂与目标物体之间的压力数据，使得抱夹装置可以准确有效的移动目标物体到指定位置，提高了移动目标物体的准确性和效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的物体移动方法的应用场景的示意图；

图2是根据本公开的物体移动方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的物体移动方法的另一些实施例的流程图；

图4是第一定位点序列和和第二定位点序列的示意图；

图5是根据本公开的物体移动方法的又一些实施例的流程图；

图6是根据本公开的物体移动装置的一些实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的物体移动方法的一个应用场景的示意图。

本申请的物体移动方法应用于抱夹装置。本申请的抱夹装置可以包括以下部件：第一夹臂101、第二夹臂102、承重衡量103、抱夹杆104、压力传感器105、液压支撑杆106、液压千斤顶107、转动轴承108、水平移动滑槽109（第一夹臂101上的水平移动滑槽未给出编号）、滑动伸缩杆110、定位标签111、摄像头112、液压管113和称重挂梁114。抱夹装置与电子设备100进行通信，电子设备100对抱夹装置上各个部件进行控制，以实现自动对物体进行移动。当电子设备100检测到控制指令时，可以通过摄像头112采集第一夹臂101和第二夹臂102的位置信息，然后根据该位置信息对水平移动滑槽109等部件进行控制，使得第一夹臂101和第二夹臂102移动到目标物体；最后，电子设备100再控制抱夹杆104、液压支撑杆106、液压千斤顶107、转动轴承108、滑动伸缩杆110等部件，使得第一夹臂101和第二夹臂102将目标物体移动到指定位置。

应该理解，图1中的各个部件的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的部件。

继续参考图2，图2示出了根据本公开的物体移动方法的一些实施例的流程200。该物体移动方法应用于包括抱夹臂的抱夹装置，包括以下步骤：

步骤201，响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息。

在一些实施例中，物体移动方法的执行主体（例如图1所示的电子设备100）可以通过有线连接方式或者无线连接方式接收抱夹装置的控制指令。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

当执行主体检测到控制指令时，说明需要抱夹装置移动物体。其中，控制指令可以是技术人员向执行主体发出的指令。上述控制指令可以用于指示上述抱夹装置将目标物体移动至指定位置。抱夹装置上抱夹臂的位置根据实际情况各有不同，为了通过抱夹装置移动目标物体，此时，执行主体可以通过镜头等设备采集抱夹装置上抱夹臂的位置信息。

步骤202，基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体。

在一些实施例中，获取到位置信息后，执行主体可以基于位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体。例如，执行主体可以通过控制第一夹臂101和第二夹臂102在水平移动滑槽109上水平移动，并通过液压支撑杆106、液压千斤顶107、转动轴承108、滑动伸缩杆110和定位标签111等部件在竖直方向上移动，直到移动到目标物体上。由于执行主体通过多个部件的协同操作移动抱夹臂，并通过定位标签111对抱夹臂和目标物体进行精确测量。如此，可以实现对抱夹臂移动的精确定位，有利于抱夹臂对目标物体的准确固定。

步骤203，响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

在一些实施例中，执行主体可以接收压力传感器105采集的压力数据。当执行主体检测到压力数据时，说明抱夹臂和目标物体已经接触。执行主体可以根据压力数据的大小来确定抱夹臂和目标物体的接触状态。例如，压力数据小于第一阈值（例如可以是5牛）时，可以认为抱夹臂和目标物体属于轻微接触。此时，可以认为抱夹臂无法移动目标物体；压力数据大于一定阈值时，可以认为抱夹臂和目标物体属于重度接触。此时，可以认为抱夹臂可以移动目标物体。执行主体可以根据压力数据以及目标物体的重量，判断是否对目标物体进行移动。若可以移动目标物体，则执行主体可以继续控制第一夹臂101、第二夹臂102、水平移动滑槽109、液压支撑杆106、液压千斤顶107、转动轴承108、滑动伸缩杆110和定位标签111等部件移动目标物体到指定位置。如此，通过控制指令实现了抱夹装置对目标物体的准确移动，有利于提高抱夹装置对物体的移动效率。

本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的物体移动方法对目标物体进行移动，使得抱夹装置移动目标物体的效率有所提高。具体来说，抱夹装置移动目标物体的效率不高的原因在于：抱夹装置包含多个部件，控制难度大，且目标物体形状各异，人工控制抱夹装置移动目标物体难度大。基于此，本公开的一些实施例的物体移动方法在检测到控制指令时，首先采集抱夹装置的抱夹臂的位置信息，确定抱夹臂当前的位置状态；然后再通过位置信息控制抱夹臂移动到目标物体，提高了抱夹装置的移动控制精度；最后在检测到抱夹臂与目标物体之间的压力数据时，基于压力数据控制目标物体移动到指定位置。也因为有了抱夹臂的位置信息和抱夹臂与目标物体之间的压力数据，使得抱夹装置可以准确有效的移动目标物体到指定位置，提高了移动目标物体的准确性和效率。

继续参考图3，图3示出了根据本公开的物体移动方法的一些实施例的流程300。该物体移动方法应用于包括抱夹臂的抱夹装置，包括以下步骤：

步骤301，响应于检测到控制指令，采集上述抱夹臂的第一图像。

在一些实施例中，物体移动方法的执行主体（例如图1所示的电子设备100）可以在检测到控制指令时，通过摄像头112采集抱夹臂的第一图像。摄像头112设置在承重衡量103上，并且可以根据需要调整拍摄角度。

实际中，摄像头112具有一定的焦距和球面结构，焦距和球面结构在拍摄远距离的图像时，对图像中物体之间的位置的影响可忽略不计；当摄像头112与被拍摄物体距离小于一定值时，摄像头112的焦距和球面结构会使得获取的图像内的物体的形状与实际物体的形状不符。例如，实际物体的形状存在某条直线，当摄像头112与被拍摄物体的距离较近时，摄像头112获取到的图像中对应该直线的可能是一条曲线，即，直线发生了扭曲。为此，需要对近距离获取的图像进行修改。

为此，执行主体可以首先获取初始基准图像，初始基准图像可以是图像线条没有发生扭曲的图像。初始基准图像可以包含多条基准标记线，基准标记线可以在初始基准图像上按照水平方向和/或垂直方向设置。然后采集与摄像头112不同距离的发生扭曲的多条基准标记线，得到至少一个扭曲图像。通过对同一条基准标记线在初始基准图像和扭曲图像的对比，可以确定在与摄像头112不同距离时的图像像素的位置变化，进而建立距离与图像像素的位置变化的对应关系。

具体的，执行主体可以首先为初始基准图像设置至少一个基准标记线和所述至少一个基准标记线中每条基准标记线上的基准标记点。

为了确定扭曲的大小及方向，执行主体可以为所述初始基准图像设置至少一个基准标记线和所述至少一个基准标记线中每条基准标记线上的基准标记点。其中，至少一个基准标记线可以是按相同的距离间隔得到的多条平行线，还可以是其他类型的规则的线条（例如可以是规则的波浪线、方波线等）。基准标记线可以是多条纵线，也可以是多条横线，还可以同时包括多条纵线和多条横线。基准标记线还可以是多条斜线等，具体视实际需要而定。基准标记点可以是能够表征物体形状、结构的特征点等。

然后，对于所述至少一个扭曲图像中的扭曲图像，标记该扭曲图像中对应所述至少一个基准标记点中每一个基准标记点的待处理标记点，根据所述待处理标记点与对应的基准标记点构建修正变量

。

可以通过以下公式得到：

；

其中，

和

分别为图像中点的横坐标和纵坐标；

和

分别为图像中像素点的横坐标和纵坐标；

为采集图像时的距离；

为镜头焦距；

为预设距离，与

的取值相关；

为像素点的横坐标的修正量，修正后的像素点的横坐标可以为：

；

为像素点的纵坐标的修正量，修正后的像素点的纵坐标可以为：

。

的含义可以理解为：当采集图像时的距离

与摄像头112的距离足够近时，摄像头112获取到的图像内的像素位置相对于实际像素位置发生扭曲。此时，摄像头112正对的方向受焦距和球面结构的影响不大。相应的，图像中点

设定范围（即，

且

）内的像素可以认为没有被扭曲。图像中其他像素点都受到扭曲。此时，图像中某个像素点

与图像中点

的距离越远，受镜头焦距和球面结构的影响越小，修正量越小；像素点

与

的距离越近，受镜头焦距和球面结构的影响越大，修正量越大。按照

对该点的像素进行移动后，得到的就是修正后的像素位置，进而使得修正后图像的像素位置与目标物体的实际图像尽量相同，有利于提高抱夹装置的操作准确率。

步骤302，从上述第一图像中识别出第一定位点序列和第二定位点序列。

抱夹装置包括第一夹臂101和第二夹臂102，上述第一夹臂101和第二夹臂102可以分别对应设置有第一定位点序列1091和第二定位点序列1092。第一夹臂101和第二夹臂102分别与两个水平移动滑槽109相对固定，可以认为第一夹臂101包含图1中左侧的水平移动滑槽109，第二夹臂102包含图1中右侧的水平移动滑槽109。为了便于通过图像确定第一夹臂101和第二夹臂102的位置信息，第一定位点序列1091和第二定位点序列1092可以分别设置在图1中左侧的水平移动滑槽109和图1中右侧的水平移动滑槽109上。

如此，可以通过摄像头112采集到第一定位点序列和第二定位点序列。

步骤303，根据上述第一定位点序列和第二定位点序列中定位点之间的距离确定抱夹臂的位置信息。

在第一夹臂101和第二夹臂102距离最近的情况下，可以确定第一定位点序列1091和第二定位点序列1092之间的初始距离。第一定位点序列1091和第二定位点序列1092可以包括由多个定位点构成。上述第一定位点序列1091和第二定位点序列1092中的定位点用于标记抱夹臂的移动距离。

通常第一定位点序列1091和第二定位点序列1092可以在两个水平移动滑槽109上相向设置。即，第一定位点序列1091中编号最小的定位点和第二定位点序列1092中编号最小的定位点之间的距离最近，第一定位点序列1091中编号最大的定位点和第二定位点序列1092中编号最大的定位点之间的距离最远，如图4所示，黑点代表定位点，黑点下面的数字代表定位点在第一定位点序列1091或第二定位点序列1092中的编号。

第一定位点序列1091和第二定位点序列1092中相邻定位点之间的距离可以相同，也可以不同。例如，第一定位点序列1091包括10个定位点，相邻定位点之间的距离相同且已知。此时，执行主体可以确定第一图像中定位点之间的距离，结合定位点之间的实际距离，可以确定第一夹臂101和第二夹臂102之间的距离，进而确定抱夹臂的位置信息。

此外，相邻定位点之间的距离还可以不同。例如，序列中编号靠前的定位点之间的距离较小，编号靠后的定位点之间的距离较大。当第一定位点序列1091或第二定位点序列1092中定位点之间的距离不相同时，执行主体还可以根据定位点之间的不同距离，进一步对第一图像中第一夹臂101和第二夹臂102之间的距离进行判断，如此可以提高对第一夹臂101和第二夹臂102之间的距离的判断准确性。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述根据上述第一定位点序列和第二定位点序列中定位点之间的距离确定抱夹臂的位置信息，可以包括以下步骤：

第一步，获取上述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点之间的第一距离。

执行主体可以首先获取第一定位点序列或第二定位点序列中定位点之间的第一距离。此处，第一距离表征的是定位点之间的距离。当定位点之间的距离相同时，第一距离是定值；当定位点之间的距离不同时，第一距离可以是一个距离值序列。例如，第一距离可以是距离值序列：1、2、3、4、5、6、7、8、9。其中，每个距离值可以是相邻两个定位点之间的距离，单位可以是厘米。

第二步，获取上述第一定位点序列中的、与第二定位点序列中对应定位点相对应的定位点之间的第二距离。

第二距离可以是基于第一图像就算的定位点之间的距离。第二距离可以包含多个值，例如，第二距离可以是：[d（a1，b1），20]、[d（a1，b2），22]等。其中，[d（a1，b1），20]可以表示第一定位点序列1091的第一个定位点a1，与第二定位点序列1092的第一个定位点b1之间的距离为20厘米。[d（a1，b2），22]可以表示第一定位点序列1091的第一个定位点a1，与第二定位点序列1092的第二个定位点b2之间的距离为22厘米。

第三步，基于上述第一距离和第二距离计算第一夹臂和第二夹臂之间的位置信息。

实际中，直接通过图像确定距离时，由于图像通常是二维图像，难以反映真实的空间距离，因此得到的距离信息的准确度不高。本申请中，第一距离是实际距离，第二距离是第一图像上对应定位点之间的距离。执行主体可以将第一距离对应的定位点与第二距离对应的定位点进行匹配，进而根据第一距离和第二距离的比值计算第一夹臂和第二夹臂之间的准确的位置信息。例如，已知第二距离为：[d（a1，b1），20]，且第一定位点序列内定位点之间的距离相同，都是5厘米。且第一定位点序列内定位点之间的距离在第一图像为1厘米，则可知实际的距离为第一图像上距离的5倍，则可以确定第一定位点序列1091的第一个定位点a1，与第二定位点序列1092的第一个定位点b1之间的实际距离为205=100厘米。则第一夹臂和第二夹臂之间的位置信息可以是：相距100厘米。如此，实现了通过图像上的距离与定位点的距离就散实际的位置信息，提高了位置信息的检测精度。

步骤304，采集目标物体的第二图像。

确定了第一夹臂和第二夹臂的位置信息后，还需要基于该位置信息控制第一夹臂和第二夹臂移动到目标物体。为此，执行主体可以采集第二图像。第二图像可以是用于检测第一夹臂和第二夹臂移动状态的图像。为了准确确定第一夹臂和第二夹臂的移动，上述第二图像可以包含上述第一定位点序列或第二定位点序列。

步骤305，计算上述第二图像中的位置标签与上述第一定位点序列或位置标签与第二定位点序列中定位点之间的第三距离。

上述目标物体上可以设置有位置标签，上述位置标签可以用于标记上述目标物体与上述第一夹臂和第二夹臂之间的距离。位置标签可以是各种粘贴在目标物体指定位置（例如可以是边侧、中点等），以实现对目标物体进行定位。对应的，第二图像还包含了位置标签，则执行主体可以计算位置标签与上述第一定位点序列或位置标签与第二定位点序列中定位点之间的第三距离。计算第三距离的方法可以与计算第二距离的方法相同，都是通过比较第二图像中位置标签与定位点之间的距离，以及定位点之间的距离的方式，来确定位置标签和定位点之间的第三距离（即，位置标签和定位点之间的实际距离）。

步骤306，基于上述第三距离控制上述第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体。

确定第三距离后，可以控制第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体。需要说明的是，执行主体可以采集多个第二图像，得到多个第三距离，然后一步一步控制第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述计算上述第二图像中的位置标签与上述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点之间的第三距离，可以包括以下步骤：

第一步，控制上述水平移动梁移动抱夹臂至上述目标物体的正上方。

实际中，目标物体和第一夹臂、第二夹臂通常在不同的空间区域。为了能够通过位置标签、第一定位点序列或第二定位点序列确定第三距离，执行主体需要首先将目标物体和第一夹臂、第二夹臂调整到相同的平面上，如同一水平面或同一竖直平面上，以便确定第三距离。为此，执行主体可以首先控制抱夹装置包括的水平移动梁移动抱夹臂至上述目标物体的正上方。其中，上述水平移动梁用于在水平方向上移动抱夹臂。

第二步，通过上述位置标签和上述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点确定第三距离。

到达正上方后，执行主体再通过位置标签和第一定位点序列或第二定位点序列中定位点在第二图像中的距离，确定第三距离。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述控制上述水平移动梁移动抱夹臂至上述目标物体的正上方，包括：

响应于上述位置标签在竖直方向上位于上述第一定位点序列和第二定位点序列的连线上，标记上述抱夹臂位于上述目标物体的正上方。

在移动抱夹臂的过程中，摄像头112可以竖直向下采集图像。当位置标签在竖直方向上位于上述第一定位点序列和第二定位点序列的连线上时，说明目标物体和第一夹臂、第二夹臂位于同一竖直平面。此时，执行主体可以标记抱夹臂位于上述目标物体的正上方。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述第三距离控制上述第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体，可以包括以下步骤：

第一步，控制上述第一夹臂和第二夹臂至最大开合距离。

到达正上方后，为了抱夹目标物体，执行主体可以控制第一夹臂和第二夹臂至最大开合距离。其中，上述开合距离可以用于表征上述第一夹臂和第二夹臂之间的距离。

第二步，根据上述第三距离控制上述垂直移动梁向下移动至上述目标物体。

上述抱夹装置还可以包括垂直移动梁，上述垂直移动梁用于在竖直方向上移动抱夹臂。执行主体可以根据第三距离控制垂直移动梁向下移动至上述目标物体。如此，实现了通过图像和各个部件的配合，使得抱夹臂移动到目标物体。

步骤307，响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

步骤307的内容与步骤203的内容相同，此处不再一一赘述。

继续参考图5，图5示出了根据本公开的物体移动方法的一些实施例的流程500。该物体移动方法应用于包括抱夹臂的抱夹装置，包括以下步骤：

步骤501，响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息。

步骤502，基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体。

步骤503，采集第三图像。

抱夹臂移动至上述目标物体后，为了实现对目标物体的精确抱夹，执行主体还可以采集第三图像。其中，上述第三图像可以包括上述第一抱夹杆、第二抱夹杆、第一抱夹孔和第二抱夹孔。

步骤504，基于上述第三图像计算第一抱夹杆和第一抱夹孔之间的第四距离，上述第二抱夹杆和第二抱夹孔之间的第五距离。

上述第一夹臂和第二夹臂上可以分别设置有第一抱夹杆和第二抱夹杆。上述目标物体上设置有与上述第一抱夹杆和第二抱夹杆对应的第一抱夹孔和第二抱夹孔。第一抱夹杆和第二抱夹杆可以分别进入第一抱夹孔和第二抱夹孔，以对目标物体进行抱夹。为此，执行主体还可以基于第三图像计算第一抱夹杆和第一抱夹孔之间的第四距离，上述第二抱夹杆和第二抱夹孔之间的第五距离。计算的方式与上述计算第三距离的方式相同。实际中，目标物体的形状可以是规则（例如长方体、正方体等）的，也可以是不规则的。为了实现对多种形状的目标物体实现抱夹，第一抱夹孔和第二抱夹孔可以设置在目标物体的不同位置上，对应的，执行主体可以分别控制第一抱夹杆和第二抱夹杆的移动，并最终使得第一抱夹杆和第二抱夹杆可以分别进入第一抱夹孔和第二抱夹孔。如此，大大提高了抱夹装置移动目标物体的适应能力，提高了移动物体的效率。

步骤505，通过上述第四距离和第五距离，控制上述第一抱夹杆和第二抱夹杆分别移动至第一抱夹孔内和第二抱夹孔内。

之后，执行主体可以基于第四距离和第五距离来控制第一抱夹杆和第二抱夹杆分别的移动，并最终使得第一抱夹杆和第二抱夹杆分别移动至第一抱夹孔内和第二抱夹孔内。

步骤506，响应于检测到上述第一抱夹杆和第一抱夹孔之间的第一压力数据，以及上述第二抱夹杆和第二抱夹孔之间的第二压力数据，确定上述第一夹臂和第二夹臂固定上述目标物体。

第一抱夹杆和第二抱夹杆上还可以分别设置有压力传感器，以检测第一抱夹杆和第二抱夹杆是否进入到第一抱夹孔内和第二抱夹孔内。当执行主体检测到压力传感器发来的第一压力数据和第二压力数据时，执行主体可以通过第一压力数据和第二压力数据判断第一夹臂和第二夹臂对目标物体的固定程度。

步骤507，响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

步骤501、步骤502和步骤507的内容，分别于步骤201、步骤202和步骤203的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤508，对上述目标物体进行称重。

执行主体还可以通过称重挂梁114对目标物体进行称重，获取到了移动目标物体过程的多种检测结果。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种物体移动装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置应用于包括抱夹臂的抱夹装置，具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，一些实施例的物体移动装置600包括：位置信息采集单元601、抱夹臂移动单元602和物体移动单元603。其中，位置信息采集单元601，被配置成响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，上述控制指令用于指示上述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；抱夹臂移动单元602，被配置成基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体；物体移动单元603，被配置成响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

在一些实施例的可选实现方式中，上述抱夹装置包括第一夹臂和第二夹臂，上述第一夹臂和第二夹臂分别对应设置有第一定位点序列和第二定位点序列，上述第一定位点序列和第二定位点序列中的定位点用于标记抱夹臂的移动距离；以及，上述位置信息采集单元601可以包括：第一图像采集子单元（图中未示出）、定位点序列识别子单元（图中未示出）和位置信息采集子单元（图中未示出）。第一图像采集子单元，被配置成采集上述抱夹臂的第一图像；定位点序列识别子单元，被配置成从上述第一图像中识别出第一定位点序列和第二定位点序列；位置信息采集子单元，被配置成根据上述第一定位点序列和第二定位点序列中定位点之间的距离确定抱夹臂的位置信息。

在一些实施例的可选实现方式中，上述位置信息采集子单元可以包括：第一距离获取模块（图中未示出）、第二距离模块（图中未示出）和位置信息计算模块（图中未示出）。其中，第一距离获取模块，被配置成获取上述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点之间的第一距离；第二距离模块，被配置成获取上述第一定位点序列中的、与第二定位点序列中对应定位点相对应的定位点之间的第二距离；位置信息计算模块，被配置成基于上述第一距离和第二距离计算第一夹臂和第二夹臂之间的位置信息。

在一些实施例的可选实现方式中，上述目标物体上设置有位置标签，上述位置标签用于标记上述目标物体与上述第一夹臂和第二夹臂之间的距离；以及，上述抱夹臂移动单元602可以包括：第二图像采集子单元（图中未示出）、第三距离计算子单元（图中未示出）和抱夹臂移动子单元（图中未示出）。其中，第二图像采集子单元，被配置成采集目标物体的第二图像，上述第二图像包含上述第一定位点序列或第二定位点序列；第三距离计算子单元，被配置成计算上述第二图像中的位置标签与上述第一定位点序列或位置标签与第二定位点序列中定位点之间的第三距离；抱夹臂移动子单元，被配置成基于上述第三距离控制上述第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体。

在一些实施例的可选实现方式中，上述抱夹装置包括水平移动梁，上述水平移动梁用于在水平方向上移动抱夹臂；以及，上述第三距离计算子单元可以包括：位置控制模块（图中未示出）和第三距离确定模块（图中未示出）。其中，位置控制模块，被配置成控制上述水平移动梁移动抱夹臂至上述目标物体的正上方；第三距离确定模块，被配置成通过上述位置标签和上述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点确定第三距离。

在一些实施例的可选实现方式中，上述位置控制模块可以包括：位置控制子模块（图中未示出），被配置成响应于上述位置标签在竖直方向上位于上述第一定位点序列和第二定位点序列的连线上，标记上述抱夹臂位于上述目标物体的正上方。

在一些实施例的可选实现方式中，上述抱夹装置包括垂直移动梁，上述垂直移动梁用于在竖直方向上移动抱夹臂；以及，上述抱夹臂移动子单元可以包括：开合控制模块（图中未示出）和垂直移动梁移动模块（图中未示出）。其中，开合控制模块，被配置成控制上述第一夹臂和第二夹臂至最大开合距离，上述开合距离用于表征上述第一夹臂和第二夹臂之间的距离；垂直移动梁移动模块，被配置成根据上述第三距离控制上述垂直移动梁向下移动至上述目标物体。

在一些实施例的可选实现方式中，上述第一夹臂和第二夹臂上分别设置有第一抱夹杆和第二抱夹杆，上述目标物体上设置有与上述第一抱夹杆和第二抱夹杆对应的第一抱夹孔和第二抱夹孔；以及，上述物体移动装置600还包括：第三图像采集单元（图中未示出）、距离计算单元（图中未示出）、抱夹控制单元（图中未示出）和抱夹确定单元（图中未示出）。第三图像采集单元，被配置成采集第三图像，上述第三图像包括上述第一抱夹杆、第二抱夹杆、第一抱夹孔和第二抱夹孔；距离计算单元，被配置成基于上述第三图像计算第一抱夹杆和第一抱夹孔之间的第四距离，上述第二抱夹杆和第二抱夹孔之间的第五距离；抱夹控制单元，被配置成通过上述第四距离和第五距离，控制上述第一抱夹杆和第二抱夹杆分别移动至第一抱夹孔内和第二抱夹孔内；抱夹确定单元，被配置成响应于检测到上述第一抱夹杆和第一抱夹孔之间的第一压力数据，以及上述第二抱夹杆和第二抱夹孔之间的第二压力数据，确定上述第一夹臂和第二夹臂固定上述目标物体。

在一些实施例的可选实现方式中，上述物体移动装置600还可以包括：称重单元（图中未示出），被配置成对上述目标物体进行称重。

可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）701，其可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器（RAM）703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于检测到控制指令，采集上述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，上述控制指令用于指示上述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；基于上述位置信息控制上述抱夹臂移动至上述目标物体；响应于检测到上述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于上述压力数据控制上述目标物体移动至上述指定位置。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括位置信息采集单元、抱夹臂移动单元和物体移动单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，物体移动单元还可以被描述为“通过抱夹臂移动目标物体的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上***（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种基于图像识别与定位技术的自动抱夹装卸搬运方法，应用于包括抱夹臂的抱夹装置，包括：

响应于检测到控制指令，采集所述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，所述控制指令用于指示所述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；

基于所述位置信息控制所述抱夹臂移动至所述目标物体；

响应于检测到所述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于所述压力数据控制所述目标物体移动至所述指定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述抱夹装置包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂分别对应设置有第一定位点序列和第二定位点序列，所述第一定位点序列和第二定位点序列中的定位点用于标记抱夹臂的移动距离；以及

所述采集所述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，包括：

采集所述抱夹臂的第一图像；

从所述第一图像中识别出第一定位点序列和第二定位点序列；

根据所述第一定位点序列和第二定位点序列中定位点之间的距离确定抱夹臂的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标物体上设置有位置标签，所述位置标签用于标记所述目标物体与所述第一夹臂和第二夹臂之间的距离；以及

所述基于所述位置信息控制所述抱夹臂移动至所述目标物体，包括：

采集目标物体的第二图像，所述第二图像包含所述第一定位点序列或第二定位点序列；

计算所述第二图像中的位置标签与所述第一定位点序列或位置标签与第二定位点序列中定位点之间的第三距离；

基于所述第三距离控制所述第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述抱夹装置包括水平移动梁，所述水平移动梁用于在水平方向上移动抱夹臂；以及

所述计算所述第二图像中的位置标签与所述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点之间的第三距离，包括：

控制所述水平移动梁移动抱夹臂至所述目标物体的正上方；

通过所述位置标签和所述第一定位点序列或第二定位点序列中定位点确定第三距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制所述水平移动梁移动抱夹臂至所述目标物体的正上方，包括：

响应于所述位置标签在竖直方向上位于所述第一定位点序列和第二定位点序列的连线上，标记所述抱夹臂位于所述目标物体的正上方。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述抱夹装置包括垂直移动梁，所述垂直移动梁用于在竖直方向上移动抱夹臂；以及

所述基于所述第三距离控制所述第一夹臂和第二夹臂移动至目标物体，包括：

控制所述第一夹臂和第二夹臂至最大开合距离，所述开合距离用于表征所述第一夹臂和第二夹臂之间的距离；

根据所述第三距离控制所述垂直移动梁向下移动至所述目标物体。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

对所述目标物体进行称重。

8.一种基于图像识别与定位技术的自动抱夹装卸搬运装置，应用于包括抱夹臂的抱夹装置，包括：

位置信息采集单元，被配置成响应于检测到控制指令，采集所述抱夹装置上抱夹臂的位置信息，所述控制指令用于指示所述抱夹装置将目标物体移动至指定位置；

抱夹臂移动单元，被配置成基于所述位置信息控制所述抱夹臂移动至所述目标物体；

物体移动单元，被配置成响应于检测到所述抱夹臂和目标物体之间的压力数据，基于所述压力数据控制所述目标物体移动至所述指定位置。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的方法。

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