CN113020937B - 一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，包括前部导向支撑架、后部导向支撑架、上料轨道和捏合头，前部导向支撑架的端部与上料轨道的侧部固定连接，上料轨道的上方设置有上部导轨，上部导轨的前端部通过开合机构与前部导向支撑架近上料轨道的一端传动配合，上部导轨的后端与捏合头的前端固定连接，捏合头的顶部与后部导向支撑架的端部固定连接，后部导向支撑架的后部设置有刹车装置，上部导轨的底部设有第一单向钩和第二单向钩，捏合头的横截面为门字形，捏合头骑跨在移框的夹布档上。本设计通过前部导向支撑架与后部导向支撑架的开合将变刚度布夹子安装在移框的夹布档上，布夹子的安装和冷却能同时完成。

Description

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种布夹子的安装机器人，尤其涉及一种变刚度布夹子的协作安装机器人及布夹子安装方法，具体适用于将变刚度布夹子安装到电脑绣花机的移框上。

背景技术

目前，电脑绣花机使用的布夹子一般采用弹簧钢制成，为了夹紧布料，需要弹簧钢布夹子的刚度较大，这就造成了装卸的困难，尤其是大型电脑绣花机的布夹子的用量多，人工装卸费时费力。现有技术中的自动化布夹子，需要一套机构来配合，这样会增大移框的惯量，对于高加速运动的移框不适合使用。

中国专利申请公布号为CN110761007A，公布日为2020年02月07日的发明专利公开了一种变刚度布夹子，它具有热致变刚度特性，加热后刚度降低，可以轻易张开，很容易安装；将其捏压在移框的夹布档上后冷却，刚度会变大，其夹布效果比弹簧钢布夹子更好，也不会增加移框的惯量。为了能实现变刚度布夹子的安装，需要一套装置来实现已加热的布夹子的捏压和冷却。

发明内容

本发明的目的是解决如何将已加热的布夹子捏压安装在移框上再冷却的问题，提供了一种变刚度布夹子的协作安装机器人及布夹子安装方法。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，所述安装机器人包括：前部导向支撑架、后部导向支撑架、上料轨道、上部导轨和捏合头；

所述前部导向支撑架的端部与上料轨道固定连接，前部导向支撑架通过齿轮与上部导轨上的齿条传动配合，所述上部导轨的后端与挡板的顶部固定连接，所述挡板的底部与捏合头的顶部固定连接，所述挡板设置于捏合头近前部导向支撑架的一端，所述捏合头的顶部与后部导向支撑架的端部固定连接，所述后部导向支撑架的后部设置有刹车装置；

所述上部导轨的底部前端设置有第一单向钩，上部导轨的底部中间位置设置有第二单向钩；

所述捏合头的横截面为门字形。

所述上料轨道包括准备区托板、扩张机构和导向轨，所述准备区托板通过导向轨与扩张机构固定连接；

所述上部导轨设置于扩张机构内，所述扩张机构包括一体结构的左限位板、右限位板和底板，所述左限位板和右限位板的底部分别与底板的两侧垂直连接；

所述导向轨包括一体结构的直轨、挡片和前窄后宽的喇叭形扩张块，所述直轨的一端与挡片垂直连接，直轨的另一端与扩张块相连接，所述直轨沿准备区托板和底板的中轴线方向设置，直轨设有挡片的一端与准备区托板的顶部固定连接，直轨设有扩张块的一端与底板的顶部固定连接，所述准备区托板的后端与底板的前端相接触，准备区托板的顶面与底板的顶面位于同一平面上；

所述准备区托板的两侧均设置有向上的翻边，所述挡片的两侧与准备区托板两侧的翻边相配合，准备区托板两侧的翻边之间的间距自前向后逐渐变大，准备区托板两侧的翻边之间的最大距离小于左限位板和右限位板之间的距离。

所述前部导向支撑架近上部导轨的一端固定设置有电机架，所述电机架的底部两端分别设置有与其垂直连接的前支脚和后支脚，所述前支脚和后支脚均与左限位板和右限位板的顶部固定连接；

所述电机架上安装有电机，电机的输出端通过减速器与齿轮传动配合，所述齿轮与齿条传动配合，所述齿条固定设置在上部导轨的顶部；所述齿轮位于前支脚与后支脚之间，所述上部导轨位于前支脚和后支脚的下方；

所述左限位板的前端设置有左安装板，所述左安装板的内侧设有左侧单向钩，所述右限位板的前端设置有右安装板，所述右安装板的内侧设有右侧单向钩。

所述左限位板的后部与右限位板的后部各固定设置有一个导向杆，所述挡板的两侧各开设有一个导向孔，所述导向杆与导向孔滑动配合。

所述右安装板的外侧固定设置有上料检测光电开关，所述右限位板的外侧固定设置有前极限位置开关和后极限位置开关，所述前极限位置开关近上料检测光电开关设置，所述后极限位置开关远上料检测光电开关设置；

所述上部导轨的前端固定设置有与前极限位置开关相对应的前极限位置触发板，上部导轨的后端固定设置有与后极限位置开关相对应的后极限位置触发板；

所述后部导向支撑架的后部固定设置有控制器支架，所述控制器支架的顶部固定安装有控制器，所述上料检测光电开关、前极限位置开关和后极限位置开关的信号输出端与控制器的信号输入端相连接，所述电机的控制端与控制器的电机控制信号输出端相连接；

所述后部导向支撑架的顶部设置有电源装置，所述电源装置为控制器、电机、上料检测光电开关、前极限位置开关和后极限位置开关供电。

所述刹车装置包括舵机和轨道夹，所述舵机固定安装于捏合头的顶部，所述轨道夹包括转盘、轨道夹支架、上传动条和下传动条，所述轨道夹支架固定设置在后部导向支撑架的后部，所述舵机的输出端通过减速器与转盘传动配合，所述上传动条的一端与转盘的上端传动配合，上传动条的另一端与轨道夹支架滑动配合，所述下传动条平行于上传动条设置，下传动条的一端与转盘的下端传动配合，下传动条的另一端穿过轨道夹支架后与左夹臂固定连接，下传动条与轨道夹支架滑动配合，所述上传动条上固定设置有右夹臂，所述右夹臂位于转盘与轨道夹支架之间；

所述舵机的控制端与控制器的舵机控制信号输出端相连接，所述电源装置为舵机供电。

所述前部导向支撑架近上部导轨的一端设有第一前滚轮，前部导向支撑架远上部导轨的一端设有前滚轮架，所述前滚轮架近上部导轨的一侧安装有第二前滚轮，前滚轮架的底部设置有第三前滚轮，所述第一前滚轮与第二前滚轮相对设置，所述第三前滚轮垂直于第一前滚轮和第二前滚轮设置；

所述后部导向支撑架远捏合头的一端设有后滚轮架，所述后滚轮架近捏合头的一侧安装有第二后滚轮，后滚轮架的底部设置有第三后滚轮，所述捏合头近后滚轮架的一侧设有第一后滚轮，所述第一后滚轮与第二后滚轮相对设置，所述第三后滚轮垂直于第一后滚轮和第二后滚轮设置。

所述前部导向支撑架的一端与电机架的底部固定连接，前部导向支撑架的另一端沿其中轴线开设有多个前安装孔，所述前安装孔内设有前紧固螺栓，所述前紧固螺栓穿过前安装孔后与前滚轮架螺纹配合；

所述后滚轮架后部开设有调整滑槽，所述调整滑槽与后部导向支撑架滑动配合，所述后滚轮架通过后紧固螺栓与后部导向支撑架压紧配合。

所述上部导轨的底部安装有多个辅助下压弹簧板。

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

第一步、开始：

初始状态下，齿轮位于齿条的前端，前部导向支撑架与后部导向支撑架处于分开状态；

控制器内生成初始值为000的装夹队列，所述装夹队列的首位为队列首，装夹队列的中间位为队列中，装夹队列的末位为队列尾，随后进入硬件电路检测步骤；

第二步、上料检测：

上料检测光电开关检测准备区托板上是否有布夹子，并将检测到的信号反馈给控制器，控制器根据接收到的信号对装夹队列的队列首赋值：

若上料检测光电开关检测到准备区托板上无布夹子，则为装夹队列的队列首赋值0，若上料检测光电开关检测到准备区托板上有布夹子，则为装夹队列的队列首赋值1；

控制器对装夹队列的队列首赋值完成后，装夹队列更新，随后进入第三步；

第三步、判断：

上料检测完成后，控制器判断装夹队列是否为000：

当装夹队列为000时，回到第二步继续进行上料检测；

当装夹队列不为000时，进入第四步进行装夹；

第四步、装夹：

S1、控制器判断装夹队列中队列尾的数值，当队列尾为0时，控制器通过舵机控制左夹臂和右夹臂夹紧绣花机上的轨道；当队列尾不为0时，控制器通过舵机控制左夹臂和右夹臂松开绣花机上的轨道；

S2、控制器控制电机正转，齿轮沿齿条转动，直至后极限位置开关触碰到后极限位置触发板，此时前部导向支撑架与后部导向支撑架合拢，同时整个装夹队列右移一位，装夹队列的队列首自动补为0；

在此过程中，若扩张机构与捏合头之间的安装区内存在布夹子，则布夹子被捏合头捏紧在绣花机移框的夹布档上；

S3、一定延时时间后，控制器通过舵机控制左夹臂和右夹臂夹紧绣花机上的轨道，同时控制器控制电机反转，齿轮沿齿条转动，直至前极限位置开关触碰到前极限位置触发板，前部导向支撑架与后部导向支撑架分开，随后回到第二步再次进行上料检测。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人中的前部导向支撑架和后部导向支撑架可在齿轮齿条配合传动的作用下合拢或分开，前部导向支撑架与后部导向支撑架不断开合动作，配合上部导轨底部的两个单向钩，不断的将经过加热的布夹子由准备区托板运送至移框的夹布档处，同时在前部导向支撑架和后部导向支撑架合拢的过程中，捏合头将已经位于移框夹布档处的布夹子紧密捏合在夹布档上；由于每个布夹子由准备区导轨移动至移框的夹布档处进行捏合需要经过前部导向支撑架与后部导向支撑架的多次开合，在此过程中经过加热的布夹子刚好能够自然冷却，变刚度布夹子的安装和冷却能同时完成。因此，本发明通过前部导向支撑架与后部导向支撑架不断开合的动作将经过加热的布夹子送至移框的夹布档处进行捏合，变刚度布夹子的安装和冷却能同时完成。

2、本发明一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人的后部设置有刹车装置，刹车装置夹紧时后部导向支撑架被固定在绣花机的轨道上，当刹车装置松开时后部导向支撑架可在绣花机的轨道上滑动，刹车装置配合前部导向支撑架与后部导向支撑架不断开合动作，使协作安装机器人捏合布夹子的同时，以类似蠕动的方式在绣花机的轨道上向前移动，沿绣花机的轨道依次将多个布夹子捏合在绣花机移框的夹布档上，捏合效率高。因此，本设计中的协作安装机器人以类似蠕动的方式在绣花机的轨道上向前移动，沿绣花机的轨道不断的将布夹子捏合在移框的夹布档上，捏合效率高。

3、本发明一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人中的准准备区托板两侧翻边之间的间距自前向后逐渐变大，所述左限位板和右限位板之间的距离大于准备区托板两侧翻边之间的距离，使布夹子由准备区托板移动至扩张机构的过程中，其横截面由原本的“Ω”型逐渐扩张成“Λ”型，确保布夹子得到更好的扩张。因此，本设计中准备区托板两侧翻边之间的间距自前向后逐渐变大，且扩张机构的宽度大于准备区托板两侧翻边之间的距离，确保布夹子能得到更好的扩张。

4、本发明一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人中的直轨的前端设有与其垂直连接的挡片，挡片的两侧与准备区托板的两侧的翻边相配合，对准备区托板上的布夹子进行限位，防止布夹子从准备区托板的前端滑出，直轨的后端设有前窄后宽的喇叭形扩张块，确保布夹子由扩张机构滑出至绣花机移框的夹布档处时能得到更好的扩张。因此，本设计中导向轨前端设有挡片，后端设有扩张块，在防止布夹子滑脱的同时能确保布夹子得到更好的扩张。

5、本发明一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人的控制方法中，控制器通过上料检测光电开关检测到的上料情况对装夹队列的队列首赋值，前部导向支撑架与后部导向支撑架每次合拢后装夹队列右移一位，前部导向支撑架与后部导向支撑架每次分开后控制器再次过上料检测光电开关检测到的上料情况对装夹队列的队列首赋值，并更新装夹队列，仅需要一个上料检测光电开关，通过逻辑运算即可监控准备区托板、扩张机构以及移框的夹布档处是否有布夹子，进而控制安装机器人的运行，控制方法简单可靠。因此，仅通过设置一个上料检测光电开关，即可监控准备区托板、扩张机构以及移框的夹布档处是否有布夹子，进而控制安装机器人的运行，控制方法简单可靠。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中前部导向支撑架与上料轨道的结构示意图。

图3是图1中上部导轨的结构示意图。

图4是图1中后部导向支撑架的结构示意图。

图5是图1中后部导向支撑架的另一个视角的示意图。

图6是图2中扩张机构的结构示意图。

图7是图2中准备区托板的结构示意图。

图中：前部导向支撑架1、前滚轮架11、前安装孔12、前紧固螺栓13、第一前滚轮14、第二前滚轮15、第三前滚轮16、后部导向支撑架2、后滚轮架21、调整滑槽211、后紧固螺栓212、第一后滚轮22、第二后滚轮23、第三后滚轮24、控制器支架25、控制器26、电源装置27、上料轨道3、准备区托板31、扩张机构32、左限位板321、右限位板322、底板323、导向轨33、直轨331、挡片332、扩张块333、左安装板34、右安装板35、上部导轨4、辅助下压弹簧板41、前极限位置触发板42、后极限位置触发板43、齿轮51、齿条52、电机53、电机架54、前支脚55、后支脚56、刹车装置6、舵机61、轨道夹62、转盘621、轨道夹支架622、上传动条623、下传动条624、左夹臂625、右夹臂626、第一单向钩71、第二单向钩72、左侧单向钩73、右侧单向钩74、捏合头8、挡板81、导向杆82、导向孔83、上料检测光电开关91、前极限位置开关92、后极限位置开关93。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1至图7，一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，所述安装机器人包括：前部导向支撑架1、后部导向支撑架2、上料轨道3、上部导轨4和捏合头8；

所述前部导向支撑架1的端部与上料轨道3固定连接，前部导向支撑架1通过齿轮51与上部导轨4上的齿条52传动配合，所述上部导轨4的后端与挡板81的顶部固定连接，所述挡板81的底部与捏合头8的顶部固定连接，所述挡板81设置于捏合头8近前部导向支撑架1的一端，所述捏合头8的顶部与后部导向支撑架2的端部固定连接，所述后部导向支撑架2的后部设置有刹车装置6；

所述上部导轨4的底部前端设置有第一单向钩71，上部导轨4的底部中间位置设置有第二单向钩72；

所述捏合头8的横截面为门字形。

所述上料轨道3包括准备区托板31、扩张机构32和导向轨33，所述准备区托板31通过导向轨33与扩张机构32固定连接；

所述上部导轨4设置于扩张机构32内，所述扩张机构32包括一体结构的左限位板321、右限位板322和底板323，所述左限位板321和右限位板322的底部分别与底板323的两侧垂直连接；

所述导向轨33包括一体结构的直轨331、挡片332和前窄后宽的喇叭形扩张块333，所述直轨331的一端与挡片332垂直连接，直轨331的另一端与扩张块333相连接，所述直轨331沿准备区托板31和底板323的中轴线方向设置，直轨331设有挡片332的一端与准备区托板31的顶部固定连接，直轨331设有扩张块333的一端与底板323的顶部固定连接，所述准备区托板31的后端与底板323的前端相接触，准备区托板31的顶面与底板323的顶面位于同一平面上；

所述准备区托板31的两侧均设置有向上的翻边，所述挡片332的两侧与准备区托板31两侧的翻边相配合，准备区托板31两侧的翻边之间的间距自前向后逐渐变大，准备区托板31两侧的翻边之间的最大距离小于左限位板321和右限位板322之间的距离。

所述前部导向支撑架1近上部导轨4的一端固定设置有电机架54，所述电机架54的底部两端分别设置有与其垂直连接的前支脚55和后支脚56，所述前支脚55和后支脚56均与左限位板321和右限位板322的顶部固定连接；

所述电机架54上安装有电机53，电机53的输出端通过减速器与齿轮51传动配合，所述齿轮51与齿条52传动配合，所述齿条52固定设置在上部导轨4的顶部；所述齿轮51位于前支脚55与后支脚56之间，所述上部导轨4位于前支脚55和后支脚56的下方；

所述左限位板321的前端设置有左安装板34，所述左安装板34的内侧设有左侧单向钩73，所述右限位板322的前端设置有右安装板35，所述右安装板35的内侧设有右侧单向钩74。

所述左限位板321的后部与右限位板322的后部各固定设置有一个导向杆82，所述挡板81的两侧各开设有一个导向孔83，所述导向杆82与导向孔83滑动配合。

所述右安装板35的外侧固定设置有上料检测光电开关91，所述右限位板322的外侧固定设置有前极限位置开关92和后极限位置开关93，所述前极限位置开关92近上料检测光电开关91设置，所述后极限位置开关93远上料检测光电开关91设置；

所述上部导轨4的前端固定设置有与前极限位置开关92相对应的前极限位置触发板42，上部导轨4的后端固定设置有与后极限位置开关93相对应的后极限位置触发板43；

所述后部导向支撑架2的后部固定设置有控制器支架25，所述控制器支架25的顶部固定安装有控制器26，所述上料检测光电开关91、前极限位置开关92和后极限位置开关93的信号输出端与控制器26的信号输入端相连接，所述电机53的控制端与控制器26的电机控制信号输出端相连接；

所述后部导向支撑架2的顶部设置有电源装置27，所述电源装置27为控制器26、电机53、上料检测光电开关91、前极限位置开关92和后极限位置开关93供电。

所述刹车装置6包括舵机61和轨道夹62，所述舵机61固定安装于捏合头8的顶部，所述轨道夹62包括转盘621、轨道夹支架622、上传动条623和下传动条624，所述轨道夹支架622固定设置在后部导向支撑架2的后部，所述舵机61的输出端通过减速器与转盘621传动配合，所述上传动条623的一端与转盘621的上端传动配合，上传动条623的另一端与轨道夹支架622滑动配合，所述下传动条624平行于上传动条623设置，下传动条624的一端与转盘621的下端传动配合，下传动条624的另一端穿过轨道夹支架622后与左夹臂625固定连接，下传动条624与轨道夹支架622滑动配合，所述上传动条623上固定设置有右夹臂626，所述右夹臂626位于转盘621与轨道夹支架622之间；

所述舵机61的控制端与控制器26的舵机控制信号输出端相连接，所述电源装置27为舵机61供电。

所述前部导向支撑架1近上部导轨4的一端设有第一前滚轮14，前部导向支撑架1远上部导轨4的一端设有前滚轮架11，所述前滚轮架11近上部导轨4的一侧安装有第二前滚轮15，前滚轮架11的底部设置有第三前滚轮16，所述第一前滚轮14与第二前滚轮15相对设置，所述第三前滚轮16垂直于第一前滚轮14和第二前滚轮15设置；

所述后部导向支撑架2远捏合头8的一端设有后滚轮架21，所述后滚轮架21近捏合头8的一侧安装有第二后滚轮23，后滚轮架21的底部设置有第三后滚轮24，所述捏合头8近后滚轮架21的一侧设有第一后滚轮22，所述第一后滚轮22与第二后滚轮23相对设置，所述第三后滚轮24垂直于第一后滚轮22和第二后滚轮23设置。

所述前部导向支撑架1的一端与电机架54的底部固定连接，前部导向支撑架1的另一端沿其中轴线开设有多个前安装孔12，所述前安装孔12内设有前紧固螺栓13，所述前紧固螺栓13穿过前安装孔12与前滚轮架11螺纹配合；

所述后滚轮架21后部开设有调整滑槽211，所述调整滑槽211与后部导向支撑架2滑动配合，所述后滚轮架21通过后紧固螺栓212与后部导向支撑架2压紧配合。

所述上部导轨4的底部安装有多个辅助下压弹簧板41。

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

第一步、开始：

初始状态下，齿轮51位于齿条52的前端，前部导向支撑架1与后部导向支撑架2处于分开状态；

控制器26内生成初始值为000的装夹队列，所述装夹队列的首位为队列首，装夹队列的中间位为队列中，装夹队列的末位为队列尾，随后进入硬件电路检测步骤；

第二步、上料检测：

上料检测光电开关91检测准备区托板31上是否有布夹子，并将检测到的信号反馈给控制器26，控制器26根据接收到的信号对装夹队列的队列首赋值：

若上料检测光电开关91检测到准备区托板31上无布夹子，则为装夹队列的队列首赋值0，若上料检测光电开关91检测到准备区托板31上有布夹子，则为装夹队列的队列首赋值1；

控制器26对装夹队列的队列首赋值完成后，装夹队列更新，随后进入第三步；

第三步、判断：

上料检测完成后，控制器26判断装夹队列是否为000：

当装夹队列为000时，回到第二步继续进行上料检测；

当装夹队列不为000时，进入第四步进行装夹；

第四步、装夹：

S1、控制器26判断装夹队列中队列尾的数值，当队列尾为0时，控制器26通过舵机61控制左夹臂625和右夹臂626夹紧绣花机上的轨道；当队列尾不为0时，控制器26通过舵机61控制左夹臂625和右夹臂626松开绣花机上的轨道；

S2、控制器26控制电机53正转，齿轮51沿齿条52转动，直至后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43，此时前部导向支撑架1与后部导向支撑架2合拢，同时整个装夹队列右移一位，装夹队列的队列首自动补为0；

在此过程中，若扩张机构32与捏合头8之间的安装区内存在布夹子，则布夹子被捏合头8捏紧在绣花机移框的夹布档上；

S3、一定延时时间后，控制器26通过舵机61控制左夹臂625和右夹臂626夹紧绣花机上的轨道，同时控制器26控制电机53反转，齿轮51沿齿条52转动，直至前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42，前部导向支撑架1与后部导向支撑架2分开，随后回到第二步再次进行上料检测。

本发明的原理说明如下：

本设计中的“前”“后”“左”“右”均以图1中的方向标识为准。

在应工作时，所述上料轨道3位于绣花机移框的夹布档的上方，所述捏合头8骑跨在绣花机移框的夹布档上。

所述上部导轨4的底部安装有多个辅助下压弹簧板41，当布夹子自扩张机构32的后部滑出时，辅助下压弹簧板41将布夹子下压，确保布夹子能落到绣花机移框的夹布档上，捏合头8近前部导向支撑架1的一端设有挡板81，挡板81能防止布夹子滑到捏合头8的顶部而无法进行捏合。

所述前部导向支撑架1可通过第一前滚轮14、第二前滚轮15和第三前滚轮16在绣花机上的轨道上滑动；后部导向支撑架2可通过第一后滚轮22、第二后滚轮23和第三后滚轮24在绣花机上的轨道上滑动。

如图5所示，刹车装置6可夹紧绣花机上的轨道或松开绣花机上的轨道：绣花机上的轨道位于左夹臂625与右夹臂626之间，控制器26控制舵机61带动转盘621转动，当转盘621沿图5中顺时针方向转动时，左夹臂625与右夹臂626相互靠近，两个夹臂将绣花机上的轨道抱紧；当转盘621沿图5中逆时针方向转动时，左夹臂625与右夹臂626相互远离，两个夹臂松开绣花机上的轨道。

所述前滚轮架11通过前紧固螺栓13与前导向支撑架1相连接，且前部导向支撑架1上开设有多个与前紧固螺栓13相匹配的前安装孔12，紧固螺栓13通过与不同的前安装孔12配合来调整前滚轮架11的位置；

后部导向支撑架2与后滚轮架21上的调整滑槽211滑动配合，后滚轮架21可在后部导向支撑架2上进行位置调整，调整好位置后拧紧后紧固螺栓212即可将后滚轮架21压紧在后部导向支撑架2上；前滚轮架11、后滚轮架21的位置可调，不仅使安装机器人能适应不同宽度的运行轨道，同时安装机器人能与绣花机上的导轨更贴合。

扩张机构32入口处设置有左侧单向钩73和右侧单向钩74，左侧单向钩73和右侧单向钩74可在前部导向支撑架1与后部导向支撑架2合拢的过程中防止扩张机构32内的布夹子向准备区托板31滑动。

控制器26内包括单片机和硬件电路，当在准备区托板31上放入布夹子后，上料检测光电开关91会改变电平信号，并将该电平信号传送给控制器26，由控制器26对电平信号进行逻辑判断，并根据逻辑判断控制电机53正转、停止或反转；

前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42或后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43时，前极限位置开关92或后极限位置开关93改变电平信号，并将该电平信号传送给控制器26，控制器26根据该电平信号控制电机53停止。

安装机器人的开合动作如下：

控制器26控制电机53正转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1相对后部导向支撑架2相互靠近，直至后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43后电机53停止，此时前部导向支撑架1与后部导向支撑架2合拢；

控制器26控制电机53反转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1相对后部导向支撑架2相互远离，直至前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42后电机53停止，此时前部导向支撑架1与后部导向支撑架2分开。

安装机器人装夹布夹子的过程为：

第一阶段开合：

在准备区托板31上放入布夹子A，上料检测光电开关91检测到布夹子A,控制器26为装夹队列的队列首赋值为1并更新装夹队列，此时装夹队列为100，装夹队列的队列尾不为1，控制器26控制刹车装置6夹紧绣花机上的轨道；

随后控制器26控制机器人运行，控制器26控制电机53正转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1沿齿条52向后移动，直至后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43时，电机53停止，此时布夹子A跟随准备区托板31向后移动并被第一单向钩71钩住，此时装夹队列右移为010；

一定延时时间后，控制器26控制刹车装置6保持夹紧，同时控制器26控制电机53反转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1沿齿条52向前移动，直至前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42时，电机53停止，此过程中由于布夹子A被第一单向钩71钩住而不随前部导向支撑架1前后移动，布夹子A不随前部导向支撑架1移动，布夹子A位于扩张机构32上，在此过程中，由于准备区托板31为前窄后宽的喇叭形结构，且扩张机构32的宽度大于准备区托板31的宽度，布夹子A横截面由原本的“Ω”型扩张为“Λ”型。

第二阶段开合：

在准备区托板31上放入布夹子B, 上料检测光电开关91检测到布夹子B，控制器26为装夹队列的队列首赋值为1并更新装夹队列，此时装夹队列为110，控制器26控制刹车装置6夹紧绣花机上的轨道；

控制器26控制电机53正转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1沿齿条52向后移动，直至后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43时，电机53停止，此时布夹子A跟随扩张机构32继续向后移动并被第二单向钩72钩住，装夹队列右移为011；

一定延时时间后，控制器26控制刹车装置6夹紧绣花机上的轨道，同时控制器26控制电机53反转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1沿齿条52向前移动，直至前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42时，电机53停止，此过程中由于布夹子A被第二单向钩72钩住而不随前部导向支撑架1前移，布夹子A自扩张机构32的后部滑出并在辅助下压弹簧板41的作用下落到绣花机移框的夹布档上。

第三阶段开合：

在准备区托板31上放入布夹子C, 上料检测光电开关91检测到布夹子C，控制器26为装夹队列的队列首赋值为1并更新装夹队列，此时装夹队列为111，控制器26控制刹车装置6松开绣花机上的轨道；

控制器26控制电机53正转，齿轮51沿齿条52转动，由于刹车装置6处于松开状态，后部导向支撑架2沿齿条52向前移动，捏合头8跟随后部导向支撑架2向前移动直至后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43，电机53停止，布夹子A被捏合头8捏紧在移框的夹布档上，与此同时布夹子B被第二单向钩72钩住，装夹队列右移为011；

一定延时时间后，控制器26控制刹车装置6夹紧绣花机上的轨道，同时控制器26控制电机53反转，齿轮51沿齿条52转动，前部导向支撑架1沿齿条52向前移动，直至前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42时，电机53停止，此过程中由于布夹子B被第二单向钩72钩住而不随前部导向支撑架1前移，布夹子B脱离扩张机构32并被辅助下压弹簧板41压到绣花机移框的夹布档上。

随后，安装机器人每完成一次开合动作后，都在准备区托板31上放入新的布夹子，安装机器人将重复第三阶段开合动作，继续安装布夹子。

若停止在准备区托板31上放入新的布夹子，前部导向支撑架1与后部导向支撑架2继续开合动作，直到最后一个布夹子安装完成，装夹队列赋值为000，此时前部导向支撑架1与后部导向支撑架2停止开合动作，安装机器人停止装夹。

在安装机器连续安装布夹子的过程中，每当前部导向支撑架1与后部导向支撑架2合拢时，刹车装置6处于松开状态，由于捏合头8与前一个被安装好的布夹子X之间存在摩擦力，前部导向支撑架1会向后滑动一段距离，直到扩张机构32的后端抵住正在安装的布夹子Y的前端，同时正在安装的布夹子Y向后滑动抵住已被安装好的布夹子X的前端，此时前部导向支撑架1无法再向后滑动，后部导向支撑架2以及捏合头8前移并将布夹子Y捏紧在移框的夹布档上，因此，相邻的布夹子之间安装缝隙极小，对布料的夹紧效果好；同时前部导向支撑架1与后部导向支撑架2每次开合，安装机器人沿绣花机的轨道前进一个布夹子长度的距离。

实施例1：

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，所述安装机器人包括：前部导向支撑架1、后部导向支撑架2、上料轨道3、上部导轨4和捏合头8；所述前部导向支撑架1的端部与上料轨道3固定连接，前部导向支撑架1通过齿轮51与上部导轨4上的齿条52传动配合，所述上部导轨4的后端与挡板81的顶部固定连接，所述挡板81的底部与捏合头8的顶部固定连接，所述挡板81设置于捏合头8近前部导向支撑架1的一端，所述捏合头8的顶部与后部导向支撑架2的端部固定连接，所述后部导向支撑架2的后部设置有刹车装置6；所述上部导轨4的底部前端设置有第一单向钩71，上部导轨4的底部中间位置设置有第二单向钩72；所述捏合头8的横截面为门字形；所述上料轨道3包括准备区托板31、扩张机构32和导向轨33，所述准备区托板31通过导向轨33与扩张机构32固定连接；所述上部导轨4设置于扩张机构32内，所述扩张机构32包括一体结构的左限位板321、右限位板322和底板323，所述左限位板321和右限位板322的底部分别与底板323的两侧垂直连接；所述导向轨33包括一体结构的直轨331、挡片332和前窄后宽的喇叭形扩张块333，所述直轨331的一端与挡片332垂直连接，直轨331的另一端与扩张块333相连接，所述直轨331沿准备区托板31和底板323的中轴线方向设置，直轨331设有挡片332的一端与准备区托板31的顶部固定连接，直轨331设有扩张块333的一端与底板323的顶部固定连接，所述准备区托板31的后端与底板323的前端相接触，准备区托板31的顶面与底板323的顶面位于同一平面上；所述准备区托板31的两侧均设置有向上的翻边，所述挡片332的两侧与准备区托板31两侧的翻边相配合，准备区托板31两侧的翻边之间的间距自前向后逐渐变大，准备区托板31两侧的翻边之间的最大距离小于左限位板321和右限位板322之间的距离；所述前部导向支撑架1近上部导轨4的一端固定设置有电机架54，所述电机架54的底部两端分别设置有与其垂直连接的前支脚55和后支脚56，所述前支脚55和后支脚56均与左限位板321和右限位板322的顶部固定连接；所述电机架54上安装有电机53，电机53的输出端通过减速器与齿轮51传动配合，所述齿轮51与齿条52传动配合，所述齿条52固定设置在上部导轨4的顶部；所述齿轮51位于前支脚55与后支脚56之间，所述上部导轨4位于前支脚55和后支脚56的下方；所述左限位板321的前端设置有左安装板34，所述左安装板34的内侧设有左侧单向钩73，所述右限位板322的前端设置有右安装板35，所述右安装板35的内侧设有右侧单向钩74；所述左限位板321的后部与右限位板322的后部各固定设置有一个导向杆82，所述挡板81的两侧各开设有一个导向孔83，所述导向杆82与导向孔83滑动配合。

实施例2：

实施例2与实施例1基本相同，其不同之处在于：

所述右安装板35的外侧固定设置有上料检测光电开关91，所述右限位板322的外侧固定设置有前极限位置开关92和后极限位置开关93，所述前极限位置开关92近上料检测光电开关91设置，所述后极限位置开关93远上料检测光电开关91设置；所述上部导轨4的前端固定设置有与前极限位置开关92相对应的前极限位置触发板42，上部导轨4的后端固定设置有与后极限位置开关93相对应的后极限位置触发板43；所述后部导向支撑架2的后部固定设置有控制器支架25，所述控制器支架25的顶部固定安装有控制器26，所述上料检测光电开关91、前极限位置开关92和后极限位置开关93的信号输出端与控制器26的信号输入端相连接，所述电机53的控制端与控制器26的电机控制信号输出端相连接；所述后部导向支撑架2的顶部设置有电源装置27，所述电源装置27为控制器26、电机53、上料检测光电开关91、前极限位置开关92和后极限位置开关93供电；所述刹车装置6包括舵机61和轨道夹62，所述舵机61固定安装于捏合头8的顶部，所述轨道夹62包括转盘621、轨道夹支架622、上传动条623和下传动条624，所述轨道夹支架622固定设置在后部导向支撑架2的后部，所述舵机61的输出端通过减速器与转盘621传动配合，所述上传动条623的一端与转盘621的上端传动配合，上传动条623的另一端与轨道夹支架622滑动配合，所述下传动条624平行于上传动条623设置，下传动条624的一端与转盘621的下端传动配合，下传动条624的另一端穿过轨道夹支架622后与左夹臂625固定连接，下传动条624与轨道夹支架622滑动配合，所述上传动条623上固定设置有右夹臂626，所述右夹臂626位于转盘621与轨道夹支架622之间；所述舵机61的控制端与控制器26的舵机控制信号输出端相连接，所述电源装置27为舵机61供电。

一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

第一步、开始：

初始状态下，齿轮51位于齿条52的前端，前部导向支撑架1与后部导向支撑架2处于分开状态；

控制器26内生成初始值为000的装夹队列，所述装夹队列的首位为队列首，装夹队列的中间位为队列中，装夹队列的末位为队列尾，随后进入硬件电路检测步骤；

第二步、上料检测：

上料检测光电开关91检测准备区托板31上是否有布夹子，并将检测到的信号反馈给控制器26，控制器26根据接收到的信号对装夹队列的队列首赋值：

若上料检测光电开关91检测到准备区托板31上无布夹子，则为装夹队列的队列首赋值0，若上料检测光电开关91检测到准备区托板31上有布夹子，则为装夹队列的队列首赋值1；

控制器26对装夹队列的队列首赋值完成后，装夹队列更新，随后进入第三步；

第三步、判断：

上料检测完成后，控制器26判断装夹队列是否为000：

当装夹队列为000时，回到第二步继续进行上料检测；

当装夹队列不为000时，进入第四步进行装夹；

第四步、装夹：

S1、控制器26判断装夹队列中队列尾的数值，当队列尾为0时，控制器26通过舵机61控制左夹臂625和右夹臂626夹紧绣花机上的轨道；当队列尾不为0时，控制器26通过舵机61控制左夹臂625和右夹臂626松开绣花机上的轨道；

S2、控制器26控制电机53正转，齿轮51沿齿条52转动，直至后极限位置开关93触碰到后极限位置触发板43，此时前部导向支撑架1与后部导向支撑架2合拢，同时整个装夹队列右移一位，装夹队列的队列首自动补为0；

在此过程中，若扩张机构32与捏合头8之间的安装区内存在布夹子，则布夹子被捏合头8捏紧在绣花机移框的夹布档上；

S3、一定延时时间后，控制器26通过舵机61控制左夹臂625和右夹臂626夹紧绣花机上的轨道，同时控制器26控制电机53反转，齿轮51沿齿条52转动，直至前极限位置开关92触碰到前极限位置触发板42，前部导向支撑架1与后部导向支撑架2分开，随后回到第二步再次进行上料检测。

实施例3：

实施例3与实施例2基本相同，其不同之处在于：

所述前部导向支撑架1近上部导轨4的一端设有第一前滚轮14，前部导向支撑架1远上部导轨4的一端设有前滚轮架11，所述前滚轮架11近上部导轨4的一侧安装有第二前滚轮15，前滚轮架11的底部设置有第三前滚轮16，所述第一前滚轮14与第二前滚轮15相对设置，所述第三前滚轮16垂直于第一前滚轮14和第二前滚轮15设置；所述后部导向支撑架2远捏合头8的一端设有后滚轮架21，所述后滚轮架21近捏合头8的一侧安装有第二后滚轮23，后滚轮架21的底部设置有第三后滚轮24，所述捏合头8近后滚轮架21的一侧设有第一后滚轮22，所述第一后滚轮22与第二后滚轮23相对设置，所述第三后滚轮24垂直于第一后滚轮22和第二后滚轮23设置；所述前部导向支撑架1的一端与电机架54的底部固定连接，前部导向支撑架1的另一端沿其中轴线开设有多个前安装孔12，所述前安装孔12内设有前紧固螺栓13，所述前紧固螺栓13穿过前安装孔12与前滚轮架11螺纹配合；所述后滚轮架21后部开设有调整滑槽211，所述调整滑槽211与后部导向支撑架2滑动配合，所述后滚轮架21通过后紧固螺栓212与后部导向支撑架2压紧配合；所述上部导轨4的底部安装有多个辅助下压弹簧板41。

Claims (10)

1.一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述安装机器人包括：前部导向支撑架（1）、后部导向支撑架（2）、上料轨道（3）、上部导轨（4）、捏合头（8）、挡板（81）；

所述挡板（81）的底部与捏合头（8）的顶部固定连接，所述挡板（81）设置于捏合头（8）近前部导向支撑架（1）的一端，所述前部导向支撑架（1）的端部与上料轨道（3）固定连接，前部导向支撑架（1）通过齿轮（51）与上部导轨（4）上的齿条（52）传动配合，所述上部导轨（4）的后端与挡板（81）的顶部固定连接，

所述捏合头（8）的顶部与后部导向支撑架（2）的端部固定连接，所述后部导向支撑架（2）的后部设置有刹车装置（6），所述刹车装置（6）可夹紧绣花机上的轨道或松开绣花机上的轨道；

所述上部导轨（4）的底部前端设置有第一单向钩（71），上部导轨（4）的底部中间位置设置有第二单向钩（72）；

所述捏合头（8）的横截面为门字形；

所述上料轨道（3）包括准备区托板（31）、扩张机构（32）和导向轨（33），所述准备区托板（31）通过导向轨（33）与扩张机构（32）固定连接，所述上部导轨（4）设置于扩张机构（32）内；

所述扩张机构（32）包括一体结构的左限位板（321）、右限位板（322）和底板（323），所述左限位板（321）和右限位板（322）的底部分别与底板（323）的两侧垂直连接；

所述前部导向支撑架（1）近上部导轨（4）的一端固定设置有电机架（54），所述电机架（54）的底部两端分别设置有与其垂直连接的前支脚（55）和后支脚（56），所述前支脚（55）和后支脚（56）均与左限位板（321）和右限位板（322）的顶部固定连接；

所述电机架（54）上安装有电机（53），电机（53）的输出端通过减速器与齿轮（51）传动配合，所述齿轮（51）与齿条（52）传动配合，所述齿条（52）固定设置在上部导轨（4）的顶部；所述齿轮（51）位于前支脚（55）与后支脚（56）之间，所述上部导轨（4）位于前支脚（55）和后支脚（56）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述导向轨（33）包括一体结构的直轨（331）、挡片（332）和前窄后宽的喇叭形扩张块（333），所述直轨（331）的一端与挡片（332）垂直连接，直轨（331）的另一端与扩张块（333）相连接，所述直轨（331）沿准备区托板（31）和底板（323）的中轴线方向设置，直轨（331）设有挡片（332）的一端与准备区托板（31）的顶部固定连接，直轨（331）设有扩张块（333）的一端与底板（323）的顶部固定连接，所述准备区托板（31）的后端与底板（323）的前端相接触，准备区托板（31）的顶面与底板（323）的顶面位于同一平面上；

所述准备区托板（31）的两侧均设置有向上的翻边，所述挡片（332）的两侧与准备区托板（31）两侧的翻边相配合，准备区托板（31）两侧的翻边之间的间距自前向后逐渐变大，准备区托板（31）两侧的翻边之间的最大距离小于左限位板（321）和右限位板（322）之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述左限位板（321）的前端设置有左安装板（34），所述左安装板（34）的内侧设有左侧单向钩（73），所述右限位板（322）的前端设置有右安装板（35），所述右安装板（35）的内侧设有右侧单向钩（74）。

4.根据权利要求3所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述左限位板（321）的后部与右限位板（322）的后部各固定设置有一个导向杆（82），所述挡板（81）的两侧各开设有一个导向孔（83），所述导向杆（82）与导向孔（83）滑动配合。

5.根据权利要求3或4所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述右安装板（35）的外侧固定设置有上料检测光电开关（91），所述右限位板（322）的外侧固定设置有前极限位置开关（92）和后极限位置开关（93），所述前极限位置开关（92）近上料检测光电开关（91）设置，所述后极限位置开关（93）远上料检测光电开关（91）设置；

所述上部导轨（4）的前端固定设置有与前极限位置开关（92）相对应的前极限位置触发板（42），上部导轨（4）的后端固定设置有与后极限位置开关（93）相对应的后极限位置触发板（43）；

所述后部导向支撑架（2）的后部固定设置有控制器支架（25），所述控制器支架（25）的顶部固定安装有控制器（26），所述上料检测光电开关（91）、前极限位置开关（92）和后极限位置开关（93）的信号输出端与控制器（26）的信号输入端相连接，所述电机（53）的控制端与控制器（26）的电机控制信号输出端相连接；

所述后部导向支撑架（2）的顶部设置有电源装置（27），所述电源装置（27）为控制器（26）、电机（53）、上料检测光电开关（91）、前极限位置开关（92）和后极限位置开关（93）供电。

6.根据权利要求5所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述刹车装置（6）包括舵机（61）和轨道夹（62），所述舵机（61）固定安装于捏合头（8）的顶部，所述轨道夹（62）包括转盘（621）、轨道夹支架（622）、上传动条（623）和下传动条（624），所述轨道夹支架（622）固定设置在后部导向支撑架（2）的后部，所述舵机（61）的输出端通过减速器与转盘（621）传动配合，所述上传动条（623）的一端与转盘（621）的上端传动配合，上传动条（623）的另一端与轨道夹支架（622）滑动配合，所述下传动条（624）平行于上传动条（623）设置，下传动条（624）的一端与转盘（621）的下端传动配合，下传动条（624）的另一端穿过轨道夹支架（622）后与左夹臂（625）固定连接，下传动条（624）与轨道夹支架（622）滑动配合，所述上传动条（623）上固定设置有右夹臂（626），所述右夹臂（626）位于转盘（621）与轨道夹支架（622）之间；

所述舵机（61）的控制端与控制器（26）的舵机控制信号输出端相连接，所述电源装置（27）为舵机（61）供电。

7.根据权利要求6所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述前部导向支撑架（1）近上部导轨（4）的一端设有第一前滚轮（14），前部导向支撑架（1）远上部导轨（4）的一端设有前滚轮架（11），所述前滚轮架（11）近上部导轨（4）的一侧安装有第二前滚轮（15），前滚轮架（11）的底部设置有第三前滚轮（16），所述第一前滚轮（14）与第二前滚轮（15）相对设置，所述第三前滚轮（16）垂直于第一前滚轮（14）和第二前滚轮（15）设置；

所述后部导向支撑架（2）远捏合头（8）的一端设有后滚轮架（21），所述后滚轮架（21）近捏合头（8）的一侧安装有第二后滚轮（23），后滚轮架（21）的底部设置有第三后滚轮（24），所述捏合头（8）近后滚轮架（21）的一侧设有第一后滚轮（22），所述第一后滚轮（22）与第二后滚轮（23）相对设置，所述第三后滚轮（24）垂直于第一后滚轮（22）和第二后滚轮（23）设置。

8.根据权利要求7所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述前部导向支撑架（1）的一端与电机架（54）的底部固定连接，前部导向支撑架（1）的另一端沿其中轴线开设有多个前安装孔（12），所述前安装孔（12）内设有前紧固螺栓（13），所述前紧固螺栓（13）穿过前安装孔（12）后与前滚轮架（11）螺纹配合；

所述后滚轮架（21）后部开设有调整滑槽（211），所述调整滑槽（211）与后部导向支撑架（2）滑动配合，所述后滚轮架（21）通过后紧固螺栓（212）与后部导向支撑架（2）压紧配合。

9.根据权利要求7所述的一种变刚度布夹子的蠕动式安装机器人，其特征在于：

所述上部导轨（4）的底部安装有多个辅助下压弹簧板（41）。

10.一种权利要求6所述的变刚度布夹子的蠕动式安装机器人的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

第一步、开始：

初始状态下，齿轮（51）位于齿条（52）的前端，前部导向支撑架（1）与后部导向支撑架（2）处于分开状态；

控制器（26）内生成初始值为000的装夹队列，所述装夹队列的首位为队列首，装夹队列的中间位为队列中，装夹队列的末位为队列尾，随后进入硬件电路检测步骤；

第二步、上料检测：

上料检测光电开关（91）检测准备区托板（31）上是否有布夹子，并将检测到的信号反馈给控制器（26），控制器（26）根据接收到的信号对装夹队列的队列首赋值：

若上料检测光电开关（91）检测到准备区托板（31）上无布夹子，则为装夹队列的队列首赋值0，若上料检测光电开关（91）检测到准备区托板（31）上有布夹子，则为装夹队列的队列首赋值1；

控制器（26）对装夹队列的队列首赋值完成后，装夹队列更新，随后进入第三步；

第三步、判断：

上料检测完成后，控制器（26）判断装夹队列是否为000：

当装夹队列为000时，回到第二步继续进行上料检测；

当装夹队列不为000时，进入第四步进行装夹；

第四步、装夹：

S1、控制器（26）判断装夹队列中队列尾的数值，当队列尾为0时，控制器（26）通过舵机（61）控制左夹臂（625）和右夹臂（626）夹紧绣花机上的轨道；当队列尾不为0时，控制器（26）通过舵机（61）控制左夹臂（625）和右夹臂（626）松开绣花机上的轨道；

S2、控制器（26）控制电机（53）正转，齿轮（51）沿齿条（52）转动，直至后极限位置开关（93）触碰到后极限位置触发板（43），此时前部导向支撑架（1）与后部导向支撑架（2）合拢，同时整个装夹队列右移一位，装夹队列的队列首自动补为0；

在此过程中，若扩张机构（32）与捏合头（8）之间的安装区内存在布夹子，则布夹子被捏合头（8）捏紧在绣花机移框的夹布档上；

S3、一定延时时间后，控制器（26）通过舵机（61）控制左夹臂（625）和右夹臂（626）夹紧绣花机上的轨道，同时控制器（26）控制电机（53）反转，齿轮（51）沿齿条（52）转动，直至前极限位置开关（92）触碰到前极限位置触发板（42），前部导向支撑架（1）与后部导向支撑架（2）分开，随后回到第二步再次进行上料检测。

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