CN113017686A - 一种超声诊断机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明新型公开了一种超声诊断机器人，包括外壳体、链板和机器人控制模块，所述外壳体的顶部安装有盖板，盖板包括边板和连接板，且外壳体的内部设置有内壳体，所述内壳体安装在升降机构上，所述外壳体侧板的内壁上安装有紫外线消毒灯和限位块，且外壳体侧板的外表面上固定有支撑杆，支撑杆的通过转动机构连接消毒喷头，所述机器人控制模块双向连接智能诊断模块和通信模块，且机器人控制模块单向连接机械臂模块和消毒模块，并且机器人控制模块与定时模块和图像处理模块连接在一起。该超声诊断机器人，利用消毒喷头喷洒消毒水，对机体外部进行消毒，利用紫外线消毒灯照射，对机体内部进行消毒，提高超声诊断效率，避免感染风险。
Description
技术领域
本发明新型涉及超声诊疗设备相关技术领域，具体为一种超声诊断机器人。
背景技术
超声诊断是将超声检测技术应用于人体，通过测量了解生理或组织结构的数据和形态，发现疾病，做出提示的一种诊断方法，超声诊断是一种无创、无痛、方便、直观的有效检查手段，尤其是B超，应用广泛，影响很大，与X射线、CT、磁共振成像并称为四大医学影像技术。
近年来，随着医疗技术的不断发展，专家医生通过远程操控超声诊断机器人进行超声诊断，实现了医疗资源共享，有效缓解偏远、基层地区资源匮乏的现象，而且超声诊断机器人代替医生与患者直接接触，能减少医生与传染病患者接触，但是，现有的超声诊断机器人仍需要医护人员对机体进行手动消毒，不仅降低诊断效率，而且存在感染风险。
发明内容
本发明为了弥补市场空白，提供了一种超声诊断机器人。
本发明新型的目的在于提供一种超声诊断机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的超声诊断机器人仍需要医护人员对机体进行手动消毒，不仅降低诊断效率，而且存在感染风险的问题。
为实现上述目的，本发明新型提供如下技术方案：一种超声诊断机器人，包括外壳体、链板和机器人控制模块，所述外壳体的顶部安装有盖板，盖板包括边板和连接板，且外壳体的底部安装有万向轮，并且外壳体的内部设置有内壳体，所述内壳体安装在升降机构上，且内壳体的顶面上安装有机械臂，机械臂的末端固定有超声探头，并且内壳体的内部设置有机器人控制模块，所述外壳体侧板的内壁上安装有紫外线消毒灯和限位块，且外壳体侧板的外表面上固定有支撑杆，支撑杆的通过转动机构连接消毒喷头，所述边板上开设有滑槽，连接板上开设有长槽，且链板穿过长槽与滑槽相连，所述机器人控制模块双向连接智能诊断模块和通信模块，且机器人控制模块单向连接机械臂模块和消毒模块，并且机器人控制模块与定时模块和图像处理模块连接在一起，图像处理模块连接3D相机和超声扫描仪。
进一步的，所述外壳体的形状由下侧的长方体和上侧的四棱柱共同组成，四棱柱的前后两侧面呈等腰梯形状，长方体的左右两侧板内壁上固定有限位块，四棱柱的左右两侧板内壁上安装有紫外线消毒灯。
进一步的，所述内壳***于上下相邻的两个限位块之间，内壳体呈类长方体形，且内壳体与外壳体的底板之间设置有升降机构，升降机构带动内壳体上下运动，并且内壳体的顶面前端安装有机械臂，内壳体的内部设置有驱动机械臂的液压***。
进一步的，所述盖板由两块边板和一块连接板共同构成，连接板位于外壳体的后侧板上方，盖板呈倒U字型结构，且链板的一端穿过长槽进入外壳体的内部，链板的另一端滑动安装在滑槽内。
进一步的，所述支撑杆呈对角线分布在外壳体的左右两侧，支撑杆的顶部高于外壳体的顶部，且支撑杆的顶端安装有转动机构，并且转动机构与消毒喷头连接在一起。
进一步的，所述机器人控制模块电性连接智能诊断模块、通信模块、机械臂模块、消毒模块、定时模块、图像处理模块，且机器人控制模块接收来自定时模块和图像处理模块的数据，机器人控制模块向机械臂模块和消毒模块发送数据，并且机器人控制模块与智能诊断模块和通信模块之间进行数据交互。
进一步的，所述智能诊断模块对超声图像进行计算识别，判断病情并将诊断结果反馈给机器人控制模块，且智能诊断模块对人体图像进行是识别，结合机械臂模块的动作信息，为机器人控制模块提供下一动作信息，并且超声图像和人体图像分别来自于超声扫描仪和3D相机。
进一步的，所述通信模块用于连接远程控制端，接收远端的命令信息并向远端发送超声图像信息和诊断信息。
进一步的，所述消毒模块用于开启消毒设备进行杀菌消毒，消毒设备包紫外线消毒灯和消毒喷头。
进一步的，所述定时模块用于设定自动诊断的时间，定时唤醒机器人控制模块。
与现有技术相比，本发明新型的有益效果是：该超声诊断机器人，结构设置合理，利用消毒喷头喷洒消毒水，对机体外部进行消毒，利用紫外线消毒灯照射，对机体内部进行消毒，代替人工消毒工作，提高超声诊断效率，避免感染风险；
1、在外壳体的左右两侧安装呈对角线分布两根支撑杆，支撑杆顶部设置转动机构和消毒喷头，便于均匀喷洒消毒水，对机体外侧进行消毒；
2、利用升降结构降低内壳体的高度，使机械臂进入外壳体内部，由于外壳体的内壁上安装有紫外线消毒灯，方便在机体内部对机械臂进行消毒，提高消毒工作和超声诊断工作的效率，避免感染风险；
3、设备顶部的盖板配合链板分隔机体的内外空间，避免喷洒的消毒水对机体的紧密部件造成损坏，同时隔离紫外线，防止其照射到外界人员，提高安全防护效果。
附图说明
图1为本发明新型结构的立体示意图；
图2为本发明新型结构的正视剖面示意图；
图3为本发明新型结构的局部立体示意图；
图4为本发明新型结构的模块示意图。
图中：1、外壳体；2、内壳体；3、盖板；4、机械臂；5、超声探头；6、支撑杆；7、万向轮；8、紫外线消毒灯；9、消毒喷头；10、转动机构；11、限位块；12、升降机构；13、边板；14、连接板；15、链板；16、长槽；17、滑槽；18、机器人控制模块；19、智能诊断模块；20、通信模块；21、机械臂模块；22、消毒模块；23、定时模块；24、图像处理模块；25、3D相机；26、超声扫描仪。
具体实施方式
下面将结合本发明新型实施例中的附图，对本发明新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明新型保护的范围。
具体实施方式一：请参阅图1-4，本发明新型提供一种技术方案：一种超声诊断机器人，包括外壳体1、链板15和机器人控制模块18，外壳体1的顶部安装有盖板3，盖板3包括边板13和连接板14，且外壳体1的底部安装有万向轮7，并且外壳体1的内部设置有内壳体2，内壳体2安装在升降机构12上，且内壳体2的顶面上安装有机械臂4，机械臂4的末端固定有超声探头5，并且内壳体2的内部设置有机器人控制模块18，外壳体1侧板的内壁上安装有紫外线消毒灯8和限位块11，且外壳体1侧板的外表面上固定有支撑杆6，支撑杆6的通过转动机构10连接消毒喷头9，边板13上开设有滑槽17，连接板14上开设有长槽16，且链板15穿过长槽16与滑槽17相连，机器人控制模块18双向连接智能诊断模块19和通信模块20，且机器人控制模块18单向连接机械臂模块21和消毒模块22，并且机器人控制模块18与定时模块23和图像处理模块24连接在一起，图像处理模块24连接3D相机25和超声扫描仪26。
在使用该超声诊断机器人时，诊断中，通信模块20接收医生从远端发送的命令信息并传送给机器人控制模块18，机器人控制模块18根据命令信息操控机械臂模块21使超声探头5在患者身上扫查，图像处理模块24接收超声信号进行处理，并将超声图像传送至机器人控制模块18，智能诊断模块19接收超声图像进行识别计算，将诊断结果传送至机器人控制模块18，机器人控制模块18通过通信模块20向远端传送超声图像和诊断意见；诊断完成后，机器人控制模块18控制机械臂模块21折叠复位，使机械臂4和超声探头5收纳在内壳体2顶面上，此时机器人控制模块18控制升降机构12向下运动，内壳体2和机械臂4随之下移，然后将链板15沿滑槽17向前移动，使链板15覆盖在盖板3上，最后启动紫外线消毒灯8和消毒喷头9进行消毒。
具体实施方式二：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图1和图2所示，外壳体1的形状由下侧的长方体和上侧的四棱柱共同组成，四棱柱的前后两侧面呈等腰梯形状，长方体的左右两侧板内壁上固定有限位块11，四棱柱的左右两侧板内壁上安装有紫外线消毒灯8；紫外线消毒灯8固定在倾斜面上，避免被遮挡出现照射死角，保证消毒效果。
具体实施方式三：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图2所示，内壳体2位于上下相邻的两个限位块11之间，内壳体2呈类长方体形，且内壳体2与外壳体1的底板之间设置有升降机构12，升降机构12带动内壳体2上下运动，并且内壳体2的顶面前端安装有机械臂4，内壳体2的内部设置有驱动机械臂4的液压***；内壳体2与外壳体1相对独立，方便生产和装配。
具体实施方式四：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图1和图3所示，盖板3由两块边板13和一块连接板14共同构成，连接板14位于外壳体1的后侧板上方，盖板3呈倒U字型结构，且链板15的一端穿过长槽16进入外壳体1的内部，链板15的另一端滑动安装在滑槽17内；U形盖板3方便机械臂4从中伸出，避免影响机械臂的动作，链板15通过滑动机构沿滑槽17滑动，实现分隔机体的内外空间，避免两种消毒方式相互干扰。
具体实施方式五：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图2、图1和图2，支撑杆6呈对角线分布在外壳体1的左右两侧，支撑杆6的顶部高于外壳体1的顶部，且支撑杆6的顶端安装有转动机构10，并且转动机构10与消毒喷头9连接在一起；消毒喷头9通过转动机构10绕支撑杆6转动，扩大了消毒水的喷洒范围。
具体实施方式六：本实施方式为具体实施方式一进一步限定，如图4所示，机器人控制模块18电性连接智能诊断模块19、通信模块20、机械臂模块21、消毒模块22、定时模块23、图像处理模块24，且机器人控制模块18接收来自定时模块23和图像处理模块24的数据，机器人控制模块18向机械臂模块21和消毒模块22发送数据，并且机器人控制模块18与智能诊断模块19和通信模块20之间进行数据交互；机器人控制模块18控制机器人自动完成超声诊断和消毒功能，减轻医护人员的工作量。
具体实施方式七：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，智能诊断模块19对超声图像进行计算识别，判断病情并将诊断结果反馈给机器人控制模块18，且智能诊断模块19对人体图像进行是识别，结合机械臂模块21的动作信息，为机器人控制模块18提供下一动作信息，并且超声图像和人体图像分别来自于超声扫描仪26和3D相机25；3D相机25用于拍摄定位患者，便于超声探头移动到患处进行扫查。
具体实施方式八：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图4所示，通信模块20用于连接远程控制端，接收远端的命令信息并向远端发送超声图像信息和诊断信息；通信模块20利用无线方式交互数据，消除地理位置的限制。
具体实施方式九：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图4所示，消毒模块22用于开启消毒设备进行杀菌消毒，消毒设备包紫外线消毒灯8和消毒喷头9；采用两种方式对不同结构进行消毒，避免消毒方式不当而损伤机体结构。
具体实施方式十：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，如图4所示，定时模块23用于设定自动诊断的时间，定时唤醒机器人控制模块18；设定自动诊断时间，减轻医生负担。
尽管已经示出和描述了本发明新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种超声诊断机器人，包括外壳体（1）、链板（15）和机器人控制模块（18），其特征在于：所述外壳体（1）的顶部安装有盖板（3），盖板（3）包括边板（13）和连接板（14），且外壳体（1）的底部安装有万向轮（7），并且外壳体（1）的内部设置有内壳体（2），所述内壳体（2）安装在升降机构（12）上，且内壳体（2）的顶面上安装有机械臂（4），机械臂（4）的末端固定有超声探头（5），并且内壳体（2）的内部设置有机器人控制模块（18），所述外壳体（1）侧板的内壁上安装有紫外线消毒灯（8）和限位块（11），且外壳体（1）侧板的外表面上固定有支撑杆（6），支撑杆（6）的通过转动机构（10）连接消毒喷头（9），所述边板（13）上开设有滑槽（17），连接板（14）上开设有长槽（16），且链板（15）穿过长槽（16）与滑槽（17）相连，所述机器人控制模块（18）双向连接智能诊断模块（19）和通信模块（20），且机器人控制模块（18）单向连接机械臂模块（21）和消毒模块（22），并且机器人控制模块（18）与定时模块（23）和图像处理模块（24）连接在一起，图像处理模块（24）连接3D相机（25）和超声扫描仪（26）。
2.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述外壳体（1）的形状由下侧的长方体和上侧的四棱柱共同组成，四棱柱的前后两侧面呈等腰梯形状，长方体的左右两侧板内壁上固定有限位块（11），四棱柱的左右两侧板内壁上安装有紫外线消毒灯（8）。
3.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述内壳体（2）位于上下相邻的两个限位块（11）之间，内壳体（2）呈类长方体形，且内壳体（2）与外壳体（1）的底板之间设置有升降机构（12），升降机构（12）带动内壳体（2）上下运动，并且内壳体（2）的顶面前端安装有机械臂（4），内壳体（2）的内部设置有驱动机械臂（4）的液压***。
4.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述盖板（3）由两块边板（13）和一块连接板（14）共同构成，连接板（14）位于外壳体（1）的后侧板上方，盖板（3）呈倒U字型结构，且链板（15）的一端穿过长槽（16）进入外壳体（1）的内部，链板（15）的另一端滑动安装在滑槽（17）内。
5.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述支撑杆（6）呈对角线分布在外壳体（1）的左右两侧，支撑杆（6）的顶部高于外壳体（1）的顶部，且支撑杆（6）的顶端安装有转动机构（10），并且转动机构（10）与消毒喷头（9）连接在一起。
6.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述机器人控制模块（18）电性连接智能诊断模块（19）、通信模块（20）、机械臂模块（21）、消毒模块（22）、定时模块（23）、图像处理模块（24），且机器人控制模块（18）接收来自定时模块（23）和图像处理模块（24）的数据，机器人控制模块（18）向机械臂模块（21）和消毒模块（22）发送数据，并且机器人控制模块（18）与智能诊断模块（19）和通信模块（20）之间进行数据交互。
7.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述智能诊断模块（19）对超声图像进行计算识别，判断病情并将诊断结果反馈给机器人控制模块（18），且智能诊断模块（19）对人体图像进行是识别，结合机械臂模块（21）的动作信息，为机器人控制模块（18）提供下一动作信息，并且超声图像和人体图像分别来自于超声扫描仪（26）和3D相机（25）。
8.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述通信模块（20）用于连接远程控制端，接收远端的命令信息并向远端发送超声图像信息和诊断信息。
9.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述消毒模块（22）用于开启消毒设备进行杀菌消毒，消毒设备包紫外线消毒灯（8）和消毒喷头（9）。
10.根据权利要求1所述的一种超声诊断机器人，其特征在于：所述定时模块（23）用于设定自动诊断的时间，定时唤醒机器人控制模块（18）。
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