CN113012456B - 自主泊车方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种自主泊车方法及装置，能够在确保泊车安全和效率的前提下，缩短场端设备的工作时长，降低场端设备的功耗，延长场端设备的使用寿命，可应用于V2X***、自动泊车***、自动驾驶***中。该方法包括：根据任一场端设备对应的路径规划信息，如该场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息，确定该场端设备的工作时间，并向该场端设备发送工作指令或工作时间，以便该场端设备按照工作指令或工作时间工作，如上电或下电、唤醒或休眠。其中，工作指令根据工作时间确定。

Description

自主泊车方法及装置
技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种自主泊车方法及装置。
背景技术
自主泊车(automated valet parking，AVP，又称为代客泊车、一键泊车、最后一公里泊车)，可以在车辆处于无人驾驶状态下提供车辆召唤服务或自动泊车服务。具体地，自主泊车可以在场端设备，如设置在停车场、路边停车位所在区域的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外成像仪、高精度定位设备、照明设备等的辅助下进行，以提高泊车效率。
为确保泊车安全，上述场端设备通常需要长时间处于工作状态，从而导致场端设备的功耗居高不下，且会缩短场端设备的使用寿命。例如，即使没有泊车需求，场端设备也需要处于工作状态，以备不时之需。
发明内容
本申请实施例提供一种自主泊车方法及装置，能够在确保泊车安全和效率的前提下，缩短第一场端设备的工作时长，降低第一场端设备的功耗，延长第一场端设备的使用寿命。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，提供一种自主泊车方法。该自主泊车方法包括：接收第一场端设备对应的路径规划信息；路径规划信息包括第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息。然后，根据至少一个路径规划点的时间信息确定第一场端设备的工作时间。之后，向第一场端设备发送工作指令或工作时间。其中，工作指令根据工作时间确定。
基于第一方面提供的自主泊车方法，可以根据第一场端设备对应的路径规划信息，如该第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息，确定第一场端设备的工作时间，并向第一场端设备发送工作指令或工作时间。其中，工作指令根据工作时间确定。如此，则可以控制第一场端设备按照该工作时间工作，如按照该工作时间，在存在泊车需求时控制第一场端设备启动工作(如上电或唤醒)，和/或，在没有泊车需求时控制第一场端设备停止工作(如下电或休眠)，可以在确保泊车安全和效率的前提下，缩短第一场端设备的工作时长，降低第一场端设备的功耗，延长第一场端设备的使用寿命。
其中，路径规划信息可以包括一条规划路径的路径规划信息，或者包括多条规划路径的路径规划信息，可以从导航服务提供方，如导航服务器获取，也可以从导航服务接收方，如存在导航服务需求的车辆的车载终端获取，本申请对于路径规划信息的数量和获取方式，不做具体限定。
示例性地，工作时间可以包括第一场端设备的启动时刻、停止时刻、工作时长中的至少两项，可以准确控制第一场端设备的起止工作时间，以降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
在一种可能的设计方法中，启动时刻可以为第一时刻；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以根据实际的泊车需求，准确控制第一场端设备的起止工作时间，以进一步降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
可选地，启动时刻可以为第一时刻与第一时间偏移量之差；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻与第二时间偏移量之和；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以提前启动，和/或，延迟停止第一场端设备的工作，以确保泊车安全。
在另一种可能的设计方法中，上述向第一场端设备发送工作指令，可以包括：在上述启动时刻向第一场端设备发送启动指令，以及，在上述停止时刻向第一场端设备发送停止指令。也就是说，可以不向第一场端设备发送工作时间，而是向第一场端设备发送根据工作时间确定的工作指令，同样可以达到降低第一场端设备的工作时长和功耗的目的。
在一种可能的设计方法中，路径规划信息还可以包括至少一个路径规划点的位置信息。其中，位置信息与时间信息对应。具体地，同一条规划路径包含的位置信息与时间信息一一对应。
本申请实施例中，路径规划信息可以包括一条或多条规划路径的路径规划信息。当规划路径有多条时，可以综合考虑所有规划路径的路径规划信息，确定第一场端设备的工作时间，以确保多条规划路径各自对应的车辆的泊车安全。
需要说明的是，不同规划路径各自对应的路径规划信息对应的规划点可以相同，也可以不同，还可以部分相同，本申请实施例对此不做限定。
应理解，上述至少一个路径规划点可以是位于第一场端设备的工作区域内的路径规划点，是从路径规划信息包含的所有路径规划点中选择出来的，以剔除不在第一场端设备的工作区域内的路径规划点的影响，以进一步降低第一场端设备的无效工作时间和功耗。
第二方面，提供一种自主泊车装置。该自主泊车装置包括：处理模块和收发模块。其中，收发模块，用于接收第一场端设备对应的路径规划信息；路径规划信息包括第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息。处理模块，用于根据至少一个路径规划点的时间信息确定第一场端设备的工作时间。收发模块，还用于向第一场端设备发送工作指令或工作时间。其中，工作指令根据工作时间确定。
其中，路径规划信息可以包括一条规划路径的路径规划信息，或者包括多条规划路径的路径规划信息，可以从导航服务提供方，如导航服务器获取，也可以从导航服务接收方，如存在导航服务需求的车辆的车载终端获取，本申请对于路径规划信息的数量和获取方式，不做具体限定。
示例性地，工作时间可以包括第一场端设备的启动时刻、停止时刻、工作时长中的至少两项，可以准确控制第一场端设备的起止工作时间，以降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
在一种可能的设计中，启动时刻可以为第一时刻；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以根据实际的泊车需求，准确控制第一场端设备的起止工作时间，以进一步降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
可选地，启动时刻可以为第一时刻与第一时间偏移量之差；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻与第二时间偏移量之和；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以提前启动，和/或，延迟停止第一场端设备的工作，以确保泊车安全。
在另一种可能的设计中，收发模块，还用于在上述启动时刻向第一场端设备发送启动指令，以及，在上述停止时刻向第一场端设备发送停止指令。也就是说，可以不向第一场端设备发送工作时间，而是向第一场端设备发送根据工作时间确定的工作指令，同样可以达到降低第一场端设备的工作时长和功耗的目的。
在一种可能的设计中，路径规划信息还可以包括至少一个路径规划点的位置信息。其中，位置信息与时间信息对应。具体地，同一条规划路径包含的位置信息与时间信息一一对应。
本申请实施例中，路径规划信息可以包括一条或多条规划路径的路径规划信息。当规划路径有多条时，可以综合考虑所有规划路径的路径规划信息，确定第一场端设备的工作时间，以确保多条规划路径各自对应的车辆的泊车安全。
需要说明的是，不同规划路径各自对应的路径规划信息对应的规划点可以相同，也可以不同，还可以部分相同，本申请实施例对此不做限定。
应理解，上述至少一个路径规划点可以是位于第一场端设备的工作区域内的路径规划点，是从路径规划信息包含的所有路径规划点中选择出来的，以剔除不在第一场端设备的工作区域内的路径规划点的影响，以进一步降低第一场端设备的无效工作时间和功耗。
可选地，第二方面所述的自主泊车装置还可以包括存储模块，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得第二方面所述的自主泊车装置可以执行第一方面中任一可能的实现方式所述的自主泊车方法。
需要说明的是，第二方面所述的自主泊车装置可以是独立的网络设备，如自主泊车服务器，也可以是设置于网络设备中，且具有自主泊车功能的模块、芯片***、子***或其他部件，本申请对此不做限定。
第三方面，提供一种自主泊车装置。该自主泊车装置包括：处理器，该处理器与存储器耦合。其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得该自主泊车装置执行第一方面中任一中可能的实现方式所述的自主泊车方法。
在一种可能的设计中，第三方面所述的自主泊车装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或输入/输出端口。所述收发器可以用于该自主泊车装置与车辆、场端设备通信。
在本申请中，第三方面所述的自主泊车装置可以为独立的网络设备，如自主泊车服务器，或者设置于网络设备中，且具有自主泊车功能的模块、芯片***、子***或其他部件。
第二方面至第三方面所述的自主泊车装置的技术效果可以参考第一方面所述的自主泊车方法的技术效果，此处不再赘述。
第四方面，提供一种芯片***，该芯片***包括处理器和输入/输出端口，处理器用于实现第一方面所涉及的处理功能，输入/输出端口用于实现第一方面所涉及的收发功能。
在一种可能的设计中，该芯片***还可以包括存储器，该存储器用于存储实现第一方面所涉及功能的程序指令和数据。
该芯片***，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
可选地，该芯片***中的处理器可以为一个或多个。该处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。
可选地，该芯片***中的存储器也可以为一个或多个。该存储器可以与处理器集成在一起，也可以和处理器分离设置，本申请并不限定。示例性的，存储器可以是非瞬时性处理器，例如只读存储器，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请对于存储器的类型，以及存储器与处理器的设置方式不作具体限定。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令；当该计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面所述的自主泊车方法。
第六方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的自主泊车方法。
第七方面，提供一种自主泊车***。该自主泊车***包括自主泊车装置，以及一个或多个场端设备。
可选地，该自主泊车装置可以是独立的网络设备，如自主泊车服务器，也可以是设置于该网络设备内部具有自主泊车功能的模块、芯片***、子***或其他部件，本申请对应自主泊车装置的物理实现方式，不做具体限定。
可选地，场端设备是指位于场端所在区域，且可以为自主泊车服务提供辅助服务的设备，如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外成像仪、高精定位设备、照明设备等。
附图说明
图1为本申请实施例提供的自主泊车***的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的自主泊车装置的结构示意图一；
图3为本申请实施例提供的自主泊车方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的自主泊车装置的结构示意图二。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种自主泊车***，例如可以是基于车到任意物体(vehicle to everything，V2X)通信、设备间(device-to-device，D2D)通信、车联网、无人驾驶***等任一通信制式的自主泊车***。
本申请将围绕可包括多个设备、组件、模块等的***来呈现各个方面、实施例或特征。应当理解和明白的是，各个***可以包括另外的设备、组件、模块等，并且/或者可以并不包括结合附图讨论的所有设备、组件、模块等。此外，还可以使用这些方案的组合。
另外，在本申请实施例中，“示例地”、“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。
本申请实施例中，“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”和“对应的(corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
本申请实施例中，有时候下标如W1可能会笔误为非下标的形式如W1，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
本申请实施例描述的***架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着***架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
为便于理解本申请实施例，首先以图1中示出的自主泊车***为例详细说明适用于本申请实施例的自主泊车***。图1为本申请实施例提供的自主泊车方法所适用的一种自主泊车***的架构示意图。如图1所示，该自主泊车***包括支持自主泊车功能的车辆、控制设备、以及至少一个场端设备，如图1所示的摄像头、照明设备、高精度雷达等。
其中，上述控制设备可以为控制车辆和场端设备实现自主泊车服务，且具有无线和/或有线收发功能的设备，也可以为设置于该设备内部的模块、芯片***、子***或其他部件，还可以为由多个设备组成的设备集合。本申请实施例对于可实现自主泊车服务的设备或设备集合、模块、芯片、子***或其他部件，统称为控制设备。该控制设备包括但不限于：自主泊车服务器、控制模组等。
上述场端设备是指位于场端所在区域，且可以为自主泊车服务提供辅助服务的设备，如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外成像仪、高精定位设备、照明设备等。可选地，场端设备可以与控制设备通过有线和/或无线方式通信，以便从控制设备接收工作指令，或者向控制设备发送工作状态或采集的数据。
上述支持自主泊车功能的车辆是指可以通过无线方式接收上述控制设备的自主泊车指令，并在场端设备的辅助下，根据该指令完成自主泊车操作的车辆，以及从导航服务提供方接收导航信息，并基于该导航信息实现自动驾驶。该车辆通常内置有一个或多个车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元，该车辆通过内置的所述车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元可以实施本申请提供的自主泊车方法。应理解，该车辆还可以包括车载雷达、车载红外成像仪、车载定位设备、车载照明设备、车辆控制***等用于实现自主泊车操作的设备。
应理解，图1仅为便于理解而示例的简化示意图，该自主泊车***中还可以包括其他网络设备，和/或，其他终端设备，图1中未予以画出。
本申请实施例提供的自主泊车方法，可以适用于图1所示的控制设备与场端设备之间的通信，为车辆提供自主泊车服务。
图2为可执行本申请实施例提供的自主泊车方法的自主泊车装置200的结构示意图一。其中，自主泊车装置可以是上述控制设备，也可以是应用于上述控制设备中的芯片或者其他具有自主泊车控制功能的部件。如图2所示，自主泊车装置200可以包括处理器201和收发器202。其中，处理器201与收发器202耦合，如可以通过通信总线连接。可选地，自主泊车装置200还可以包括存储器203。
下面结合图2对自主泊车装置200的各个构成部件进行具体的介绍：
处理器201是自主泊车装置200的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器201是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)。
其中，处理器201可以通过运行或执行存储在存储器203内的软件程序，以及调用存储在存储器203内的数据，执行自主泊车装置200的各种功能。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器201可以包括一个或多个CPU，例如图2中所示的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，自主泊车装置200也可以包括多个处理器，例如图2中所示的处理器201和处理器204。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个通信设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器203可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储通信设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储通信设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器203可以和处理器201集成在一起，也可以独立存在，并通过自主泊车装置200的输入/输出端口(图2中未示出)与处理器201耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
其中，所述存储器203用于存储执行本申请方案的软件程序，并由处理器201来控制执行。上述具体实现方式可以参考下述方法实施例，此处不再赘述。
收发器202，用于与其他装置之间的通信。例如，自主泊车装置200为图1所示的控制设备，收发器202可以用于与车辆、场端设备、导航服务器中一项或多项通信。
需要说明的是，图2中示出的自主泊车装置200的结构并不构成对该自主泊车装置的限定，实际的自主泊车装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面将结合图3对本申请实施例提供的自主泊车方法进行具体阐述。
图3为本申请实施例提供的自主泊车方法的流程示意图。该自主泊车方法可以适用于图1所示的控制设备与场端设备之间的通信。
如图3所示，该自主泊车方法包括如下步骤：
S301，控制设备接收第一场端设备对应的路径规划信息。
其中，路径规划信息包括第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息。
示例性地，路径规划信息可以包括一条规划路径的路径规划信息，或者包括多条规划路径的路径规划信息。路径规划信息可以从导航服务提供方，如导航服务器获取，也可以从导航服务接收方，如存在导航服务需求的车辆的车载终端获取，本申请实施例对于路径规划信息的数量和获取方式，不做具体限定。
需要说明的是，第一场端设备的工作区域与第一场端设备的工作方式相关。例如，第一场端设备为照明设备，则第一场端设备的工作区域可以理解为灯光覆盖区域。又例如，第一场端设备为摄像头，则第一场端设备的工作区域可以理解为摄像头的拍摄区域。再例如，第一场端设备为毫米波雷达或激光雷达，则第一场端设备的工作区域可以理解为雷达监测区域。
在一种可能的设计方法中，路径规划信息还可以包括至少一个路径规划点的位置信息。其中，位置信息与时间信息具有对应关系。
可选地，对于同一条规划路径，位置信息与时间信息一一对应。
示例性地，表1为本申请实施例提供的规划路径1的位置信息与时间信息的对应关系的示例。如表1所示，规划路径1包括6个规划点，依次为规划点A至F，对于每一个规划点，位置信息都是与时间信息一一对应的。其中，时间信息从小到大顺序代表该规划路径对应的车辆的行驶顺序，即规划路径1对应的行驶顺序依次从规划点A至规划点F。
可选地，当规划路径有多条时，不同规划路径各自对应的路径规划信息包含的路径规划点可以完全相同、部分相同、或完全不同，本申请实施例对此不做具体限定。
示例性地，表2为本申请实施例提供的规划路径2的位置信息与时间信息的对应关系的示例。如表2所示，规划路径2包括7个规划点，依次为规划点C至I，对于每一个规划点，位置信息都是与时间信息一一对应的。其中，时间信息从小到大顺序代表该规划路径对应的车辆的行驶顺序，即规划路径2对应的行驶顺序依次从规划点C至规划点I。
当存在2条规划路径，如上述规划路径1和规划路径2时，结合表1和表2可知，规划路径1和2都包括规划点C至F，而规划点A和B只属于规划路径1，规划点G至I只属于规划路径2，即规划路径1和2的部分规划点相同。
表1
规划点 位置信息 时间信息
A {x1,y1,z1} t1
B {x2,y2,z2} t2(t2>t1)
C {x3,y3,z3} t3(t3>t2)
D {x4,y4,z4} t4(t4>t3)
E {x4,y4,z4} t5(t5>t4)
F {x6,y6,z6} t6(t6>t5)
表2
规划点 位置信息 时间信息
C {x3,y3,z3} t7
D {x4,y4,z4} t8(t8>t7)
E {x5,y5,z5} t9(t9>t8)
F {x6,y6,z6} t10(t10>t9)
G {x7,y7,z7} t11(t11>t10)
H {x8,y8,z8} t12(t12>t11)
I {x9,y9,z9} t13(t13>t12)
S302，控制设备根据至少一个路径规划点的时间信息确定第一场端设备的工作时间。
示例性地，工作时间可以包括第一场端设备的启动时刻、停止时刻、工作时长中的至少两项，可以准确控制第一场端设备的起止工作时间，以降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
在一种可能的设计方法中，启动时刻可以为第一时刻；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以根据实际的泊车需求，准确控制第一场端设备的起止工作时间，以进一步降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
示例性地，上述至少一个路径规划点可以是位于第一场端设备的工作区域内的路径规划点，是从所有路径规划信息包含的所有路径规划点中选择出来的，以剔除不在第一场端设备的工作区域内的路径规划点的影响，以进一步降低第一场端设备的无效工作时间和功耗。
结合表1和表2，假定规划点C至G位于第一场端设备的工作区域，则可以根据规划路径1中规划点C至F的时间信息t3至t6，以及规划路径2中的规划点C至G的时间信息t7至t11，确定第一场端设备的工作时间。假定t3<t7，且t6<t11，则第一场端设备的启动时刻可以为t3，停止时刻可以为t11，工作时长可以为t11-t3。
可选地，启动时刻可以为第一时刻与第一时间偏移量之差；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻与第二时间偏移量之和；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以提前启动，和/或，延迟停止第一场端设备的工作，以确保泊车安全。
示例性地，可以在位于第一场端设备的工作区域内的路径规划点的时间信息确定的启动时刻和停止时刻的基础上，提前一段时间启动第一场端设备，和/或，延迟另一段时间停止第一场端设备，以确保泊车安全。
方式一：结合表1和表2，假定规划点C至G位于第一场端设备的工作区域，则可以根据规划路径1中规划点C至F的时间信息t3至t6，以及规划路径2中的规划点C至G的时间信息t7至t11，确定第一场端设备的工作时间。假定t3<t7，且t6<t11，则第一场端设备的启动时刻可以为t3-T1，停止时刻可以为t11+T2，工作时长可以为(t11+T2)-(t3-T1)。其中，T1为第一时间偏移量，即提前启动时间量，T2为第二时间偏移量，即延迟停止时间量。其中，第一时间偏移量和第二时间偏移量可以为具体的时间数值，如2秒、5秒、20秒、1分钟、5分钟等，可以是根据诸如第一场端设备的工作区域的大小、行车速度、安全距离等因素确定，并配置或预配置在控制设备中。
方式二：第一时间偏移量可以是提前启动的规划点数量，第二时间偏移量也可以延迟停止的规划点数量。相应地，可以根据提前启动的规划点数量确定第一时间偏移量的具体取值，根据延迟停止的规划点数量确定第二时间偏移量的具体取值。下面具体说明。
结合表1和表2，假定规划点C至G位于第一场端设备的工作区域，且第一时间偏移量和第二时间偏移量为1个规划点，即用于确定第一场端设备的工作时间的规划点包括规划点B至H，则可以根据规划路径1中规划点B至F的时间信息t2至t6，以及规划路径2中的规划点C至H的时间信息t7至t12，确定第一场端设备的工作时间。假定t2<t7，且t6<t12，则第一场端设备的启动时刻可以为t2，停止时刻可以为t12，工作时长可以为t12-t2。其中，min{t3,t7}-t2为第一时间偏移量，即提前启动时间量，t12-max{t6,t11}为第二时间偏移量，即延迟停止时间量。其中，min{x,y}为取最小值运算，max{x,y}为取最大值运算。其中，提前启动的规划点的数量和延迟停止的规划点的数量，可以是根据诸如第一场端设备的工作区域内规划点的密度、行车速度、安全距离等因素确定，并配置或预配置在控制设备中。
容易理解，考虑到可以根据提前启动的规划点数量和延迟停止的规划点数量直接计算第一场端设备的工作时间，也可以不计算第一时间偏移量和第二时间偏移量，以降低计算量，提高效率。
需要说明的是，上述方式一和方式二也可以结合使用。例如，第一时间偏移量为配置或预配置的时间数值，第二时间偏移量为延迟停止的规划点的数量。又例如，第一时间偏移量为提前启动的规划点的数量，第二时间偏移量为配置或预配置的时间数值。
S303，控制设备向第一场端设备发送工作指令或工作时间。
其中，工作指令根据工作时间确定。
示例性地，控制设备可以采用有线或无线方式，向第一场端设备发送工作时间。其中，有线方式可以为：光纤、网线、同轴电缆等，无线方式可以是任一制式的无线通信技术，如长期演进(long term evolution，LTE)技术、新空口(new radio，NR)技术、无线保真(wireless fidelity，WiFi)、蓝牙(bluetooth，BT)、物联网技术、机器通信等，本申请实施例对此不做具体限定。
在一种可能的设计方法中，上述S303，控制设备向第一场端设备发送工作指令，可以包括：控制设备在上述启动时刻向第一场端设备发送启动指令，以及，在上述停止时刻向第一场端设备发送停止指令。也就是说，可以不向第一场端设备发送工作时间，而是向第一场端设备发送根据工作时间确定的工作指令，同样可以达到降低第一场端设备的工作时长和功耗的目的。
S304，第一场端设备按照工作指令或工作时间工作。
示例性地，第一场端设备按照启动时刻上电或唤醒，按照停止时刻下电或休眠。或者，第一场端设备接收到启动指令时上电或唤醒，以及接收到停止指令时下电或休眠。
需要说明的是，第一场端设备的工作时间可能存在多组。同理，第一场端设备的工作指令也可能存在多组。也就是说，当第一场端设备所在区域有多个不连续时间段内不存在泊车需求时，第一场端设备可以多次下电或休眠，以进一步降低第一场端设备的工作时长和功耗。
基于第一方面提供的自主泊车方法，可以根据第一场端设备对应的路径规划信息，如该第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息，确定第一场端设备的工作时间，并向第一场端设备发送工作指令或工作时间。其中，工作指令根据工作时间确定。如此，则可以控制第一场端设备按照该工作时间工作，如按照该工作时间，在存在泊车需求时控制第一场端设备启动工作(如上电或唤醒)，和/或，在没有泊车需求时控制第一场端设备停止工作(如下电或休眠)，可以在确保泊车安全和效率的前提下，缩短第一场端设备的工作时长，降低第一场端设备的功耗，延长第一场端设备的使用寿命。
以上结合图3详细说明了本申请实施例提供的自主泊车方法。以下结合图4详细说明本申请实施例提供的另一种自主泊车装置。
图4为本申请实施例提供的自主泊车装置的结构示意图二。该自主泊车装置可适用于图1所示出的自主泊车***中，执行图3所示的自主泊车方法中控制设备的功能。为了便于说明，图4仅示出了该自主泊车装置的主要部件。
如图4所示，自主泊车装置400包括：处理模块401和收发模块402。
其中，收发模块402，用于接收第一场端设备对应的路径规划信息；路径规划信息包括第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息。
处理模块401，用于根据至少一个路径规划点的时间信息确定第一场端设备的工作时间。
收发模块402，还用于向第一场端设备发送工作指令或工作时间。其中，工作指令根据工作时间确定。
其中，路径规划信息可以包括一条规划路径的路径规划信息，或者包括多条规划路径的路径规划信息，可以从导航服务提供方，如导航服务器获取，也可以从导航服务接收方，如存在导航服务需求的车辆的车载终端获取，本申请对于路径规划信息的数量和获取方式，不做具体限定。
示例性地，工作时间可以包括第一场端设备的启动时刻、停止时刻、工作时长中的至少两项，可以准确控制第一场端设备的起止工作时间，以降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
在一种可能的设计中，启动时刻可以为第一时刻；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以根据实际的泊车需求，准确控制第一场端设备的起止工作时间，以进一步降低第一场端设备的无效工作时长和功耗。
可选地，启动时刻可以为第一时刻与第一时间偏移量之差；第一时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；停止时刻可以为第二时刻与第二时间偏移量之和；第二时刻为至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；工作时长可以为停止时刻与启动时刻之差。也就是说，可以提前启动，和/或，延迟停止第一场端设备的工作，以确保泊车安全。
在另一种可能的设计中，收发模块，还用于在上述启动时刻向第一场端设备发送启动指令，以及，在上述停止时刻向第一场端设备发送停止指令。也就是说，可以不向第一场端设备发送工作时间，而是向第一场端设备发送根据工作时间确定的工作指令，同样可以达到降低第一场端设备的工作时长和功耗的目的。
在一种可能的设计中，路径规划信息还可以包括至少一个路径规划点的位置信息。其中，位置信息与时间信息对应。具体地，同一条规划路径包含的位置信息与时间信息一一对应。
本申请实施例中，路径规划信息可以包括一条或多条规划路径的路径规划信息。当规划路径有多条时，可以综合考虑所有规划路径的路径规划信息，确定第一场端设备的工作时间，以确保多条规划路径各自对应的车辆的泊车安全。
需要说明的是，不同规划路径各自对应的路径规划信息对应的规划点可以相同，也可以不同，还可以部分相同，本申请实施例对此不做限定。
应理解，上述至少一个路径规划点可以是位于第一场端设备的工作区域内的路径规划点，是从路径规划信息包含的所有路径规划点中选择出来的，以剔除不在第一场端设备的工作区域内的路径规划点的影响，以进一步降低第一场端设备的无效工作时间和功耗。
可选地，图4所示的自主泊车装置400还可以包括存储模块(图4中未示出)，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块401执行该程序或指令时，使得图4所示的自主泊车装置400可以执行图3所示的自主泊车方法。
需要说明的是，图4所示的自主泊车装置400可以是独立的网络设备，如自主泊车服务器，也可以是设置于网络设备中，且具有自主泊车功能的模块、芯片***、子***或其他部件，本申请对此不做限定。
此外，图4所示的自主泊车装置400的技术效果，可以分别参考图3所示的自主泊车方法的技术效果，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种芯片***。该芯片***包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现上述方法实施例所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现上述方法实施例所涉及的收发功能。
在一种可能的设计中，该芯片***还包括存储器，该存储器用于存储实现上述方法实施例所涉及的功能的程序指令和数据。
该芯片***，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
本申请实施例提供一种自主泊车***。该自主泊车***包括自主泊车装置，如图3所示的控制设备，以及一个或多个场端设备。
可选地，该自主泊车装置可以是独立的网络设备，如自主泊车服务器，也可以是设置于该网络设备内部具有自主泊车功能的模块、芯片***、子***或其他部件，本申请对应自主泊车装置的物理实现方式，不做具体限定。
可选地，场端设备是指位于场端所在区域，且可以为自主泊车服务提供辅助服务的设备，如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、红外成像仪、高精定位设备、照明设备等。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：该计算机可读存储介质中存储有计算机指令；当该计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所述的自主泊车方法。
本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所述的自主泊车方法。
应理解，在本申请实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种自主泊车方法，其特征在于，所述自主泊车方法包括：
接收第一场端设备对应的路径规划信息；所述路径规划信息包括所述第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息，以及所述至少一个路径规划点的位置信息，所述位置信息与所述时间信息对应；
根据所述至少一个路径规划点的时间信息确定所述第一场端设备的工作时间；所述工作时间包括所述第一场端设备的启动时刻、停止时刻、工作时长中的至少两项；所述工作时长为所述停止时刻与所述启动时刻之差；
其中，所述启动时刻为第一时刻；所述第一时刻为所述至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；所述停止时刻为第二时刻；所述第二时刻为所述至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；
或者，所述启动时刻为所述第一时刻与第一时间偏移量之差；所述停止时刻为所述第二时刻与第二时间偏移量之和；
向所述第一场端设备发送工作指令或所述工作时间；所述工作指令根据所述工作时间确定。
2.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，所述工作指令包括启动指令和停止指令；
所述向所述第一场端设备发送工作指令，包括：
在所述启动时刻向所述第一场端设备发送所述启动指令；
在所述停止时刻向所述第一场端设备发送所述停止指令。
3.根据权利要求1所述的自主泊车方法，其特征在于，所述至少一个路径规划点位于所述第一场端设备的工作区域内。
4.一种自主泊车装置，其特征在于，所述自主泊车装置包括：处理模块和收发模块；其中，
所述收发模块，用于接收第一场端设备对应的路径规划信息；所述路径规划信息包括所述第一场端设备的工作区域内至少一个路径规划点的时间信息，以及所述至少一个路径规划点的位置信息，所述位置信息与所述时间信息对应；
所述处理模块，用于根据所述至少一个路径规划点的时间信息确定所述第一场端设备的工作时间；所述工作时间包括所述第一场端设备的启动时刻、停止时刻、工作时长中的至少两项；所述工作时长为所述停止时刻与所述启动时刻之差；其中，所述启动时刻为第一时刻；所述第一时刻为所述至少一个路径规划点的时间信息所指示的最早时刻；所述停止时刻为第二时刻；所述第二时刻为所述至少一个路径规划点的时间信息所指示的最晚时刻；或者，所述启动时刻为所述第一时刻与第一时间偏移量之差；所述停止时刻为所述第二时刻与第二时间偏移量之和；
所述收发模块，还用于向所述第一场端设备发送工作指令或所述工作时间；所述工作指令根据所述工作时间确定。
5.根据权利要求4所述的自主泊车装置，其特征在于，所述工作指令包括启动指令和停止指令；
所述收发模块，还用于在所述启动时刻向所述第一场端设备发送所述启动指令，以及，在所述停止时刻向所述第一场端设备发送所述停止指令。
6.根据权利要求4所述的自主泊车装置，其特征在于，所述至少一个路径规划点位于所述第一场端设备的工作区域内。
7.一种自主泊车装置，其特征在于，所述自主泊车装置包括：处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述计算机程序，以使得所述自主泊车装置执行如权利要求1-3中任一项所述的自主泊车方法。
8.一种芯片***，其特征在于，所述芯片***包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现如权利要求1-3中任一项所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现如权利要求1-3中任一项所涉及的收发功能。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-3中任一项所述的自主泊车方法。
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