CN110435640A - 基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，包括：S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后规划泊车路径，并发送至车端服务器；S2、车端服务器控制车辆按照泊车路径行驶；S3、车端服务器在行驶过程中实时判断后续的泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在泊车路径上规划精确行驶路径，并控制车辆按照精确行驶路径继续行驶；否，则向场端服务器请求重新规划路径；S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至车端服务器；S5、重复S2‑S3，直至待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。其将场端的宏观路径规划和车端的局部路径规划相结合，提高了自动泊车的效率。
Description
技术领域
本发明涉及光自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法。
背景技术
随着城市车辆增加，泊车也变得越发困难，尤其对于新手司机来说更加困难。另一方面，随着时代的进步以及生活节奏的加快，驾驶员越发注重自己的时间效率，于是各大主机厂开始给自家的车辆增加自动泊车功能。
目前市面上的自动泊车技术一般是基于车辆上安装的传感器，然而因为车辆上传感器本身的功能限制，使得车辆智能探测车辆周围较近范围内可用的车位，车辆在驶入停车场后还是像人工停车一样在停车场内反复行驶以寻找合适的车位进行停车，对于许多的大型停车场来说，车辆在寻找车位上浪费的时间相当之多，因而并不能从根本上节省驾驶员的取车或泊车时间。同时，基于车辆自身传感器进行探测，探测范围不仅小，还增加可车辆成本，且对车位画线要求较高。且仅限于泊车，不能取车，无法从根本上解决泊车取车难，效率低的技术问题。现有技术中也有利用在停车场内装设传感器，然后利用服务器由传感器获取检测信息来实现对车辆进行停车路径规划的技术，这种技术虽然克服了车辆进入停车场后盲目找车位的问题，但是对于按照规划路径行驶的车辆在路径上遇到突发的状况时，例如遇到移动的障碍物等，车辆需要向服务器返回遇到障碍的信号，然后再由服务器重新规划路径，这一过程需要较多的时间，同样不能满足节省驾驶员取泊车时间的问题。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，将场端的宏观路径规划和车端的局部路径规划相结合，提高了自动泊车的效率。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，包括以下步骤：
S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后，为所述待泊车车辆规划泊车路径，并将所述泊车路径发送至车端服务器；
S2、车端服务器控制所述待泊车车辆的控制***驱动车辆按照所述泊车路径行驶；
S3、车端服务器在所述待泊车车辆行驶过程中实时判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径，并控制所述待泊车车辆的控制***驱动车辆按照所述精确行驶路径继续行驶；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径；
S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为所述待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至所述车端服务器；
S5、重复S2-S3，直至所述待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。
优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，S1中所述场端服务器依据场端的实时情况为所述待泊车车辆规划泊车路径。
优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，所述场端的实时情况包括场端的道路情况以及车位情况；所述场端的道路情况以及车位情况利用设置于所述场端的场端传感器获得。
优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，S3中所述车端服务器判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶的标准包括：道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度。
优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，S3中所述车端服务器依据所述道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度在所述泊车路径上规划精确行驶路径。
优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，所述车端服务器在所述泊车路径上规划精确行驶路径的准则为：
保证所述待泊车车辆在靠近车道中心线的位置行驶；
保证所述待泊车车辆与道路边缘的间距大于预设的最小阈值；
保证所述待泊车车辆避让障碍物。
优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，所述车端服务器保证所述待泊车车辆避让障碍物的方法为：根据所述障碍物的朝向、运动速度预测所述障碍物的运动趋势，所述车端服务器根据所述障碍物的运动趋势判断所述待泊车车辆是否能够对所述障碍物进行避让；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，在接收到泊车指令后，场端服务器利用自身对场端道路和车位的实时情况的了解，能够为车辆快速匹配车位，并依据车位和车辆的位置为车辆规划停车路径，而在行驶过程中车端服务器实时检测行驶路径上的路况，能够根据路况对于行驶路径进行精细的规划，从而在车辆遇到障碍物或者道路较窄等情况时，能够实时判断车辆是否能够安全通过，即实现了宏观路径规划和局部路径调整相结合的自动泊车方式，从而有效的避免了因突发状况造成的车辆磕碰，有效的提高了自动泊车的效率。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
具体实施方式
下面对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，包括以下步骤：S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后，为所述待泊车车辆规划泊车路径，并将所述泊车路径发送至车端服务器。
S2、车端服务器控制所述待泊车车辆的控制***驱动车辆按照所述泊车路径行驶。
S3、车端服务器在所述待泊车车辆行驶过程中实时判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径，并控制所述待泊车车辆的控制***驱动车辆按照所述精确行驶路径继续行驶；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径。
S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为所述待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至所述车端服务器。
S5、重复S2-S3，直至所述待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。
在上述方案中，在接收到泊车指令后，场端服务器利用自身对场端道路和车位的实时情况的了解，能够为车辆快速匹配车位，并依据车位和车辆的位置为车辆规划停车路径，而在行驶过程中车端服务器实时检测行驶路径上的路况，能够根据路况对于行驶路径进行精细的规划，从而在车辆遇到障碍物或者道路较窄等情况时，能够实时判断车辆是否能够安全通过，即实现了宏观路径规划和局部路径调整相结合的自动泊车方式，从而有效的避免了因突发状况造成的车辆磕碰，有效的提高了自动泊车的效率。
一个优选方案中，S1中所述场端服务器依据场端的实时情况为所述待泊车车辆规划泊车路径。
在上述方案中，场端服务器依据场端的实时情况为待泊车车辆规划泊车路径，使得泊车路径适应实时路况，即使得泊车路径更为准确，可行性更高。
一个优选方案中，所述场端的实时情况包括场端的道路情况以及车位情况；所述场端的道路情况以及车位情况利用设置于所述场端的场端传感器获得。
在上述方案中，场端服务器依据场端实时的道路情况和车位情况对车辆的泊车路径进行规划，能够使得规划的泊车路径更加有效。
一个优选方案中，S3中所述车端服务器判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶的标准包括：道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度。
在上述方案中，车辆的车型不同造成车辆的大小不同，场端服务器对于车辆的路径规划仅仅针对车辆，并未考虑各种车型的车辆的大小不同，因而车端服务器判断后续泊车路径的路况是否适宜行驶时包括道路的宽度，从而在车辆宽度较大时，不足以通过当前道路时，可以告知场端服务器为该车重新规划路径，同样，在车辆行驶到一定位置时，可能出现路径上出现活动的障碍物，或者其他车辆也行驶到该位置，从而使得车辆的行驶受到限制，再者道路平坦度过低时，对于底盘较低的车辆也不容易通过，因而车端服务器判断后续的泊车路径上的路况是否适宜行驶的标准时包括：道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度。
一个优选方案中，S3中所述车端服务器依据所述道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度在所述泊车路径上规划精确行驶路径。
在上述方案中，车端服务器依据道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度结合自身车辆的特点可以对车辆的行驶路径在泊车路径上进行精确的规划，例如绕开障碍物等。
一个优选方案中，所述车端服务器在所述泊车路径上规划精确行驶路径的准则为：
保证所述待泊车车辆在靠近车道中心线的位置行驶；
保证所述待泊车车辆与道路边缘的间距大于预设的最小阈值；
保证所述待泊车车辆避让障碍物。
在上述方案中，车辆在行驶过程中尽量在靠近车道中心线的位置行驶能够减少与其他车道车辆剐蹭的可能，同时保证车辆与道路边缘的间距能够避免车辆与道路边缘的路缘石等的磕碰，保证车辆避让障碍物保证了行车的安全。
一个优选方案中，所述车端服务器保证所述待泊车车辆避让障碍物的方法为：根据所述障碍物的朝向、运动速度预测所述障碍物的运动趋势，所述车端服务器根据所述障碍物的运动趋势判断所述待泊车车辆是否能够对所述障碍物进行避让；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径。
在上述方案中，车端服务器能够预测障碍物的运动趋势，从而能够保证车辆在行驶过程中对障碍物的有效避让。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。
Claims (7)
1.一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，包括如下步骤：
S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后，为所述待泊车车辆规划泊车路径，并将所述泊车路径发送至车端服务器；
S2、车端服务器控制所述待泊车车辆的控制***驱动车辆按照所述泊车路径行驶；
S3、车端服务器在所述待泊车车辆行驶过程中实时判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径，并控制所述待泊车车辆的控制***驱动车辆按照所述精确行驶路径继续行驶；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径；
S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为所述待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至所述车端服务器；
S5、重复S2-S3，直至所述待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。
2.如权利要求1所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，S1中所述场端服务器依据场端的实时情况为所述待泊车车辆规划泊车路径。
3.如权利要求2所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，所述场端的实时情况包括场端的道路情况以及车位情况；所述场端的道路情况以及车位情况利用设置于所述场端的场端传感器获得。
4.如权利要求1所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，S3中所述车端服务器判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶的标准包括：道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度。
5.如权利要求4所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，S3中所述车端服务器依据所述道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度在所述泊车路径上规划精确行驶路径。
6.如权利要求5所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，所述车端服务器在所述泊车路径上规划精确行驶路径的准则为：
保证所述待泊车车辆在靠近车道中心线的位置行驶；
保证所述待泊车车辆与道路边缘的间距大于预设的最小阈值；
保证所述待泊车车辆避让障碍物。
7.如权利要求6所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，所述车端服务器保证所述待泊车车辆避让障碍物的方法为：根据所述障碍物的朝向、运动速度预测所述障碍物的运动趋势，所述车端服务器根据所述障碍物的运动趋势判断所述待泊车车辆是否能够对所述障碍物进行避让；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191112 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |