CN113012292A - 一种基于无人机航拍的ar远程施工监控方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于无人机航拍的AR远程施工监控方法及***，采用无人机倾斜模型、无人机激光雷达测绘、场地激光雷达测绘、场地高清视频监控的四种手段生成室外建筑BIM模型，然后与设计时的BIM模型比对，计算分析获取找施工偏差，并生成工程项目报告；还能可计算获取场地地形数据及场地三维模型，结合GIS地图，当工程师或监理人员带上AR设备时候，通过地理位置及建筑特征即可识别调取出该区域的相关资料，实现信息实时获取，即时发现问题；对于偏差较大的区域，提示人工核查，确保高速公路施工质量的实施。

Description

一种基于无人机航拍的AR远程施工监控方法及***

技术领域

本发明涉及建筑模型测量计算技术领域，尤其涉及一种基于无人机航拍的AR远程施工监控方法及***。

背景技术

目前，高速公路施工场地大多数在野外，目前现有信息化技术中用于高速公路施工及监管的***，还比较薄弱，多数还靠人工去检测或测量，数据同步慢，无法及时发现问题，也无法快速获取到场地情况，工程量，效率不高。测量方式采用比较人工测量，数据迟迟得不到更新，信息获取遇到障碍。项目管理***靠人工填报，不能即时的同步施工场地的进度报告，给监管带来了不便。同时项目管理及监管人员对施工的情况不能通过信息化手段，实时跟踪监控，到达室外施工现场时候，能很好的获取现场详细情况，没有一个较好的分析***提供现场信息。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种提高远程施工信息获取速度的基于无人机航拍的AR远程施工监控方法及***。

本发明公开了一种基于无人机航拍的AR远程施工监控方法，包括：标定施工目标区域；通过无人机在所述施工目标区域以第一飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像；对所述施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云；将所述航拍倾斜模型影像与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云；通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云；对所述施工目标区域进行视频拍摄以获取场地高清视频；将所述无人机激光雷达点云与所述场地高清视频融合以获取第二模型点云；

将所述第一模型点云与所述第二模型点云进行配准以获取初始融合模型，所述配准精度高于预设配准精度；对所述初始融合模型进行空中三角测量后导入BIM***以获取实测BIM模型；

计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并将所述实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图；通过AR设备获取所述施工进度报告和所述地理实景图。

优选地，所述通过无人机在所述施工目标区域以第一飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像包括：在拍摄时，保证定点曝光的位置准确；所述通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云包括：在架设地面GPS基站，根据GPS信号校准无人机罗盘。

优选地，所述对所述施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云包括：在所述施工目标区域内以第一预设距离为间隔设定若干个测站，每个测站发送激光雷达以进行测绘；相邻所述测站之间的第一预设距离小于所述测站的扫描距离，使得每个测站所扫描的区域存在重合部分。

优选地，所述将所述航拍倾斜模型影像与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云包括：对所述航拍倾斜模型影像进行图像调整，所述图像调整包括亮度调整、饱和度调整、对比度调整；对调整后的所述航拍倾斜模型影像进行空中三角测量，以确定拍摄时的位置和方向；再提取所述航拍倾斜模型影像的特征点并进行特征点匹配；然后将特征点连接；把所述施工目标区域的所有所述航拍倾斜模型影像纳入统一的物方坐标系；对所述航拍倾斜模型影像进行空中三角测量解算，生成三维稀疏点云；将所述三维稀疏点云与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云。

优选地，所述通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云包括：

通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取雷达测绘数据，将所述雷达测绘数据与地面雷达基站的GPS数据进行联合解算处理，获得满足点云处理要求的每个事件点无人机的准确位置信息和姿态信息；使用定位定姿***解算出具有姿态位置的点云；采用预设高程限插值对点云进行噪声点过滤；将点云的坐标系转换为与所述航拍倾斜模型影像一致的坐标系。

优选地，所述计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并将所述实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图还包括：

将所述模型偏差值与第一预设偏差值进行比较，当所述模型偏差值小于所述第一预设偏差值，才计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图。

优选地，所述将所述模型偏差值与第一预设偏差值进行比较还包括：将所述模型偏差值与第二预设偏差值进行比较，当所述模型偏差值大于所述第二预设偏差值，则将该模型偏差值所对应的区域突出标示。

优选地，所述通过AR设备获取所述施工进度报告和所述地理实景图还包括：通过AR设备获取所述施工目标区域的施工参数、环境参数和所述场地高清视频。

优选地，所述第一飞行参数包括航线数量、航线方向、航向重叠度、旁向重叠度、飞行速度、飞行高度、云台分辨率、云台镜头角度；所述第二飞行参数包括航线数量、航线方向、区域重叠度、飞行速度、飞行高度；所述航向重叠度为75％、旁向重叠度为65％、飞行高度为110m。

本发明还公开了一种基于无人机航拍的AR远程施工监控***，包括无人机、模型融合模块、模型配准模块、模型预处理模块、模型分析模块和AR设备；

标定施工目标区域后通过无人机在所述施工目标区域以第一飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像；对所述施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云；通过所述模型融合模块将所述航拍倾斜模型影像与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云；通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云；对所述施工目标区域进行视频拍摄以获取场地高清视频；通过所述模型融合模块将所述无人机激光雷达点云与所述场地高清视频融合以获取第二模型点云；

通过所述模型配准模块将所述第一模型点云与所述第二模型点云进行配准以获取初始融合模型，所述配准精度高于预设配准精度；将所述初始融合模型导入所述模型预处理模块中进行空中三角测量后再导入BIM***以获取实测BIM模型；

通过所述模型分析模块计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并通过所述模型分析模块将所述实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图；通过所述AR设备获取所述施工进度报告和所述地理实景图。

采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.采用无人机倾斜模型、无人机激光雷达测绘、场地激光雷达测绘、场地高清视频监控的四种手段生成室外建筑BIM模型，然后与设计时的BIM模型比对，计算分析获取找施工偏差，并生成工程项目报告；还能可计算获取场地地形数据及场地三维模型，结合GIS地图，当工程师或监理人员带上AR设备时候，通过地理位置及建筑特征即可识别调取出该区域的相关资料，实现信息实时获取，即时发现问题；对于偏差较大的区域，提示人工核查，确保高速公路施工质量的实施；

2.本发明采用和高速三维激光扫描密集点云，适用于恶劣环境；通过建模实现施工地的实景复制，使得管理人员与现场施工人员之间沟通顺畅；借助无人机在测量过程中不用清场，不会打乱施工进度。

附图说明

图1为本发明提供的基于无人机航拍的AR远程施工监控方法的流程图；

图2为本发明提供的基于无人机航拍的AR远程施工监控方法及***的具体实施流程框图。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

参见附图1-2，本发明公开了一种基于无人机航拍的AR远程施工监控方法，优选应用于高速公路的施工地。首先标定施工目标区域，并在施工目标区域设立若干个雷达测绘站点，用于进行雷达测绘。再通过无人机航拍和现场测量获取无人机倾斜模型、无人机激光雷达测绘点云、场地激光雷达测绘点云、场地高清视频监控视频。

无人机在施工目标区域以第一飞行参数对施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像。首先校准无人机罗盘，再根据地形条件在目标测量区域内设置好飞行路线及飞行器的各项参数，包括航线数量、航线方向、区域重叠度、飞行速度、飞行高度、云台分辨率、云台镜头角度等，航向重叠度通常取75％，旁向重叠度通常取65％，飞行高度通常取110m，航向重叠度、旁向重叠度和飞行高度还需要根据实际情况而调整；调整无人机飞行高度以及摄像头拍摄角度，对兴趣区域进行手动拍摄。第一飞行参数即无人机进行倾斜模型影像的拍摄过程中的飞行参数。在无人机的拍摄过程中，需要保证定点曝光的位置准确。

由于无人机航拍的照片视频受到天气、光照等多方面的影响，航拍影像存在亮度不一致、照片不清晰等问题，从而导致后续影像匹配错误。因此，需要对航拍影像进行预处理，一种实施例是利用Photoshop软件对航拍影像的亮度、饱和度、对比度等多方面进行调整，使影像清晰、亮度一致。

对影像进行预处理之后，还需要对影像数据进行空中三角测量，从而确定影像拍摄时的位置和方向，即确定像片的内外方位元素。还需要提取特征点以及特征点的匹配，然后将特征点进行连接，把测区的所有影像纳入统一的物方坐标系。完成空中三角测量的解算之后，生成三维稀疏点云。

由于航拍影响存在某些细节区域、地面物体模型出现扭曲、空洞等问题，因此需要对该兴趣区进行激光雷达数据补充，以弥补模型缺陷。

对施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云数据。在施工目标区域内以第一预设距离为间隔设定若干个测站，每个测站发送激光雷达以进行扫描测绘。需要根据激光雷达的扫描范围和需求精度确定扫描点的摆放位置，而扫描点的距离越远，点云精度和测距精度则越低，因此为了获取高精度的数据，一个测站的实际扫描距离应控制在设备最佳范围内。为了方便点云的智能拼接，相邻测站之间需要有一定的重合度，保证相邻测站之间能够建立连接。相邻测站之间的第一预设距离小于测站的扫描距离，使得每个测站所扫描的区域存在重合部分。

将无人机航拍获取的倾斜模型与场地激光雷达点云数据融合以获取第一模型点云，需要将激光雷达产生的点云数据导出后将坐标系转换为无人机倾斜模型相同的坐标系，才能与之数据进行融合建模。

无人机在施工目标区域以第二飞行参数对施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云。为了激光雷达的精度，需要在架设地面GPS基站，首先校准无人机罗盘；再根据地形条件在目标测量区域内设置好飞行路线及飞行器的各项参数，包括航线数量、航线方向、区域重叠度、飞行速度、飞行高度、云台分辨率、云台镜头角度等，航向重叠度通常取75％，旁向重叠度通常取65％，飞行高度通常取110m，航向重叠度、旁向重叠度和飞行高度还需要根据实际情况而调整；调整无人机飞行高度以及摄像头拍摄角度，对兴趣区域进行手动拍摄。第二飞行参数即无人机进行倾斜模型影像的拍摄过程中的飞行参数。在无人机的拍摄过程中，需要保证定点曝光的位置准确。

扫描完成后，连通激光雷达扫描控制盒，通过软件导出激光雷达的原始数据，并使用软件接入基站控制盒中到处基站数据。数据导出后通过软件打开，验证其完整性。用软件对导出的无人机的POS数据跟基站获取的GPS数据进行联合解算处理，可以获得满足点云处理要求得每个事件点无人机的准确位置信息和姿态信息。

对施工目标区域进行视频拍摄以获取场地高清视频。将无人机激光雷达点云与场地高清视频融合以获取第二模型点云。

对于无人机激光雷达点云，需要采用激光雷达数据处理软件，首先设置合理的高程限插值来过滤噪声点，经过滤波之后的激光雷达点云的坐标系为相对坐标系，需要将坐标系转换为与无人机倾斜模型相同的坐标系，才能与之数据进行融合建模。

通过无人机倾斜模型、无人机激光雷达测绘点云、场地激光雷达测绘点云、场地高清视频监控视频获取的第一模型点云和第二模型点云两者通过配对算法进行模型配准。配准精度高于预设配准精度，该预设配准精度为一较大值，目的在于保证配准精确。

首先手动通过软件对第一模型点云和第二模型点云初步配准配准，然后用利用ICP算法进行精配准，把配准的精度控制到需要的精度范围内。再将已经配准的激光点云数据与无人机影像数据导入软件中，并在软件中进行空中三角测量，最后得到实测BIM模型。该实测BIM模型解决了三维模型扭曲变形问题、和三维模型地物空洞的问题，极大提高三维模型的纹理精度。

将该实测BIM模型接入BIM***，可以清晰的看到设计BIM模型与实测BIM模型的偏差。通过模型对比计算出实测BIM模型与设计BIM模型的偏差，可计算整体模型的偏差，还可以手动指定部分模型面出具偏差。最后通过偏差数据生成偏差报告。还可通过计算模型获取施工进度数据、工作量数据，生成施工进度报告、工作量报告和施工进度图。

导入实际工程项目管理进度报告、工作量报告和施工进度即可自动生成工程管理报告。

将实测BIM模型及模型偏差导入GIS***可以获取施工目标区域的地理实景图。将工程管理报告和施工目标区域的地理实景图连接至AR设备，监管人员即可通过AR设备远程获取施工进度报告和地理实景图，信息获取及时、准确。

在计算出实测BIM模型与设计BIM模型的偏差后，需要将模型偏差值与第一预设偏差值进行比较，该第一预设偏差值为允许偏差临界值。当模型偏差值小于第一预设偏差值，才计算获取实测BIM模型的进度数据，从而生成施工目标区域的施工进度报告等数据，并将实测BIM模型及模型偏差导入GIS***以获取施工目标区域的地理实景图。若模型偏差值大于第一预设偏差值，则需要对其分析原因，是测量误差还是施工误差。

较佳地，对于某些偏差值较大的地方需要重点关注，则还需要将模型偏差值与第二预设偏差值进行比较，当模型偏差值大于第二预设偏差值，则将该模型偏差值所对应的区域突出标示以提示监管人员。

突出标示的方式包括颜色标示或是字符标示。

需要说明的是，通常整个模型的第二预设偏差值一致，即整个施工区域的偏差标准一致，而对于某些特殊场景，存在需要尤其关注的细节区域，则该区域的第二预设偏差值应不同于其他区域，数值也应更小，要求更高。

较佳地，通过AR设备还可获取施工目标区域的施工参数、环境参数和场地高清视频。包括混凝土温度监控、环境监测等。

对于施工现场，不仅需要要关心场地土方量及山体开发土方量，还要关心已经完工项目的质量，本发明在大体量、大面积的高速公路修建上，能纵观整个现场，对工程的形象起到决定性作用，能直观的可视化现有工程的施工现场，及施工建筑与设计的偏差，对提高工程质量起到很大的作用。

本发明还公开了一种基于无人机航拍的AR远程施工监控***，包括：

-无人机，带摄像头和雷达扫描组件，用于进行施工地的航拍和雷达激光扫描；

-模型融合模块，用于将激光雷达的点云数据和视频数据进行融合获取融合模型；

-模型配准模块，通过算法将两个融合模型进行配准，以保证后续的实景建模的准确度；

-模型预处理模块，用于对配准后的模型进行空中三角测量等预处理，使其满足后续的分析要求；

-模型分析模块，用于通过模型获取数据，并分析数据得到模型偏差值和施工进度报告；

-AR设备，用于展示施工进度报告和地理实景图。

标定施工目标区域后通过无人机在施工目标区域以第一飞行参数对施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像；对施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云；通过模型融合模块将航拍倾斜模型影像与场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云。

通过无人机在施工目标区域以第二飞行参数对施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云；对施工目标区域进行视频拍摄以获取场地高清视频；通过模型融合模块将无人机激光雷达点云与场地高清视频融合以获取第二模型点云。

通过模型配准模块将第一模型点云与第二模型点云进行配准以获取初始融合模型，配准精度高于预设配准精度；将初始融合模型导入模型预处理模块中进行空中三角测量后再导入BIM***以获取实测BIM模型。

通过模型分析模块计算获取实测BIM模型的进度数据，从而生成施工目标区域的施工进度报告；并通过模型分析模块将实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将实测BIM模型及模型偏差导入GIS***以获取施工目标区域的地理实景图；通过AR设备获取施工进度报告和地理实景图。

应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人机航拍的AR远程施工监控方法，其特征在于，包括：

标定施工目标区域；

通过无人机在所述施工目标区域以第一飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像；对所述施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云；将所述航拍倾斜模型影像与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云；

通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云；对所述施工目标区域进行视频拍摄以获取场地高清视频；将所述无人机激光雷达点云与所述场地高清视频融合以获取第二模型点云；

将所述第一模型点云与所述第二模型点云进行配准以获取初始融合模型，所述配准精度高于预设配准精度；

对所述初始融合模型进行空中三角测量后导入BIM***以获取实测BIM模型；

计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并将所述实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图；

通过AR设备获取所述施工进度报告和所述地理实景图。

2.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述通过无人机在所述施工目标区域以第一飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像包括：在拍摄时，保证定点曝光的位置准确；

所述通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云包括：在架设地面GPS基站，根据GPS信号校准无人机罗盘。

3.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述对所述施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云包括：

在所述施工目标区域内以第一预设距离为间隔设定若干个测站，每个测站发送激光雷达以进行测绘；相邻所述测站之间的第一预设距离小于所述测站的扫描距离，使得每个测站所扫描的区域存在重合部分。

4.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述将所述航拍倾斜模型影像与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云包括：

对所述航拍倾斜模型影像进行图像调整，所述图像调整包括亮度调整、饱和度调整、对比度调整；

对调整后的所述航拍倾斜模型影像进行空中三角测量，以确定拍摄时的位置和方向；

再提取所述航拍倾斜模型影像的特征点并进行特征点匹配；然后将特征点连接；把所述施工目标区域的所有所述航拍倾斜模型影像纳入统一的物方坐标系；

对所述航拍倾斜模型影像进行空中三角测量解算，生成三维稀疏点云；将所述三维稀疏点云与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云。

5.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云包括：

通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取雷达测绘数据，将所述雷达测绘数据与地面雷达基站的GPS数据进行联合解算处理，获得满足点云处理要求的每个事件点无人机的准确位置信息和姿态信息；

使用定位定姿***解算出具有姿态位置的点云；

采用预设高程限插值对点云进行噪声点过滤；

将点云的坐标系转换为与所述航拍倾斜模型影像一致的坐标系。

6.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并将所述实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图还包括：

将所述模型偏差值与第一预设偏差值进行比较，当所述模型偏差值小于所述第一预设偏差值，才计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图。

7.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述将所述模型偏差值与第一预设偏差值进行比较还包括：

将所述模型偏差值与第二预设偏差值进行比较，当所述模型偏差值大于所述第二预设偏差值，则将该模型偏差值所对应的区域突出标示。

8.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述通过AR设备获取所述施工进度报告和所述地理实景图还包括：

通过AR设备获取所述施工目标区域的施工参数、环境参数和所述场地高清视频。

9.根据权利要求1所述的AR远程施工监控方法，其特征在于，所述第一飞行参数包括航线数量、航线方向、航向重叠度、旁向重叠度、飞行速度、飞行高度、云台分辨率、云台镜头角度；

所述第二飞行参数包括航线数量、航线方向、区域重叠度、飞行速度、飞行高度；

所述航向重叠度为75％、旁向重叠度为65％、飞行高度为110m。

10.一种基于无人机航拍的AR远程施工监控***，其特征在于，包括无人机、模型融合模块、模型配准模块、模型预处理模块、模型分析模块和AR设备；

标定施工目标区域后通过无人机在所述施工目标区域以第一飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行拍摄以获取航拍倾斜模型影像；对所述施工目标区域进行场地激光雷达测绘以获取场地激光雷达点云；通过所述模型融合模块将所述航拍倾斜模型影像与所述场地激光雷达点云融合以获取第一模型点云；

通过无人机在所述施工目标区域以第二飞行参数对所述施工目标区域内的感兴趣区域进行激光雷达测绘以获取无人机激光雷达点云；对所述施工目标区域进行视频拍摄以获取场地高清视频；通过所述模型融合模块将所述无人机激光雷达点云与所述场地高清视频融合以获取第二模型点云；

通过所述模型配准模块将所述第一模型点云与所述第二模型点云进行配准以获取初始融合模型，所述配准精度高于预设配准精度；

将所述初始融合模型导入所述模型预处理模块中进行空中三角测量后再导入BIM***以获取实测BIM模型；

通过所述模型分析模块计算获取所述实测BIM模型的进度数据，从而生成所述施工目标区域的施工进度报告；并通过所述模型分析模块将所述实测BIM模型与设计BIM模型进行比对获取模型偏差值，将所述实测BIM模型及所述模型偏差导入GIS***以获取所述施工目标区域的地理实景图；

通过所述AR设备获取所述施工进度报告和所述地理实景图。

Images