CN108195359A - 空间数据的采集方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空间数据的采集方法及***，涉及数据采集技术领域，能够采集到车载移动***缺失部分被遮挡的时空数据。所述方法包括：获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据；获取通过空中采集设备采集到的第二空间数据；将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。本发明主要用于空间数据的采集。

Description

空间数据的采集方法及***

技术领域

本发明涉及数据采集技术领域，特别是涉及一种空间数据的采集方法及***。

背景技术

近年来，随着地理信息产业的高速发展，道路等基础设施日新月异，人们对空间数据的需求也越来越高，为了保证道路上交通管理措施合法有效，有必要采集道路或者街道两旁的时空数据，通过分析时空数据来掌握城市交通状态。

车载移动测量***是一种融合了全球卫星定位模块、惯性导航模块、三维激光扫描模块、全景影像采集模块与距离量测模块的多元融合***。该***可实现快速全面的空间地理信息数据获取，现有技术主要使用车载移动测量***对道路两旁的空间地理信息数据进行采集，进一步对采集到的空间地理信息数据进行深度加工可以得到丰富的二维、三维基础时空数据信息。

然而，由于硬件及外界条件限制，在车载移动测量***在进行空间地理信息数据的采集过程中，很容易受到街边树木、车辆、行人等地物的遮挡，从而无法采集到被遮挡住的空间地理信息数据，导致两侧建筑物立面数据信息的缺失，使得采集到的空间数据受限制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种空间数据的采集方法及***，能够采集到车载移动***缺失部分被遮挡的时空数据。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种空间数据的采集方法，该方法包括：

获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据；

获取通过空中采集设备采集到的第二空间数据；

将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

进一步地，所述地面采集设备上配置有标识物，在所述获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据之前，所述方法还包括：

根据所述地面采集设备上配置的标识物对所述空中采集设备的位置信息进行校准。

进一步地，在所述接收通过空中采集设备采集到的第二空间数据之前，所述方法还包括：

通过扫描所述第一空间数据，提取所述第一空间数据中遮挡物的高度；

根据所述遮挡物的高度确定所述空中采集设备的飞行高度。

进一步地，在所述将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据之前，所述方法还包括：

对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查。

进一步地，所述将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据包括：

以所述地面采集设备上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标；

利用空间后方交会算法的误差方程和法方程将所述无人机投影中心的空间坐标精确化，得到具有在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据；

将所述第一空间数据与所述在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

进一步地，在所述以所述地面采集设备上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标之前，所述方法还包括：

采用球面模型对所述第二空间数据进行畸变处理。

另一方面，本发明实施例还提供了一种空间数据的采集***，该***包括：

第一接收单元，用于获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据；

第二接收单元，用于接收通过空中采集设备采集到的第二空间数据；

拼接单元，用于将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

进一步地，所述***还包括：

校准单元，用于根据所述地面采集设备对所述空中采集设备的位置信息进行校准。

进一步地，所述***还包括：

提取单元，用于通过扫描所述第一空间数据，提取所述第一空间数据对应障碍物的高度；

确定单元，用于根据所述障碍物的高度确定所述空中采集设备的飞行高度。

进一步地，所述***还包括：

检查单元，用于对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查。

进一步地，所述拼接单元包括：

构造模块，用于以所述地面采集设备上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标；

处理模块，用于利用空间后方交会算法的误差方程和法方程将所述无人机投影中心的空间坐标精确化，得到具有在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据；

拼接模块，用于将所述第一空间数据与所述在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

进一步地，所述***还包括：

畸变单元，用于采用球面模型对所述第二空间数据进行畸变处理。

本发明实施例提供的一种空间数据的采集方法及***，通过将地面采集设备采集到的第一空间数据与空中采集设备采集到的第二空间数据进行匹配，得到拼接后的空间数据弥补了地面采集设备容易受到两侧障碍物影像的缺陷，能够采集到地面采集设备缺失部分被遮挡的时空数据。与现有技术仅通过地面采集设备进行空间数据采集的方法相比，本发明实施例利用了空中采集设备在高度上灵活可变的优势，通过将空中采集设备采集到的第二空间数据同步到地面采集设备采集到的第一空间数据中，以实现对地面采集设备无法采集到的时空数据的补充，从而采集到更完备的空间数据。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种空间数据的采集方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种空间数据的采集方法流程图；

图3a示出了发明实施例提供的车载移动测量***上布置标靶示意图；

图3b示出了发明实施例提供的标靶示意图；

图4示出了发明实施例提供的无人机的飞行高度与遮挡物的高度的关系示意图；

图5示出了发明实施例提供的无人机结构示意图；

图6示出了发明实施例提供的无人机与移动测量***同步运行示意图；

图7示出了发明实施例提供的球面改正模型示意图；

图8示出了本发明实施例提供的一种空间数据的采集***结构示意图；

图9示出了本发明实施例提供的另一种空间数据的采集***结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供一种空间数据的采集方法，如图1所示，所述方法包括：

101、获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据。

其中，地面采集设备可以为车载移动测量***，也可以为其他能够采集地面数据的移动采集设备，本发明实施例不进行限定，第一空间数据为在地面采集设备的采集高度范围内所采集到的地面数据，例如，地面上建筑物的数据、地面上道路的数据。

对于本发明实施，地面采集设备采集第一空间数据的具体过程可以为：地面采集设备运行的轨迹通过多图像传感器采集色彩图像，并通过照相机记录道路中和道路两旁的物体，利用GPS/DR的集成数据，能够提供物体的绝对坐标和物体的尺寸，运用3D图像测量软件，可以将需要的信息从保存的图像中提取出来，从而获得采集到的第一空间数据。

本发明实施例，获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据，能够快速采集到空间信息和实景影像，实现了任意影像上的按需采集。

102、获取通过空中采集设备采集到的第二空间数据。

其中，空中采集设备可以为无人机设备，也可以为其他能够在空中采集地面数据的移动采集设备，本发明实施例不进行限定，第二空间数据为在空中采集设备的采集高度范围内所采集到的地面数据，由于地面采集设备在进行第一空间数据采集的过程中，由于车辆或者建筑物的遮挡，无法采集到遮挡住的空间数据，因此，这里的第二空间数据通常为地面采集设备无法采集到的空间数据。

对于本发明实施例，空中采集设备采集第二空间数据的具体过程可以为：通过空中采集设备搭载的定位传感器与地面采集设备校准采集位置，基于校准的采集位置采用空中采集设备搭载的高分辨率相机对道路街景进行数据采集，通过空中采集设备搭载的三维激光扫描头获取道路街景点云数据，运用3D图像测量软件，可以将需要的信息从保存的图像中提取出来，从而获得采集到的第二空间数据。

本发明实施例，获取通过空中采集设备采集到的第二空间数据，能够快速采集到地面采集设备无法采集到的空间信息和实景影像，利用了空中采集设备在高度上灵活可变的优势，对地面采集设备无法采集到的空间数据进行补充以及优化，提高了空间数据采集的完备性。

103、将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

由于第一空间数据与第二空间数据是同步进行的数据采集，为了便于后期空间数据的图像配准和模型重建，需要将第一空间数据与第二空间数据进行拼接，从而得到完整的空间数据。

需要说明的是，本发明实施例对拼接所使用的算法不进行限定，可以采用基于区域相关的拼接算法，可以采用基于特征相关的拼接算法，当然为了达到匹配需求，需要参考图像和带拼接图像中的提取的信息，以及对拼接图像的特点选取拼接算法，以及对于存在难以匹配情况时及时调整拼接算法等。

本发明实施例提供的一种空间数据的采集方法，通过将地面采集设备采集到的第一空间数据与空中采集设备采集到的第二空间数据进行匹配，得到拼接后的空间数据弥补了地面采集设备容易受到两侧障碍物影像的缺陷，能够采集到地面采集设备缺失部分被遮挡的时空数据。与现有技术仅通过地面采集设备进行空间数据采集的方法相比，本发明实施例利用了空中采集设备在高度上灵活可变的优势，通过将空中采集设备采集到的第二空间数据同步到地面采集设备采集到的第一空间数据中，以实现对地面采集设备无法采集到的时空数据的补充，从而采集到更完备的空间数据。

进一步地，本发明实施例提供另一种空间数据的采集方法，当地面采集设备为车载移动测量***，空中采集设备为无人机时，具体的空间数据的采集方法流程图如图2所示，所述方法包括：

201、根据移动测量车上配置的标识物对无人机的位置信息进行校准。

由于地面采集设备需要实时在地面移动，并且高度稳定，所以地面采集设备的传感器精度高且可获得精确定位，而空中采集设备的高度不稳定，其所搭载的传感器精度低且不稳定，为了能够实时确定空中采集设备的位置与姿态，需要在地面采集设备上配置标识物，并通过地面采集设备上配置的标识物对空中采集设备的位置信息进行校准。

对于本发明实施例，移动测量车相当于地面采集设备，无人机相当于空中采集设备，可以通过在移动测量车的顶部布置标靶作为标识物，图3为移动测量车上布置标靶示意图，如图3a所示，在移动测量车的顶部布置四个标靶，通过标靶对空中采集设备进行校准，图3b为标靶示意图，进一步对无人机的位置信息进行实时调整，使得无人机与移动测量车进行同步运行。

202、获取通过移动测量车采集到的第一空间数据。

对于本发明实施例，移动测量车是在机动车上安装GPS(全球定位***)、CCD(立体摄影测量***)、INS(惯性导航***)或航位推算***、激光扫描***、数字视频***等先进的传感器，可在车辆高速行进中，快速采集道路及道路两旁地物理空间几何数据，如道路中心线或边线位置坐标、路宽、桥高、交通标志或者道路设施等。

需要说明的是，在移动测量车获取目标的地理空间位置的同时，还能够采集地物的实景影像，丰富地理信息数据的内容，从而拓展到地理信息数据的应用领域。

203、通过扫描所述第一空间数据，提取所述第一空间数据中遮挡物的高度。

对于本发明实施例，由于移动测量车在采集第一空间数据的过程中道路两旁会有遮挡物的遮挡，如大树、房屋建筑等遮挡物，导致采集到的第一空间数据存在一定的数据缺失，本发明实施例通过扫描第一空间数据，由于第一空间数据中记录有采集到的道路两旁的物体对应的空间数据，可以提取到第一数据到中遮挡物的高度，从而以遮挡物的高度作为无人机飞行高度的依据，从而保证无人机能够采集到遮挡物所遮挡的空间数据。

204、根据所述遮挡物的高度确定所述无人机的飞行高度。

对于本发明实施例，由于无人机的飞行高度取决于道路两侧遮挡物的高度，通过移动测量车对两侧障碍物扫描的点云数据，可以清楚的获取遮挡物的高度，结合遮挡物的高度，确定无人机的高度。

图4为无人机的飞行高度与遮挡物的高度的关系示意图，如图4所示，假设无人机所需的最低飞行高度为H，当无人机飞升到所需高度后，通过从移动测量***采集到的第一空间数据中分别提取出遮挡物的高度h，移动测量车与遮挡物的距离L1，遮挡物与建筑物的距离L2，根据夹角公式计算有推导出无人机的飞行高度

205、获取通过无人机采集到的第二空间数据。

无人机具有操作简单，飞行灵活的特点，图5为本发明实施例提供的无人机结构示意图，如图5所示，无人机搭载有一个定位传感器、两个高分辨率相机以及一个三维激光扫描头，定位传感器用于定位移动测量车的位置信息，两个高分辨率相机1和相机2用于对道路街景进行数据采集，三维激光扫描头用于获取城市街景点云数据，另外，图中的GPS模块主要用于无人机的定位，图中的通信模块主要用于与移动测量车中监控无人机飞行速度、位置姿态的模块进行通信，当然为了保证无人机飞行的安全可靠，还可以在无人机中加入智能避障***，本发明实施例对无人机的具体结构不进行限定。

需要说明的是，为了保证无人机与移动测量***同步运行，需要通过移动测量***上的标靶进行识别校准，图6为无人机与移动测量***同步运行示意图，如图6所示，图中分别示出了无人机扫描区域以及移动测量***的扫描区域。

206、对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查。

需要说明的是，移动测量车在采集第一空间数据以及无人机在采集第二空间数据的过程中由于互相通信存在滞后或者其他特殊情况导致漏拍现象，本发明实施例可以通过影像处理软件对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查。

具体将移动测量车以及无人机采集到的影像数据导入到影像处理软件，如smart3D、photoscan等软件，通过影像处理软件可以清楚看到每张影像的位置，通过对影像的位置进行检查，发现是否存在漏拍现象，以便于及时补拍。

207、采用球面模型对所述第二空间数据进行畸变处理。

由于无人机影像数据具有相幅小、数量多、倾角大且无规律、畸变不规则等特点，同时，在地理环境复杂或数据实时性要求较高的情况下，这些缺点将更加突出，严重影响到无人机影像数据的提取质量。为了无人机低空影像数据的快速、有效应用，需要解决无人机影像数据几何畸变校正的问题，对无人机采集到的第二空间数据进行畸变处理。

对于本发明实施例，由于数据采集时需要每张相片之间有重叠区域，所以对镜头的视角要求非常高，故采用广角鱼眼镜头，但视角越大远离中心区域的畸变就越大，所以需要进行镜头畸变改正，以减少此方面的误差。

图7为本发明实施例提供的球面改正模型示意图，如图7所示，图中的OZ为鱼眼镜头主光轴，XOY平面是成像平面，f是焦距，O(0，0，0)为坐标原点，也是相机中心所处的位置，M(x，y，z)为空间任一点。则改正后的坐标为：

β＝r/f

R＝tanβ×f

其中，β为O’OP对应的弧度，Q点对应在投影切平面上P’点到图片中心的距离R，f为球面改正模型的半径，r是P点到O’点的弧长，d为物体到镜头的距离与焦距的比例关系。

208、以所述移动测量车上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标。

对于本发明实施例，移动测量车上标靶的空间坐标已知，标靶在第一空间数据对应相片上的像点坐标也是已知的，以移动测量车上标靶的空间坐标与标靶在像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程，可以得到无人机投影中心的空间坐标，具体的中心投影构造方程式的公式如下：

其中，f为相片主距，a、b、c为系数，X_A、Y_A、Z_A为移动测量车上标靶的空间坐标，X_S、Y_S、Z_S为无人机投影中心的近似空间坐标，x、y为靶点在像片上的像点坐标。

209、利用空间后方交会算法的误差方程和法方程将所述无人机投影中心的空间坐标精确化，得到具有在移动测量车对应空间坐标系内的第二空间数据。

对于本发明实施例的空间后方交会误差方程式和法方程具体计算过程如下，首先对上述公式进行线性化处理，利用经典平差方法导出误差方程式如下：

其中，V_x、V_y为像点坐标(x，y)的改正值，l_x、l_y为常数项，进一步通过上述误差方程式可以计算6个外方位元素的值，进一步得出计算l_x、l_y的公式如下：

最后构成误差方程式

A^TPAX＝A^TPL

需要说明的是，由于通过一次计算所得到的改正数依旧是近似的改正数，为了提高第二空间数据在移动测量车对应坐标系内的数据精度，需要将近似值加上改正数作为下一次计算的近似值，这样反复计算直到改正值小于某一限值。

对于本发明实施例，计算采用逐渐趋近的方法，即用近似值与改正数的和作为新的近似值，重复计算过程求出新的改正值，如此反复迭代，直到改正数小于某一限值，最后得出六个外方位元素的解。通过每张像片的外方位元素，可以恢复航摄像片与被摄地面之间的相互关系，这六个外方位元素中的X_S、Y_S、Z_S为无人机投影中心的空间坐标，进而可以得到移动测量车对应坐标系下的第二空间数据。

210、将所述第一空间数据与所述在移动测量车对应空间坐标系内的第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

需要说明的是，在移动测量车进行第一空间数据采集过程中，应同步利用无人机进行倾斜影像数据获取，为了便于后期图像配准和模型重建，需要保证无人机的航向重叠度与移动测量车获取影像的重叠度达到60％以上。由移动测量车的缺点所造成的点云数据缺失，可以利用无人机所获取的点云数据进行补充加密。

对于本发明实施例，通过将获取到的点云数据统一到同一坐标系后，直接将数据导入软件里就可以实现拼接。相比于以往采用特征点匹配的数据拼接方式，本发明实施例的数据拼接方式避免了数据拼接时的繁琐，经过上述拼接过程，可以将无人机与移动测量车的点云数据拼接到统一坐标系下，然后可以基于这些点云数据利用几何三维重建软件进行模型重建，从而实现城市道路三维空间数据的全方位采集。

本发明实施例的另一种空间数据的采集方法，通过将地面采集设备采集到的第一空间数据与空中采集设备采集到的第二空间数据进行匹配，得到拼接后的空间数据弥补了地面采集设备容易受到两侧障碍物影像的缺陷，能够采集到地面采集设备缺失部分被遮挡的时空数据。与现有技术仅通过地面采集设备进行空间数据采集的方法相比，本发明实施例利用了空中采集设备在高度上灵活可变的优势，通过将空中采集设备采集到的第二空间数据同步到地面采集设备采集到的第一空间数据中，以实现对地面采集设备无法采集到的时空数据的补充，从而采集到更完备的空间数据。

为了实现上述方法实施例，本实施例提供一种与上述方法实施例对应的***实施例，如图8所示，其示出了一种空间数据的采集***，该***可以包括：

第一接收单元31，可以用于获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据；

第二接收单元32，可以用于接收通过空中采集设备采集到的第二空间数据；

拼接单元33，可以用于将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

本发明实施例提供的一种空间数据的采集***，通过将地面采集设备采集到的第一空间数据与空中采集设备采集到的第二空间数据进行匹配，得到拼接后的空间数据弥补了地面采集设备容易受到两侧障碍物影像的缺陷，能够采集到地面采集设备缺失部分被遮挡的时空数据。与现有技术仅通过地面采集设备进行空间数据采集的方法相比，本发明实施例利用了空中采集设备在高度上灵活可变的优势，通过将空中采集设备采集到的第二空间数据同步到地面采集设备采集到的第一空间数据中，以实现对地面采集设备无法采集到的时空数据的补充，从而采集到更完备的空间数据。

进一步地，如图9所示，本发明实施例提供了另一种空间数据的采集***，所述地面采集设备上配置有标识物，所述***还包括：

校准单元34，可以用于根据所述地面采集设备上配置的标识物对所述空中采集设备的位置信息进行校准；

提取单元35，可以用于通过扫描所述第一空间数据，提取所述第一空间数据对应障碍物的高度；

确定单元36，可以用于根据所述障碍物的高度确定所述空中采集设备的飞行高度；

检查单元37，可以用于对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查；

畸变单元38，可以用于采用球面模型对所述第二空间数据进行畸变处理。

进一步地，所述拼接单元33包括：

构造模块331，可以用于以所述地面采集设备上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标；

处理模块332，可以用于利用空间后方交会算法的误差方程和法方程将所述无人机投影中心的空间坐标精确化，得到具有在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据；

拼接模块333，可以用于将所述第一空间数据与所述在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

本发明实施例的另一种空间数据的采集***，通过将地面采集设备采集到的第一空间数据与空中采集设备采集到的第二空间数据进行匹配，得到拼接后的空间数据弥补了地面采集设备容易受到两侧障碍物影像的缺陷，能够采集到地面采集设备缺失部分被遮挡的时空数据。与现有技术仅通过地面采集设备进行空间数据采集的方法相比，本发明实施例利用了空中采集设备在高度上灵活可变的优势，通过将空中采集设备采集到的第二空间数据同步到地面采集设备采集到的第一空间数据中，以实现对地面采集设备无法采集到的时空数据的补充，从而采集到更完备的空间数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及***中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，***和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一种数据存储的方法及***中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者***程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干***的单元权利要求中，这些***中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种空间数据的采集方法，其特征在于，包括：

获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据；

获取通过空中采集设备采集到的第二空间数据；

将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面采集设备上配置有标识物，在所述获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据之前，所述方法还包括：

根据所述地面采集设备上配置的标识物对所述空中采集设备的位置信息进行校准。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收通过空中采集设备采集到的第二空间数据之前，所述方法还包括：

通过扫描所述第一空间数据，提取所述第一空间数据中遮挡物的高度；

根据所述遮挡物的高度确定所述空中采集设备的飞行高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据之前，所述方法还包括：

对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据包括：

以所述地面采集设备上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标；

利用空间后方交会算法的误差方程和法方程将所述无人机投影中心的空间坐标精确化，得到具有在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据；

将所述第一空间数据与所述在地面采集设备对应空间坐标系内的第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述以所述地面采集设备上配置的标识物的空间坐标与所述标识物在第一空间数据对应像片上的像点坐标为参数构造中心投影构像方程式，得到无人机投影中心的空间坐标之前，所述方法还包括：

采用球面模型对所述第二空间数据进行畸变处理。

7.一种空间数据的采集***，其特征在于：包括：

第一接收单元，用于获取通过地面采集设备采集到的第一空间数据；

第二接收单元，用于接收通过空中采集设备采集到的第二空间数据；

拼接单元，用于将所述第一空间数据与所述第二空间数据进行拼接，得到拼接后的空间数据。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述地面采集设备上配置有标识物，所述***还包括：

校准单元，用于根据所述地面采集设备上配置的标识物对所述空中采集设备的位置信息进行校准。

9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述***还包括：

提取单元，用于通过扫描所述第一空间数据，提取所述第一空间数据对应障碍物的高度；

确定单元，用于根据所述障碍物的高度确定所述空中采集设备的飞行高度。

10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述***还包括：

检查单元，用于对采集到的第一空间数据以及第二空间数据进行漏拍检查。