CN113009859A - 控制装置和控制方法 - Google Patents

控制装置和控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113009859A
CN113009859A CN202011490648.3A CN202011490648A CN113009859A CN 113009859 A CN113009859 A CN 113009859A CN 202011490648 A CN202011490648 A CN 202011490648A CN 113009859 A CN113009859 A CN 113009859A
Authority
CN
China
Prior art keywords
priority
application
processing
client
clients
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011490648.3A
Other languages
English (en)
Inventor
尾关真一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN113009859A publication Critical patent/CN113009859A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25257—Microcontroller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40113—Task planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明提供一种控制装置和控制方法，其根据工业机械的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端或应用的处理。控制装置(10)执行来自多个客户端(20)的针对工业机械(30)的处理请求的处理，其具有：优先级判定部(121)，其在从所述多个客户端(20)接收到多个所述处理请求时，对应于所述工业机械(30)的处理状态来判定所述多个客户端(20)各自的优先级；处理切换部(122)，其根据由所述优先级判定部(121)判定出的所述多个客户端(20)各自的优先级，来切换多个所述处理请求各自的处理的顺序。

Description

控制装置和控制方法
技术领域
本发明涉及控制装置和控制方法。
背景技术
在控制工业机械的控制装置中具有如下控制装置，其具有与显示器或平板电脑等多个客户端之间进行通信的服务器，针对分别来自多个客户端的对于控制装置的处理请求进行与工业机械有关的该处理。在该情况下，以往，控制装置按照分别从多个客户端接收到的处理请求的顺序来执行与工业机械有关的处理。
关于这一点，已知以下技术：在多个一般的客户端与一个服务器之间的通信中，对进行通信的每个客户端预先设定优先级，根据设定的优先级来进行通信。例如，参照专利文献1。
但是，假设在控制工业机械的控制装置中针对每个客户端一致地设定了优先级的情况下，在以作为工业机械的机床为例时，根据机床的处理状态(例如加工执行中(MEM模式)或EDIT模式等的处理状态)，想要优先的客户端或应用不同。因此，控制装置根据机床的处理状态的不同，有时未必能够进行应该立即进行的处理。
专利文献1：日本特开平7-143147号公报
发明内容
因此，希望根据工业机械的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端或应用的处理。
(1)本公开的控制装置的一方式是执行来自多个客户端的针对工业机械的处理请求的处理的控制装置，其具有：优先级判定部，其在从所述多个客户端接收到多个所述处理请求时，对应于所述工业机械的处理状态来判定所述多个客户端各自的优先级；以及处理切换部，其根据由所述优先级判定部判定出的所述多个客户端各自的优先级，切换多个所述处理请求各自的处理的顺序。
(2)本公开的控制方法的一方式是执行来自多个客户端的针对工业机械的处理请求的处理的控制方法，其具备：优先级判定步骤，在从所述多个客户端接收到多个所述处理请求时，对应于所述工业机械的处理状态来判定所述多个客户端各自的优先级；以及处理切换步骤，根据所述多个客户端各自的优先级，切换多个所述处理请求各自的处理的顺序。
根据一方式，能够根据工业机械的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端或应用的处理。
附图说明
图1是表示一实施方式的控制***的功能性结构例的功能框图。
图2A表示机床的处理状态为MEM模式(机械动作中)或MDI模式(机械动作中)时的终端优先级表的一例。
图2B表示机床的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时的终端优先级表的一例。
图2C表示机床的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时的终端优先级表的一例。
图2D表示机床的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时的终端优先级表的一例。
图3A表示机床的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时的应用优先级表的一例。
图3B表示机床的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时的应用优先级表的一例。
图3C表示机床的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时的应用优先级表的一例。
图3D表示机床的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时的应用优先级表的一例。
图4A表示两个客户端执行一个应用，在与数值控制装置的服务器之间交换处理请求时的一例。
图4B表示一个客户端执行两个应用，在与数值控制装置的服务器之间交换处理请求时的一例。
图4C表示两个客户端执行两个应用，在与数值控制装置的服务器之间交换处理请求时的一例。
图5表示配置两个客户端的一例。
图6表示基于图4C时的客户端的优先级和应用的优先级切换多个处理请求的NC处理顺序的一例。
图7是对数值控制装置的控制处理进行说明的流程图。
图8是表示控制***的功能性结构例的功能框图。
图9A表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人动作中)时的终端优先级表的一例。
图9B表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)时的终端优先级表的一例。
图10A表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人动作中)时的应用优先级表的一例。
图10B表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)时的应用优先级表的一例。
具体实施方式
以下，使用附图对本公开的一实施方式进行说明。这里，作为工业机械而例示机床，此外作为控制装置而例示数值控制装置。另外，本发明不限于机床，例如也能够应用于工业用机器人、服务用机器人等。
＜一实施方式＞
图1是表示一实施方式的控制***的功能性结构例的功能框图。如图1所示，控制***1具有：数值控制装置10、客户端20(1)-20(N)、以及机床30(N是2以上的整数)。
数值控制装置10、客户端20(1)-20(N)、以及机床30可以经由未图示的连接接口而相互直接连接。此外，数值控制装置10、客户端20(1)-20(N)、以及机床30也可以经由LAN(Local Area Network局域网)或互联网等未图示的网络而相互连接。在该情况下，数值控制装置10、客户端20(1)-20(N)、以及机床30具有通过这样的连接而相互进行通信的未图示的通信部。
以下，在不需要将各个客户端20(1)-20(N)单独区分时，将它们统一称为“客户端20”。
客户端20例如是显示器或平板电脑等。客户端20例如具有用于操作后述的数值控制装置10的“CNC操作应用”等至少一个应用程序(以下，称为“应用”)。客户端20经由客户端20所包含的键盘或触摸面板等输入装置(未图示)，从用户接受执行应用的指令，由此执行至少一个应用。客户端20将执行的应用所请求的处理请求发送给后述的数值控制装置10。此外，客户端20接收来自数值控制装置10的输出，将接收到的输出显示在客户端20所包含的液晶显示器等输出装置(未图示)。
在客户端20中至少安装用于操作机床30的“CNC操作应用”。此外，在客户端20中也可以安装用于管理机床30的动作状况的“数据记录应用”、用于管理加工时间表的“时间表管理应用”、作为备忘录进行工作的“备忘录应用”等。
机床30是对本领域技术人员来说公知的机床，根据作为控制装置的数值控制装置10的动作指令来进行动作。
＜数值控制装置10＞
数值控制装置10是对本领域技术人员来说公知的数值控制装置，根据来自客户端20的处理请求、从CAD/CAM装置等外部装置(未图示)取得的加工程序来生成动作指令，并将生成的动作指令发送给机床30。由此，数值控制装置10控制机床30的动作。另外，在机床30是机器人等时，数值控制装置10也可以是机器人控制装置等。
如图1所示，数值控制装置10具有：服务器110、控制部120、存储部130。并且，控制部120具有优先级判定部121和处理切换部122。
＜服务器110＞
服务器110例如是Web服务器，与客户端20之间进行通信。服务器110在从客户端20接收到针对数值控制装置10的处理请求时，将处理请求输出给后述的控制部120。此外，服务器110从控制部120接收针对来自客户端20的处理请求的响应，并将接收到的响应发送给客户端20。
＜存储部130＞
存储部130是RAM(Random Access Memory随机存取存储器)或HDD(Hard DiskDrive硬盘驱动器)等。存储部130存储NC数据131、终端优先级表132(1)-132(4)、以及应用优先级表133(1)-133(4)。
NC数据131例如存储由CAD/CAM装置等外部装置(未图示)生成的加工程序、工具修正量和工件坐标等的设定值。
终端优先级表132(1)-132(4)例如针对工业机械的每个处理状态(以下，也称为“机床30的处理状态”)，存储与预定期间内的预先设定的处理请求的委托次数对应地表示客户端20各自的优先级的终端优先级信息。
另外，机床30的处理状态中例如包含“MEM模式(机械动作中)”、“MEM模式(机械非动作中)”、“MDI模式(机械动作中)”、“MDI模式(机械非动作中)”、“JOG模式(机械动作中)”、“HND模式(机械动作中)”、“JOG模式(机械非动作中)”、“HND模式(机械非动作中)”、以及“EDIT模式”等。
这里，所谓MEM模式是存储器模式，是根据加工程序进行自动运转的模式。此外，所谓MDI模式是一行一行地输入用于操作机床30的加工程序，操作机床30的模式。此外，所谓EDIT模式是编辑加工程序或加工周期的模式。此外，所谓JOG模式是通过用户持续按压用于使数值控制装置10包含的机床30的各轴移动的轴移动按钮(未图示)，使机床30的未图示的主轴或工作台移动的模式。此外，所谓HND模式是通过用户手动地旋转操作数值控制装置10所包含的手轮(未图示)，使机床30的未图示的主轴或工作台移动的模式。
图2A表示机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或MDI模式(机械动作中)时的终端优先级表132(1)的一例。
如图2A所示，在MEM模式(机械动作中)或MDI模式(机械动作中)的终端优先级表132(1)中，对于存在以下应用的终端(客户端20)设定高的优先级“1”，该应用为在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻开始到1分钟前的时间)对服务器110委托“坐标值取得”、“主轴信息取得”、“进给轴信息取得”的委托数多的应用。这是因为在加工执行过程中使用坐标值来监视碰撞，使用主轴信息来监视电动机负载或烧毁，以及使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此使进行上述信息取得最多的客户端20优先。
另一方面，在终端优先级表132(1)中，对于优先级“1”的客户端20以外的终端，可以作为“其他”设定优先级“2”。
图2B表示机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时的终端优先级表132(2)的一例。
如图2B所示，在JOG模式(机械动作中)或HND模式(机械动作中)的终端优先级表132(2)中，针对存在以下应用的终端(客户端20)设定高的优先级“1”，该应用是在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻开始到1分钟前的时间)对服务器110请求“坐标值取得”、“进给轴信息取得”的请求数多的应用。这是因为在加工执行过程中使用坐标值来监视碰撞，以及使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此优选使进行上述信息取得最多的客户端20优先。
另一方面，在终端优先级表132(2)中，对于优先级“1”的客户端20以外的终端，可以作为“其他”设定优先级“2”。
图2C表示机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时的终端优先级表132(3)的一例。
如图2C所示，在MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)的终端优先级表132(3)中，针对存在以下应用的终端(客户端20)设定高的优先级“1”，该应用是在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻开始到1分钟前的时间)对服务器110委托“程序编辑委托”、“工件坐标设定委托”、“工具信息设定委托”的委托数多的应用。这是因为在机械非动作(空闲状态)中进行为了下一个加工的准备等，因此优选使进行向数值控制装置10的设定多的客户端20优先。
另一方面，在终端优先级表132(3)中，对于优先级“1”的客户端20以外的终端，可以作为“其他”设定优先级“2”。
图2D表示机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时的终端优先级表132(4)的一例。
如图2D所示，在EDIT模式(机械非动作中)的终端优先级表132(4)中，针对存在以下应用的终端(客户端20)设定高的优先级“1”，该应用是在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻开始到1分钟前的时间)对服务器110委托“程序编辑委托”、“自定义宏变量设定委托”的委托数多的应用。这是因为在EDIT模式下进行程序编辑，因此使进行程序编辑的客户端20优先。另外，有时在EDIT模式下一边进行程序编辑，一边设定自定义宏变量，因此，终端优先级表132(4)还考虑自定义宏变量的设定委托。
另一方面，在终端优先级表132(4)中，对于优先级“1”的客户端20以外的终端，可以作为“其他”设定优先级“2”。
例如，可以使应用优先级表133(1)-133(4)针对机床30的每个处理状态存储应用优先级信息，该应用优先级信息对于在预定期间内进行了预先设定的处理请求的终端(客户端20)的该处理请求的委托次数，或者对于预先设定的预定的应用表示应用的优先级。例如，可以将“CNC操作应用”设为最优先(优先级1)，将其他应用的优先级设定为“2”。
图3A表示机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时的应用优先级表133(1)的一例。
如图3A所示，在MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)的应用优先级表133(1)中，针对作为预定应用的“CNC操作应用”设定最高的优先级“1”。这是因为在加工执行过程中使用坐标值来监视碰撞，使用主轴信息来监视电动机负载或烧毁，以及使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此使“CNC操作应用”优先。
另一方面，在应用优先级表133(1)中，对于“CNC操作应用”以外的应用，可以作为“其他”设定优先级“2”。
图3B表示机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时的应用优先级表133(2)的一例。
如图3B所示，在JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)的应用优先级表133(2)中，针对“CNC操作应用”设定最高的优先级“1”。这是因为在加工执行过程中需要使用坐标值来监视碰撞，以及使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此针对“CNC操作应用”设定最高优先级“1”。
另一方面，在应用优先级表133(2)中，对于“CNC操作应用”以外的应用，可以作为“其他”设定优先级“2”。
图3C表示机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时的应用优先级表133(3)的一例。
如图3C所示，在MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)的应用优先级表133(3)中，针对在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻开始到1分钟前的时间)对服务器110委托“程序编辑委托”、“工件坐标设定委托”、“工具信息设定委托”的委托数多的应用设定最高的优先级“1”。这是因为在机械非动作(空闲状态)中需要进行为了下一个加工的准备等，因此，对于进行向数值控制装置10的设定多的应用设定最高的优先级“1”。
另一方面，在应用优先级表133(3)中，对于优先级“1”的应用以外的应用，可以作为“其他”设定优先级“2”。
图3D表示机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时的应用优先级表133(4)的一例。
如图3D所示，在EDIT模式(机械非动作中)的应用优先级表133(4)中，针对“CNC操作应用”设定最高优先级“1”。这是因为在EDIT模式中需要通过“CNC操作应用”进行程序编辑，因此，针对“CNC操作应用”设定最高的优先级“1”。
另一方面，在应用优先级表133(4)中，对于“CNC操作应用”以外的应用，可以作为“其他”设定优先级“2”。
以上与机床30的处理状态对应地例示了终端优先级表132(1)-132(4)以及应用优先级表133(1)-133(4)，但它们是一个例子，本发明并不限于此。可以由用户适当设定终端优先级表132(1)-132(4)和应用优先级表133(1)-133(4)。
以下，在不需要将各个终端优先级表132(1)-132(4)单独区分时，将它们统一称为“终端优先级表132”。此外，在不需要将各个应用优先级表133(1)-133(4)单独区分时，将它们统一称为“应用优先级表133”。
＜控制部120＞
控制部120是对于本领域技术人员来说公知的控制部，其具有CPU(CentralProcessing Unit中央处理单元)、ROM(Read Only Memory只读存储器)、RAM、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor互补金属氧化物半导体)存储器等，它们构成为经由总线能够相互通信。
CPU是整体控制数值控制装置10的处理器。CPU经由总线读出存储在ROM中的***程序和应用程序，按照上述***程序和应用程序来控制整个数值控制装置10。由此，如图1所示，控制部120构成为实现优先级判定部121和处理切换部122的功能。在RAM中存储临时的计算数据或显示数据等各种数据。此外，CMOS存储器构成为通过未图示的电池进行支援，即使数值控制装置10的电源被断开也保持存储状态的非易失性存储器。
此外，控制部120执行针对从客户端20接收到的处理请求的NC处理，向机床30输出动作指令。
具体来说，当存在从客户端20已接收但未处理的多个处理请求时，控制部120使后述的优先级判定部121根据与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133，判定客户端20的优先级和应用的优先级。控制部120通过后述的处理切换部122，根据由优先级判定部121判定出的客户端20的优先级和应用的优先级来切换多个处理请求的顺序。并且，控制部120以切换后的顺序来执行多个处理请求各自的NC处理。
此外，控制部120可以读入NC数据131的加工程序，根据读入的加工程序来执行NC处理，对机床30输出动作指令。
优先级判定部121根据与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133，来判定客户端20的优先级和应用的优先级。
以下，说明(A)客户端20是多个，各客户端20执行一个应用的情况、(B)一个客户端20执行多个应用的情况、(C)客户端20是多个，各客户端20执行多个应用的情况中的各个情况下的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理。
对于(A)客户端20是多个，各客户端20执行一个应用的情况，
首先，说明客户端20是多个，各客户端20执行一个应用时的优先级判定部121进行的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理。
图4A表示两个客户端20执行一个应用，在与数值控制装置10的服务器110之间交换处理请求时的一例。在图4A中，客户端20(1)和客户端20(2)执行用于操作数值控制装置10的“CNC操作应用”。另外，与数值控制装置10的服务器110之间交换处理请求的客户端20也可以是3个以上的多个，与图4A的两个客户端20的情况一样。
此外，例如，如图5所示，图4A的状况对应于在机床30是大型机床时，在机床30配置两个显示器的客户端20(1)、20(2)的情况。在该情况下，工件的外观因方向而不同，因此，作业员A有时适当改变位置来操作客户端20(1)或客户端20(2)。
以下，对在图4A的状况下，优先级判定部121进行的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理进行说明。
另外，在图4A的状况时，客户端20(1)、20(2)只执行一个应用“CNC操作应用”，因此，优先级判定部121省略基于应用优先级表133进行的应用优先级的判定处理。
＜机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时，在图4A的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了120次坐标值取得的委托，进行了60次主轴信息取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”例如在相同的从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行0次坐标值取得的委托，进行了60次主轴信息取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的坐标值取得、主轴信息取得、以及进给轴信息取得的委托数总和是240次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的坐标值取得、主轴信息取得、以及进给轴信息取得的委托数总和是120次。
如上所述，在加工执行过程中需要使用坐标值来监视碰撞，使用主轴信息来监视电动机负载或烧毁，和/或使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此，优先级判定部121根据图2A的终端优先级表132(1)，将进行上述信息取得最多的客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2A的终端优先级表132(1)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时，在图4A的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了120次坐标值取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”例如在相同的最近的时间范围内进行0次坐标值取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的坐标值取得和进给轴信息取得的委托数总和是180次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的坐标值取得和进给轴信息取得的委托数总和是60次。
如上所述，在加工执行过程中，使用坐标值来监视碰撞和/或使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此，优先级判定部121根据图2B的终端优先级表132(2)，将进行上述信息取得最多的客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2B的终端优先级表132(2)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时，在图4A的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了3次程序编辑委托，进行了2次工件坐标设定委托，并且进行了1次工具信息设定委托。此外，设为客户端20(1)的“工具设定应用”在相同的最近的时间范围内进行了1次工具信息设定委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”在相同的最近的时间范围内进行了2次程序编辑委托，进行0次工件坐标设定委托，并且进行0次工具信息设定委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”和“工具设定应用”的程序编辑委托、工件坐标设定委托、以及工具信息设定委托的委托数总和是7次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和是2次。
如上所述，在机械非动作中，进行为了下一个加工等的准备，因此，优先级判定部121根据图2C的终端优先级表132(3)，将进行向数值控制装置10的设定多的客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2C的终端优先级表132(3)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时，在图4A的状况下，例如，客户端20(1)的“CNC操作应用”在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了3次程序编辑委托，并且进行了1次自定义宏变量设定委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”在相同的最近的时间范围内进行了2次程序编辑委托，并且进行0次自定义宏变量设定委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的程序编辑委托和自定义宏变量设定委托的委托数总和是4次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的程序编辑委托和自定义宏变量设定委托的委托数总和是2次。
如上所述，EDIT模式有时一边进行程序编辑，一边设定自定义宏变量，因此，优先级判定部121根据图2D的终端优先级表132(4)，将客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2D的终端优先级表132(4)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
对于(B)一个客户端20执行多个应用的情况，
接下来，对客户端20是一个而执行多个应用时的优先级判定部121进行的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理进行说明。
图4B表示一个客户端20执行两个应用，在与数值控制装置10的服务器110之间交换处理请求时的一例。在图4B中，客户端20(1)执行“CNC操作应用”和“工具设定应用”。另外，在与数值控制装置10的服务器110之间交换处理请求的客户端20也可以是客户端20(2)-20(N)，与图4B的客户端20(1)的情况一样。
此外，客户端20(1)执行“CNC操作应用”和“工具设定应用”这两个应用，但是也可以执行3个以上的多个应用。另外，在该情况下，执行的多个应用中包含用于操作数值控制装置10的“CNC操作应用”。
以下，对在图4B的状况下，优先级判定部121进行的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理进行说明。
另外，在图4B的状况时，与数值控制装置10的服务器110进行交换的终端只是客户端20(1)，因此，优先级判定部121省略基于终端优先级表132进行的客户端优先级的判定处理。
＜机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时＞
在机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时，在图4B的状况下，优先级判定部121根据图3A的应用优先级表133(1)，将客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时＞
在机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时，在图4B的状况下，优先级判定部121根据图3B的应用优先级表133(2)，将客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时，在图4B的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了3次程序编辑委托，进行了2次工件坐标设定委托，并且进行了1次工具信息设定委托。另一方面，设为客户端20(1)的“工具设定应用”在相同的最近的时间范围内进行了2次工具信息设定委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和是6次，客户端20(1)的“工具设定应用”的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和是2次。
如上所述，在机械非动作中，需要进行为了下一个加工等的准备，因此，优先级判定部121根据图3C的应用优先级表133(3)，将进行向数值控制装置10的设定多的“CNC操作应用”判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图3C的应用优先级表133(3)，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时＞
在机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时，在图4B的状况下，优先级判定部121根据图3D的应用优先级表133(4)，将客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。
对于(C)客户端20是多个，各客户端20执行多个应用的情况，
接下来，对客户端20是多个，各客户端20执行多个应用时的优先级判定部121进行的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理进行说明。
图4C表示两个客户端20执行两个应用，在与数值控制装置10的服务器110之间交换处理请求时的一例。在图4C中，客户端20(1)执行“CNC操作应用”和“工具设定应用”，客户端20(2)执行“CNC操作应用”和“数据记录应用”。另外，与数值控制装置10的服务器110之间交换处理请求的客户端20也可以是3个以上的多个，各客户端20也可以执行3个以上的应用。另外，此时，在执行的多个应用中包含操作数值控制装置10的“CNC操作应用”。
以下，对在图4C的状况下，优先级判定部121进行的机床30的每个处理状态的客户端20的优先级和应用的优先级的判定处理进行说明。
＜机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为MEM模式(机械动作中)或者MDI模式(机械动作中)时，在图4C的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了120次坐标值取得的委托，进行了60次主轴信息取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”例如在相同的从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行0次坐标值取得的委托，进行了60次主轴信息取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的坐标值取得、主轴信息取得、和进给轴信息取得的委托数总和是240次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的坐标值取得、主轴信息取得、和进给轴信息取得的委托数总和是120次。
如上所述，在加工执行过程中，需要使用坐标值来监视碰撞，使用主轴信息来监视电动机负载或烧毁，和/或使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此，优先级判定部121根据图2A的终端优先级表132(1)，将进行上述信息取得最多的客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2A的终端优先级表132(1)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
接下来，优先级判定部121根据图3A的应用优先级表133(1)，来判定各客户端20(1)、20(2)执行的应用的优先级。
具体来说，优先级判定部121根据图3A的应用优先级表133(1)，将被判定为优先级“1”的客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。此外，优先级判定部121根据图3A的应用优先级表133(1)，将被判定为优先级“2”的客户端20(2)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“数据记录应用”判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为JOG模式(机械动作中)或者HND模式(机械动作中)时，在图4C的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了120次坐标值取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”例如在相同的最近的时间范围内进行0次坐标值取得的委托，并且进行了60次进给轴信息取得的委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的坐标值取得和进给轴信息取得的委托数总和是180次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的坐标值取得和进给轴信息取得的委托数总和是60次。
如上所述，在加工执行过程中需要使用坐标值来监视碰撞和/或使用进给轴信息来监视电动机负载或烧毁，因此，优先级判定部121根据图2B的终端优先级表132(2)，将进行上述信息取得最多的客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2B的终端优先级表132(2)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
接下来，优先级判定部121根据图3B的应用优先级表133(2)，来判定各客户端20(1)、20(2)执行的应用的优先级。
具体来说，优先级判定部121根据图3B的应用优先级表133(2)，将被判定为优先级“1”的客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。此外，优先级判定部121根据图3B的应用优先级表133(2)，将被判定为优先级“2”的客户端20(2)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“数据记录应用”判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为MEM模式(机械非动作中)、MDI模式(机械非动作中)、JOG模式(机械非动作中)、或者HND模式(机械非动作中)时，在图4C的状况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”例如在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了3次程序编辑委托，进行了2次工件坐标设定委托，并且进行了1次工具信息设定委托。此外，客户端20(1)的“工具设定应用”在相同的最近的时间范围内进行了1次工具信息设定委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”在相同的最近的时间范围内进行了2次程序编辑委托，进行0次工件坐标设定委托，并且进行0次工具信息设定委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”和“工具设定应用”的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和是7次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和是2次。
如上所述，在机械非动作中，需要进行为了下一个加工等的准备，因此，优先级判定部121根据图2C的终端优先级表132(3)，将进行向数值控制装置10的设定多的客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2C的终端优先级表132(3)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
接下来，优先级判定部121根据图3C的应用优先级表133(3)来判定各客户端20(1)、20(2)执行的应用的优先级。
具体来说，如上所述，被判定为优先级“1”的客户端20(1)的“CNC操作应用”在上述最近的时间范围内进行的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和为6次，“工具设定应用”在上述最近的时间范围内总共进行了1次工具信息设定请求。由此，优先级判定部121根据图3C的应用优先级表133(3)，将被判定为优先级“1”的客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。
另一方面，被判定为优先级“2”的客户端20(2)的“CNC操作应用”在上述最近的时间范围内进行的程序编辑委托、工件坐标设定委托、和工具信息设定委托的委托数总和为2次。由此，优先级判定部121根据图3C的应用优先级表133(3)，将被判定为优先级“2”的客户端20(2)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“数据记录应用”判定为优先级“2”。
＜机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时＞
设为在机床30的处理状态为EDIT模式(机械非动作中)时，在图4C的状况下，例如，客户端20(1)的“CNC操作应用”在从当前时刻10：01至1分钟前的最近的时间范围内进行了3次程序编辑委托，并且进行了1次自定义宏变量设定委托。另一方面，设为客户端20(2)的“CNC操作应用”在相同的最近的时间范围内进行了2次程序编辑委托，并且进行0次自定义宏变量设定委托。在该情况下，客户端20(1)的“CNC操作应用”的程序编辑委托和自定义宏变量设定委托的委托数总和是4次，客户端20(2)的“CNC操作应用”的程序编辑委托和自定义宏变量设定委托的委托数总和是2次。
如上所述，EDIT模式有时一边进行程序编辑，一边设定自定义宏变量，因此，优先级判定部121根据图2D的终端优先级表132(4)，将客户端20(1)判定为优先级“1”。另一方面，优先级判定部121根据图2D的终端优先级表132(4)，将客户端20(2)判定为优先级“2”。
接下来，优先级判定部121根据图3D的应用优先级表133(4)，来判定各客户端20(1)、20(2)执行的应用的优先级。
具体来说，优先级判定部121根据图3D的应用优先级表133(4)，将被判定为优先级“1”的客户端20(1)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“工具设定应用”判定为优先级“2”。此外，优先级判定部121根据图3D的应用优先级表133(4)，将被判定为优先级“2”的客户端20(2)的“CNC操作应用”判定为优先级“1”，将“数据记录应用”判定为优先级“2”。
处理切换部122根据由优先级判定部121判定出的客户端20的优先级和应用的优先级，来切换从客户端20接收到的未处理的多个处理请求各自的NC处理的顺序。
具体来说，处理切换部122例如根据由优先级判定部121判定出的客户端20的优先级和应用的优先级来切换该处理顺序，使得从被判定为最高优先级“1”的客户端20接收到的未处理的处理请求，或者从被判定为优先级“1”的客户端20中的被判定为优先级“1”的应用的未处理的处理请求的NC处理开始按顺序进行处理。
图6表示基于图4C时的客户端20的优先级和应用的优先级切换多个处理请求的NC处理顺序的一例。即，如图4C所示，图6是在客户端20为两个的情况下，各客户端20执行2个以上的应用的情况。
图6的第一段以从客户端20(1)和客户端20(2)接收到的顺序表示未处理的多个处理请求。图6的第二段表示根据由优先级判定部121判定出的客户端20的优先级，以优先级从高到低的客户端20的顺序切换后的未处理的处理请求的顺序。图6的第三段表示图6的第二段的客户端20的处理请求中的、来自客户端20(1)的处理请求。图6的第四段表示客户端20(1)的未处理的处理请求中的、根据由优先级判定部121判定出的应用的优先级以优先级从高到低的应用的顺序切换后的未处理的处理请求的顺序。
由此，数值控制装置10能够根据机床30的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端20或应用的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
另外，多个处理请求可以是从客户端20一次接收到的请求，也可以是依次从客户端20接收而保存在数值控制装置10所包含的RAM等存储器(未图示)中的请求。
此外，图6示出了图4C的情况，但是对于图4A和图4B的情况也是一样。
＜数值控制装置10的控制处理＞
接下来，对本实施方式的数值控制装置10的控制处理的动作进行说明。
图7是对数值控制装置10的控制处理进行说明的流程图。
在步骤S11中，优先级判定部121根据机床30的处理状态，读入终端优先级表132和应用优先级表133。
在步骤S12中，优先级判定部121根据在步骤S11中读入的终端优先级表132，来判定客户端20的优先级。
在步骤S13中，优先级判定部121根据在步骤S11中读入的应用优先级表133，针对在步骤S12中判定了优先级的每个客户端20判定应用的优先级。
在步骤S14中，处理切换部122根据在步骤S12和步骤S13中判定出的客户端20的优先级和应用的优先级，将未处理的多个处理请求各自的NC处理的顺序切换为优先级从高到低的顺序。
步骤S15中，控制部120以在步骤S14中切换后的优先级从高到低的处理请求的顺序来执行NC处理。
通过以上，一实施方式的数值控制装置10当存在从客户端20接收到的未处理的多个处理请求时，根据与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133，来判定客户端20的优先级和应用的优先级。数值控制装置10根据判定出的客户端20的优先级和应用的优先级，将未处理的多个处理请求各自的NC处理切换为优先级从高到低的顺序，从优先级高的处理请求的NC处理开始执行。
由此，数值控制装置10能够根据机床30的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端20或者应用的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
以上，对一实施方式进行了说明，但是数值控制装置10并非限于上述实施方式，包含可达成目的的范围内的变形、改良等。
＜变形例1＞
在上述实施方式中，数值控制装置10根据使用与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133而判定出的客户端20的优先级以及应用的优先级，切换了从各客户端20接收到的未处理的多个处理请求各自的NC处理的顺序，但是不限于此。例如，数值控制装置10也可以监视数值控制装置10的处理负载、与客户端20之间的通信负载、以及服务器110的处理负载。并且，可以在某一个负载比预定值高时，数值控制装置10根据终端优先级表132和应用优先级表133来判定客户端20的优先级和应用的优先级，并切换从各客户端20接收到的未处理的多个处理请求各自的NC处理的顺序。
图8是表示控制***的功能性结构例的功能框图。
如图8所示，数值控制装置10的控制部120具有负载监视部123的功能，该负载监视部123监视数值控制装置10的处理负载、与客户端20之间的通信负载、以及服务器110的处理负载。并且，负载监视部123将监视结果输出给优先级判定部121。优先级判定部121根据来自负载监视部123的监视结果，在数值控制装置10的处理负载、客户端20与服务器110之间的通信负载、以及服务器110的处理负载中的任意一个负载比预定值高时，读入与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133。优先级判定部121根据与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133，来判定客户端20的优先级和应用的优先级。处理切换部122根据判定出的客户端20的优先级和应用的优先级，来切换从客户端20接收到的未处理的多个处理请求各自的NC处理的顺序。
这样，即使在数值控制装置10的处理负载、客户端20与服务器110之间的通信负载、以及服务器110的处理负载中的任意一个负载变高时，数值控制装置10也可以根据机床30的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端20或者应用的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
另外，也可以根据数值控制装置10的处理能力或来自客户端20的处理请求的接收频率等来适当设定预定值。
＜变形例2＞
此外，例如，在上述实施方式中，数值控制装置10根据与机床30的处理状态对应的终端优先级表132和应用优先级表133，来判定客户端20的优先级和应用的优先级，但是不限于此。例如，在进行了切换后，在机床30的处理状态发生了变化时，数值控制装置10可以根据变化后的客户端20的优先级以及应用的优先级的判定，来再次判定客户端20的优先级和应用的优先级。并且，数值控制装置10可以根据再次判定出的客户端20的优先级和应用的优先级，来再次切换来自客户端20的未处理的多个处理请求各自的NC处理的顺序。
＜变形例3＞
此外，例如，在上述实施方式中，数值控制装置10具有与机床30的处理状态对应的终端优先级表132(1)-132(4)以及应用优先级表133(1)-133(4)，但是不限于此。例如，在工业机械是机器人时，作为控制装置的机器人控制装置(未图示)可以具有与机器人(未图示)的处理状态对应的终端优先级表和应用优先级表。
图9A表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人动作中)时的终端优先级表的一例。
如图9A所示，在自动运转(MEM)模式(机器人动作中)的终端优先级表中，针对存在以下应用的终端(客户端20)设定最高优先级“1”，该应用是在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻开始至1分钟前的期间)对服务器110委托“机器人各部的坐标值取得”、“机器人各部的电动机信息取得”的委托数多的应用。此外，在自动运转(MEM)模式(机器人动作中)的终端优先级表中，对于优先级“1”的客户端20以外的终端，可以作为“其他”设定优先级“2”。
这里，“机器人各部的坐标值取得”例如是用于进行监视使得避免机器人的机械臂等与周边设备产生干扰的委托。此外，“机器人各部的电动机信息取得”例如是用于监视负载是否过高来防止电动机故障的委托。
即，将在最近的时间范围内(例如，从当前时刻至1分钟前的期间)，在机器人动作中应该意识到的“机器人各部的坐标值取得”和“机器人各部的电动机信息取得”的委托数最多的客户端20设定为高的优先级“1”。
图9B表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)时的终端优先级表的一例。
如图9B所示，在自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)的终端优先级表中，针对存在以下应用的终端(客户端20)设定最高的优先级“1”，该应用是在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻至1分钟前的期间)对服务器110委托“设定机器人各部的最大运转范围”、“设定机器人各部的最大运转速度”、“编辑机器人动作程序”、“选择与设定机器人动作程序”的委托数多的应用。此外，在自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)的终端优先级表中，对于优先级“1”的客户端20以外的终端，可以作为“其他”设定优先级“2”。
这里，“设定机器人各部的最大运转范围”例如是用于进行与防止事故相关的设定的委托。此外，“设定机器人各部的最大运转速度”是用于进行即使发生碰撞也使损失最小的设定的委托。此外，“编辑机器人动作程序”是用于指定设定机器人动作的委托。此外，“选择与设定机器人动作程序”是用于选择和设定使机器人进行怎样的动作的程序的委托。
即，在机器人非动作中的情况下对机器人进行了各种设定，因此，将在最近的时间范围内(例如，从当前时刻至1分钟前的期间)，委托“设定机器人各部的最大运转范围”、“设定机器人各部的最大运转速度”、“编辑机器人动作程序”、“选择与设定机器人动作程序”的委托数多的客户端20设定为高的优先级“1”。
图10A表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人动作中)时的应用优先级表的一例。
如图10A所示，在自动运转(MEM)模式(机器人动作中)的应用优先级表中，针对作为预定的应用而操作机器人控制装置(未图示)的“机器人操作应用”设定最高优先级“1”。并且，在自动运转(MEM)模式(机器人动作中)的应用优先级表中，对于“机器人操作应用”以外的应用(例如，数据记录应用等)，作为“其他”设定优先级“2”。
图10B表示机器人的处理状态为自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)时的应用优先级表的一例。
如图10B所示，在自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)的应用优先级表中，针对在作为预定期间的最近的时间范围内(例如，从当前时刻至1分钟前的期间)对服务器110委托“设定机器人各部的最大运转范围”、“设定机器人各部的最大运转速度”、“编辑机器人动作程序”、“选择与设定机器人动作程序”的委托数多的应用设定高优先级“1”。此外，在自动运转(MEM)模式(机器人非动作中)的应用优先级表中，对于优先级“1”的“机器人操作应用”以外的应用，可以作为“其他”设定优先级“2”。
以上，对应于机器人的处理状态，例示了多个终端优先级表和应用优先级表，但它们是一个例子，并不限于此。也可以由用户适当设定终端优先级表和应用优先级表。
另外，使用了图9A和图9B的终端优先级表、图10A和图10B的应用优先级表的机器人控制装置(未图示)的判定处理与数值控制装置10的情况一样，省略说明。
另外，一实施方式的数值控制装置10所包含的各功能可通过硬件、软件或者它们的组合来分别实现。这里，所谓通过软件来实现表示通过由计算机读入并执行程序来实现。另外，也可以通过电路来实现。
可以使用各种类型的非暂时性的计算机可读介质(Non-transitory computerreadable medium)来存储程序并将其提供给计算机。非暂时性的计算机可读介质包含各种类型的有实体的存储介质(Tangible storage medium)。作为非暂时性的计算机可读介质的示例，包含：磁存储介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁存储介质(例如，光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、闪存ROM、RAM)。此外，可以通过各种类型的临时性的计算机可读介质(Transitory computer readable medium)将程序提供给计算机。作为临时性的计算机可读介质的示例，包含电信号、光信号以及电磁波。临时性的计算机可读介质可以经由电线和光纤等有线通信线路或无线通信线路将程序提供给计算机。
另外，用于记载在记录介质中记录的程序的步骤，当然包含按该顺序以时间序列进行的处理，也包含未必以时间序列进行的处理、以及并行或者单个执行的处理。
换言之，本公开的控制装置以及控制方法可以采取具有如下结构的各种实施方式。
(1)本公开的数值控制装置10执行来自多个客户端20的针对机床30的处理请求的处理，其具有：优先级判定部121，其在从多个客户端20接收到多个处理请求时，对应于机床30的处理状态来判定多个客户端20各自的优先级；以及处理切换部122，其根据由优先级判定部121判定出的多个客户端20各自的优先级，来切换多个处理请求各自的处理的顺序。
根据该数值控制装置10，能够根据机床30的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端20的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
(2)在(1)所记载的数值控制装置10中，可以还具备终端优先级132表，该终端优先级表132针对工业机械的每个处理状态存储了终端优先级信息，终端优先级信息对应于预定期间内预先设定的处理请求的委托次数表示客户端20的优先级，
优先级判定部121根据与工业机械30的处理状态对应的终端优先级信息，来判定多个客户端20各自的优先级。
由此，可以针对机床30的每个处理状态切实地进行应该优先的客户端20的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
(3)在(1)或者(2)所记载的数值控制装置10中，可以使优先级判定部121对应于机床30的处理状态来判定多个客户端20各自执行的应用的优先级，处理切换部122根据多个客户端20各自的优先级和应用的优先级，来切换多个处理请求各自的处理的顺序。
由此，能够根据机床30的每个处理状态的处理内容，切实地执行应该优先的客户端20或者应用的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
(4)在(3)所记载的数值控制装置10中，可以还具备应用优先级表133，该应用优先级表133针对机床30的每个处理状态存储了应用优先级信息，该应用优先级信息对应于预定期间内预先设定的处理请求的委托次数，或者对应于预定的应用来表示应用的优先级，优先级判定部121根据与机床30的处理状态对应的应用优先级信息来判定应用的优先级。
由此，可以针对机床30的每个处理状态切实地进行应该优先的客户端20或应用的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
(5)在(1)～(4)中的任意一项所记载的数值控制装置10中，可以还具有：服务器110，其与多个客户端20中的各个客户端之间进行通信；以及负载监视部123，其监视数值控制装置10的处理负载、与多个客户端20中的各个客户端之间的通信负载、以及服务器110的处理负载中的至少一个负载，优先级判定部121在由负载监视部123监视的负载比预定值大时，至少判定与机床30的处理状态对应的多个客户端20各自的优先级。
这样，即使在数值控制装置10的处理负载、客户端20与服务器110之间的通信负载、以及服务器110的处理负载中的任意一个负载变高时，也可以针对机床30的每个处理状态切实地进行应该优先的客户端20或应用的处理，能够抑制应该立即执行的处理的延迟。
(6)在(1)～(5)中的任意一项所记载的数值控制装置10中，工业机械可以是机床30，控制装置可以是数值控制装置10。
由此，在工业机械是机床30时，可以获得(1)～(5)的效果。
(7)在(1)～(5)中的任意一项所记载的数值控制装置10中，工业机械可以是工业用机器人，控制装置可以是机器人控制装置。
由此，在工业机械是工业用机器人时，可以获得(1)～(5)的效果。
(8)本公开的控制方法执行来自多个客户端20的针对机床30的处理请求的处理，其具备：优先级判定步骤，在从多个客户端20接收到多个处理请求时，对应于机床30的处理状态来判定多个客户端20各自的优先级；以及处理切换步骤，根据多个客户端20各自的优先级，来切换多个处理请求各自的处理的顺序。
根据该控制方法，可获得与(1)一样的效果。
符号说明
1 控制***
10 数值控制装置
20(1)-20(N) 客户端
30 机床
110 服务器
120 控制部
121 优先级判定部
122 处理切换部
130 存储部
131 NC数据
132(1)-132(4) 终端优先级表
133(1)-133(4) 应用优先级表。

Claims (8)

1.一种控制装置，其执行来自多个客户端的针对工业机械的处理请求的处理，其特征在于，具备：
优先级判定部，其在从所述多个客户端接收到多个所述处理请求时，对应于所述工业机械的处理状态来判定所述多个客户端各自的优先级；以及
处理切换部，其根据由所述优先级判定部判定出的所述多个客户端各自的优先级，切换多个所述处理请求各自的处理的顺序。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备终端优先级表，该终端优先级表针对所述工业机械的每个处理状态存储了终端优先级信息，所述终端优先级信息对应于预定期间内预先设定的处理请求的委托次数表示客户端的优先级，
所述优先级判定部根据与所述工业机械的处理状态对应的所述终端优先级信息，来判定所述多个客户端各自的优先级。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述优先级判定部对应于所述工业机械的处理状态来判定所述多个客户端各自执行的应用的优先级，
所述处理切换部根据所述多个客户端各自的优先级和所述应用的优先级，来切换多个所述处理请求各自的处理的顺序。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备应用优先级表，该应用优先级表针对所述工业机械的每个处理状态存储了应用优先级信息，该应用优先级信息对应于预定期间内预先设定的处理请求的委托次数或者对应于预定的应用来表示应用的优先级，
所述优先级判定部根据与所述工业机械的处理状态对应的所述应用优先级信息，来判定所述应用的优先级。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备：
服务器，其与所述多个客户端中的各个客户端之间进行通信；以及
负载监视部，其监视所述控制装置的处理负载、与所述多个客户端中的各个客户端之间的通信负载、以及所述服务器的处理负载中的至少一个负载，
所述优先级判定部在由所述负载监视部监视的所述负载比预定值大时，至少判定与所述工业机械的处理状态对应的所述多个客户端各自的优先级。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，
所述工业机械是机床，所述控制装置是数值控制装置。
7.根据权利要求1～5中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，
所述工业机械是工业用机器人，所述控制装置是机器人控制装置。
8.一种控制方法，其执行来自多个客户端的针对工业机械的处理请求的处理，其特征在于，具备：
优先级判定步骤，在从所述多个客户端接收到多个所述处理请求时，对应于所述工业机械的处理状态来判定所述多个客户端各自的优先级；以及
处理切换步骤，根据所述多个客户端各自的优先级，切换多个所述处理请求各自的处理的顺序。
CN202011490648.3A 2019-12-20 2020-12-16 控制装置和控制方法 Pending CN113009859A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-230097 2019-12-20
JP2019230097A JP7464386B2 (ja) 2019-12-20 2019-12-20 制御装置、及び制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113009859A true CN113009859A (zh) 2021-06-22

Family

ID=76206704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011490648.3A Pending CN113009859A (zh) 2019-12-20 2020-12-16 控制装置和控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210187742A1 (zh)
JP (1) JP7464386B2 (zh)
CN (1) CN113009859A (zh)
DE (1) DE102020133321A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114895613A (zh) * 2022-07-12 2022-08-12 三一重型装备有限公司 一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07143147A (ja) * 1993-06-29 1995-06-02 Kawasaki Steel Corp 通信プライオリティ付加装置
JP3622518B2 (ja) 1998-07-21 2005-02-23 トヨタ自動車株式会社 生産順序管理システム及び生産順序決定方法
JP4122725B2 (ja) 2001-04-19 2008-07-23 株式会社ジェイテクト リアルタイム制御システム
JP4282942B2 (ja) 2002-03-29 2009-06-24 株式会社日立製作所 顧客引当システムおよび顧客引当方法
WO2008136110A1 (ja) * 2007-04-26 2008-11-13 Mitsubishi Electric Corporation 数値制御装置及び数値制御システム
JP4560078B2 (ja) * 2007-12-06 2010-10-13 本田技研工業株式会社 コミュニケーションロボット
DE102008005124A1 (de) * 2008-01-18 2009-07-23 Kuka Roboter Gmbh Computersystem, Steuerungsvorrichtung für eine Maschine, insbesondere für einen Industrieroboter, und Industrieroboter
KR20160147459A (ko) * 2015-06-15 2016-12-23 삼성전자주식회사 외부 장치 운용 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
JP2017007824A (ja) 2015-06-23 2017-01-12 株式会社日立製作所 輸送計画装置、及び輸送計画策定方法
US10905508B2 (en) * 2015-08-25 2021-02-02 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Remote control robot system
JP6386488B2 (ja) * 2016-03-17 2018-09-05 ファナック株式会社 工作機械の稼働管理方法およびプログラム
DE112017006764T5 (de) * 2017-09-26 2019-11-14 Mitsubishi Electric Corporation Steuerung
US10783931B1 (en) * 2019-06-20 2020-09-22 Amazon Technologies, Inc. Robotic device movement optimization in data storage library systems

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114895613A (zh) * 2022-07-12 2022-08-12 三一重型装备有限公司 一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备
CN114895613B (zh) * 2022-07-12 2022-10-21 三一重型装备有限公司 一种矿山设备的控制方法及装置、存储介质、计算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021099575A (ja) 2021-07-01
JP7464386B2 (ja) 2024-04-09
DE102020133321A1 (de) 2021-06-24
US20210187742A1 (en) 2021-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015136960A1 (ja) コントローラ
US9921556B2 (en) Machine controller and power consumption control of machine tool peripherals
CN113009859A (zh) 控制装置和控制方法
EP3208670B1 (en) Storing application information on an automation device
US20210181712A1 (en) Control device and control method
US20200329161A1 (en) Machine learning device, screen prediction device, and controller
CN109388102B (zh) 控制***和上级服务器
US10824136B2 (en) Setting device and computer readable medium
JP2018151893A (ja) 生産管理装置及び生産システム
JP6885296B2 (ja) スレーブ装置、マスター装置、および産業用ネットワークシステム
US11947970B2 (en) Information processing device, moving object, and information processing method
US11782415B2 (en) Numerical controller having scalable performance
US11283375B2 (en) Slave unit and servo driving system
JP2021068345A (ja) 数値制御装置
JP2021067997A (ja) 数値制御装置
US11294355B2 (en) Control device and control method
JPH06138936A (ja) 数値制御装置
JP7455239B2 (ja) 数値制御システム、タスク割り当て変更装置及び数値制御方法
WO2023032077A1 (ja) 制御装置及びデータ通信システム
US20090182458A1 (en) Method for Deactivating at least one Control Part of a Converter Device
JP6701106B2 (ja) 制御装置および工作機械
JP7283875B2 (ja) 数値制御装置
JP2022130044A (ja) 工作機械
CN112650149A (zh) 数值控制装置
JP4428260B2 (ja) 数値制御装置及び数値制御工作機械

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination