CN112995583B - 摄像投取装置及交通工具监控*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种摄像投取装置及交通工具监控***。摄像投取装置用于在目标交通工具投放或拾取第一摄像装置，摄像投取装置包括：活动装置、抓取组件、第二摄像装置及控制模块。抓取组件设于活动装置，用于抓取第一摄像装置。第二摄像装置用于获得目标交通工具的第一位置信息。控制模块与活动装置及第二摄像装置连接，用于获取第一位置信息以及第一摄像装置的第二位置信息，并基于第一位置信息和第二位置信息控制活动装置运动，来调整抓取组件的位置，以在处于不同位置的目标交通工具精确地投放或拾取第一摄像装置，进而方便第一摄像装置搭载在目标交通工具上，在目标通道监控目标交通工具的行驶情况、周围交通工具的行驶情况和/或其他路况等。

Description

摄像投取装置及交通工具监控***

技术领域

本申请涉及交通工具监控技术领域，尤其涉及一种摄像投取装置及交通工具监控***。

背景技术

在没有监控装置或监控装置较少的目标通道，不容易对车辆、船只等交通工具的行驶状况等路况进行监控。举例而言，一些高速公路上的监控装置较少，一般不能对车辆进行全程监控。

发明内容

本申请提供了一种改进的摄像投取装置及交通工具监控***。

本申请的一个方面提供一种摄像投取装置，用于在目标交通工具投放或拾取第一摄像装置，所述摄像投取装置包括：

活动装置；

抓取组件，设于所述活动装置，用于抓取所述第一摄像装置；

第二摄像装置，用于获得所述目标交通工具的第一位置信息；及

控制模块，与所述活动装置及所述第二摄像装置连接，用于获取所述第一位置信息以及所述第一摄像装置的第二位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第二位置信息控制所述活动装置运动，来调整所述抓取组件的位置，以在所述目标交通工具投放或拾取所述第一摄像装置。

本申请的另一个方面提供一种交通工具监控***，用于目标通道，所述交通工具监控***包括：

第一摄像装置；及

至少两个上述提及的任一种所述的摄像投取装置，设于所述目标通道的至少两个路口，用于向待驶入所述目标通道的所述目标交通工具投放所述第一摄像装置，且用于从待驶出所述目标通道的所述目标交通工具拾取所述第一摄像装置。

本申请摄像投取装置，控制模块基于目标交通工具的第一位置信息以及第一摄像装置的第二位置信息控制活动装置运动，以精确地调整抓取组件的位置，进而在处于不同位置的目标交通工具投放或拾取第一摄像装置，以方便第一摄像装置搭载在目标交通工具上，在目标通道监控目标交通工具的行驶情况、周围交通工具的行驶情况和/或其他路况等。

附图说明

图1所示为本申请监控***的示意图；

图2所示为本申请摄像投取装置未投放第一摄像装置的示意图；

图3所示为图2中摄像投取装置投放第一摄像装置的示意图；

图4所示为本申请目标交通工具的局部结构示意图；

图5所示为图2中摄像固定座为锁紧状态时的局部剖视图；

图6所示为图2中摄像固定座为解锁状态时的局部剖视图；

图7所示为图2中摄像固定座的局部结构示意图；

图8所示为图2中摄像投取装置的摄像固定座和抓取组件的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本申请的摄像投取装置用于在目标交通工具投放或拾取第一摄像装置，摄像投取装置包括：活动装置、抓取组件、第二摄像装置及控制模块。抓取组件设于活动装置，用于抓取第一摄像装置。第二摄像装置用于获得目标交通工具的第一位置信息。控制模块与活动装置及第二摄像装置连接，用于获取第一位置信息以及第一摄像装置的第二位置信息，并基于第一位置信息和第二位置信息控制活动装置运动，来调整抓取组件的位置，以在目标交通工具投放或拾取第一摄像装置。

本申请实施例提供的摄像投取装置，控制模块基于目标交通工具的第一位置信息以及第一摄像装置的第二位置信息控制活动装置运动，以精确地调整抓取组件的位置，进而在处于不同位置的目标交通工具投放或拾取第一摄像装置，以方便第一摄像装置搭载在目标交通工具上，在目标通道监控目标交通工具的行驶情况、周围交通工具的行驶情况和/或其他路况等。

图1所示为本申请监控***的示意图。本申请实施例提供的交通工具监控***用于目标通道，交通工具监控***包括第一摄像装置200以及至少两个摄像投取装置300。至少两个摄像投取装置300设于目标通道的至少两个路口，用于向待驶入目标通道的目标交通工具100投放第一摄像装置200，且用于从待驶出目标通道的目标交通工具100拾取第一摄像装置200。在一些实施例中，目标通道包括第一路口410及第二路口420。其中至少一个摄像投取装置300设于第一路口410，用于向待驶入目标通道的目标交通工具100投放第一摄像装置200。其中至少一个摄像投取装置300设于第二路口420，用于从待驶出目标通道的目标交通工具100拾取第一摄像装置200。在一些实施例中，目标通道包括没有设置监控装置的目标通道，以及设置较少监控装置的目标通道，目标通道包括：高速公路、普通道路或河道等通道。在一些实施例中，目标交通工具100包括巡逻车、汽车、客车、货车等车辆。在另一些实施例中，目标交通工具100包括船只。

图2所示为本申请摄像投取装置300未投放第一摄像装置200的示意图。图3所示为图2中摄像投取装置300投放第一摄像装置200的示意图。本申请的摄像投取装置300包括：活动装置310、抓取组件340、第二摄像装置350及控制模块380。抓取组件340设于活动装置310，用于抓取第一摄像装置200。第二摄像装置350用于获得目标交通工具100的第一位置信息。控制模块380与活动装置310及第二摄像装置350连接，用于获取第一位置信息以及第一摄像装置200的第二位置信息，并基于第一位置信息和第二位置信息控制活动装置310运动，来调整抓取组件340的位置，以在目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200。

在一些实施例中，第二摄像装置350采集目标交通工具100的图像信息，并基于图像信息确定目标交通工具100的第一位置信息，控制模块380获取该第一位置信息。在一些实施例中，第二摄像装置350获得第一摄像装置200的第二位置信息，控制模块380获取第二摄像装置350所采集的第二位置信息。在另一些实施例中，第一摄像装置200的第二位置信息直接存储于控制模块380中。

在一些实施例中，控制模块380与第二摄像装置350分离设置。第二摄像装置350可包括摄像控制模块，用于处理图像数据，对第二摄像装置350进行控制等。控制模块380可以与第二摄像装置350的摄像控制模块分离设置。在另一些实施例中，控制模块380设于第二摄像装置350内。控制模块380可以与第二摄像装置350的摄像控制模块集成在一起，可以共用控制器。

本申请实施例提供的摄像投取装置，控制模块380基于目标交通工具100的第一位置信息以及第一摄像装置200的第二位置信息控制活动装置310运动，以精确地调整抓取组件340的位置，进而在处于不同位置的目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200，以方便第一摄像装置200搭载在目标交通工具100上，在目标通道监控目标交通工具100的行驶情况、周围交通工具的行驶情况和/或其他路况等。

在一些实施例中，结合参考图2及图3，活动装置310包括与控制模块380连接的第一机械臂313，抓取组件340设于第一机械臂313，控制模块380用于控制第一机械臂313运动，来调整抓取组件340的位置。一些实施例中，采用第一机械臂313可灵活调整抓取组件340的位置，进而利于控制抓取组件340精确地在目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200。

在一些实施例中，第一机械臂313包括多个连接杆以及设于连接杆与连接杆之间的驱动件，驱动件与连接杆活动连接，控制模块380控制驱动件驱动连接杆活动，以调整抓取组件340的位置。在一些实施例中，抓取组件340通过驱动件与连接杆活动连接，靠近抓取组件340的至少一个连接杆的长度小于远离抓取组件340的至少一个连接杆的长度，如此使第一机械臂313能更精确灵活地调整抓取组件340的位置。在一个实施例中，参考图3，第一机械臂313包括顺次活动连接的第三驱动件314、第一连接杆315、第四驱动件316、第二连接杆317、第五驱动件318、第三连接杆319、第六驱动件320，第六驱动件320与抓取组件340活动连接。

在一些实施例中，活动装置310包括移动底座311，第一机械臂313设于移动底座311，第一机械臂313的至少一段可绕移动底座311的移动方向转动，控制模块380与移动底座311连接，用于控制移动底座311移动，来调整抓取组件340的位置。一些实施例中，通过移动底座311的移动以及第一机械臂313的至少一段绕移动底座311的移动方向转动，能够在较大空间范围内调节抓取组件340的位置，利于精确地投放或拾取第一摄像装置200。在一些实施例中，第一机械臂313通过第三驱动件314与移动底座311活动连接，以利于更大范围地调节第一机械臂313的位置。

在另一些实施例中，第一机械臂313的至少一段还可绕竖直方向转动。在另一些实施例中，第一机械臂313的至少一段还可绕与竖直方向及移动底座311的移动方向同时垂直的方向转动。

在一些实施例中，摄像投取装置300设有滑道130，滑道130设有限位槽131，限位槽131的延伸方向与滑道130的延伸方向一致，移动底座311可滑动地设于滑道130，移动底座311设有限位部312，限位部312可滑动地限位于限位槽131内。一些实施例中，通过使摄像投取装置300设有滑道130，并将滑道130组装至目标通道的方式，可以便于在目标通道设置摄像投取装置300，对目标通道的改建较小，节省成本。移动底座311沿着滑道130的延伸方向移动，以使活动装置310带动抓取组件340沿滑道130的延伸方向移动，利于抓取组件340在目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200。并且，通过限位部312与限位槽131配合，使活动装置310在运动时，不容易出现翻倒现象，保证摄像投取装置300稳定工作。在一些实施例中，滑道130的数目包括至少两个，移动底座311的底部设有与滑道130相匹配的至少两个滑动部381，参考图3。

在另一些实施例中，滑道130通过对目标通道改建形成。

为了方便描述，参考图1及图2，以滑道130的延伸方向作为z轴，竖直方向为y轴，与z轴和y轴均垂直的方向为x轴。一些实施例中，控制模块380基于第一位置信息和第二位置信息控制移动底座311沿z轴方向移动，并与目标交通工具100相对，且控制第一机械臂313绕z轴转动，并控制抓取组件340在目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200。在一些实施例中，控制模块380可控制第三驱动件314、第四驱动件316、第五驱动件318、第六驱动件320绕z轴转动，以利于抓取组件340在目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200。在一些实施例中，第三驱动件314、第四驱动件316、第五驱动件318、第六驱动件320为电机组件、气缸组件或其他一些能够实现驱动活动的装置。

在一些实施例中，活动装置310包括与控制模块380连接的第二机械臂321，第二摄像装置350设于第二机械臂321，控制模块380用于控制第二机械臂321运动，来调整第二摄像装置350的位置。一些实施例中，采用第二机械臂321可灵活调整第二摄像装置350的位置，进而利于第二摄像装置350精确地获取目标交通工具100的第一位置信息。当目标交通工具100在第二摄像装置350的拍摄范围后，第二摄像装置350采集目标交通工具100的第一位置信息，控制模块380基于第一位置信息控制第二机械臂321运动，以调整第二摄像装置350的位置，从而调整第二摄像装置350与目标交通工具100的相对位置，以精确地获得目标交通工具100的第一位置信息。第二摄像装置350的“位置”包括x轴、y轴、z轴的坐标位置和俯仰角度。

在一些实施例中，第二机械臂321设于移动底座311，第二机械臂321的至少一段可绕移动底座311的移动方向转动，和/或第二机械臂321的至少一段可绕竖直方向转动。一些实施例中，当滑道130的延伸方向为z轴方向时，第二机械臂321的至少一段可绕z轴方向转动，和/或第二机械臂321的至少一段可绕y轴方向转动，以使第二机械臂321在立体空间内以任意角度转动，进而在立体空间内可任意调整第二摄像装置350的位置及俯仰角，以方便精确获得目标交通工具100的第一位置信息。

在一些实施例中，第二机械臂321包括多个连接杆以及设于连接杆与连接杆之间的驱动件，驱动件与连接杆活动连接。控制模块380控制驱动件驱动连接杆活动，以调整第二摄像装置350的位置。在一个实施例中，第二机械臂321与移动底座311固定连接，第二机械臂321的连接杆通过驱动件与第二摄像装置350活动连接。在一些实施例中，靠近第二摄像装置350的连接杆的长度小于远离第二摄像装置350的连接杆的长度，以利于第二机械臂321精确灵活地调整第二摄像装置350的位置。

在一些实施例中，继续参考图3，第二机械臂321包括顺次活动连接的支架322、第七驱动件323、第四连接杆324、第八驱动件325，支架322与移动底座311固定连接，第八驱动件325与第二摄像装置350活动连接。在一些实施例中，控制模块380可驱动第七驱动件323绕z轴转动，驱动第八驱动件325绕y轴转动。在一些实施例中，第七驱动件323及第八驱动件325为电机组件、气缸组件或其他一些能够实现驱动活动的装置。

在一些实施例中，第二摄像装置350采集目标交通工具100的图像数据，目标交通工具100装有交通工具固定座140，控制模块380获取第二摄像装置350采集的图像数据并处理，然后确定交通工具固定座140的位置信息，并作为目标交通工具100的第一位置信息。控制模块380基于第一位置信息控制移动底座311移动并靠近目标交通工具100。然后控制模块380控制第二机械臂321调整第二摄像装置350的位置，使第二摄像装置350朝向目标交通工具100旋转，进而调整目标交通工具100在第二摄像装置350所拍摄图像中的位置。然后控制模块380获取目标交通工具100的第一位置信息及第一摄像装置200的第二位置信息，并基于第一位置信息和第二位置信息控制第一机械臂313运动，来调整抓取组件340的位置，以在目标交通工具100投放或拾取第一摄像装置200。

图4所示为本申请目标交通工具100的局部结构示意图。目标交通工具100包括车身110及设于目标交通工具100的外表面的交通工具固定座140。在一些实施例中，交通工具固定座140设有限位孔141，以对第一摄像装置200进行限位，使第一摄像装置200稳固于目标交通工具100。在一些实施例中，第二摄像装置350获得目标交通工具100的交通工具固定座140的位置信息，并作为第一位置信息。

图5所示为图2中摄像固定座360为锁紧状态时的局部剖视图，图6所示为图2中摄像固定座360为解锁状态时的局部剖视图。图7所示为图2中摄像固定座360的局部结构示意图。结合参考图5至图7，摄像投取装置300还包括摄像固定座360，摄像固定座360包括基座361和设于基座361的锁紧组件362，基座361用于承载第一摄像装置200，锁紧组件362与交通工具固定座140锁紧或解锁，抓取组件340驱动锁紧组件362运动，使锁紧组件362与交通工具固定座140解锁。一些实施例中，在抓取组件340投放第一摄像装置200时，锁紧组件362与交通工具固定座140锁紧，以将第一摄像装置200固定于目标交通工具100的外表面。通过控制模块380控制抓取组件340驱动锁紧组件362运动，使锁紧组件362与交通工具固定座140解锁，以拾取第一摄像装置200。在一些实施例中，抓取组件340的位置信息作为第一摄像装置200的第二位置信息。抓取组件340的“位置信息”包括x轴、y轴、z轴的坐标位置及绕Y轴的旋转角度。

在一些实施例中，锁紧组件362包括限位件363，和抵接于限位件363和基座361之间的弹性件364；锁紧组件362处于解锁状态时，抓取组件340抵推限位件363，使弹性件364弹性变形，限位件363与交通工具固定座140解锁；锁紧组件362处于锁紧状态时，弹性件364回复，使限位件363与交通工具固定座140限位配合。一些实施例中，通过限位件363、弹性件364、基座361之间的相互配合，在抓取组件340的抵推作用下，能够容易地实现锁紧组件362的锁紧状态及解锁状态。

进一步地，在一些实施例中，交通工具固定座140包括限位孔141；基座361包括固定板365，限位件363包括滑动板366和限位柱367，弹性件364抵接于固定板365和滑动板366之间，限位柱367凸设于滑动板366背离弹性件364的一面。抓取组件340驱动滑动板366向固定板365运动，以使锁紧组件362处于解锁状态；滑动板366在弹性件364的回复力作用下，向远离固定板365的方向运动，使限位柱367伸入限位孔141内，以使锁紧组件362处于锁紧状态。一些实施例中，上述限位件363的结构简单，通过滑动板366、限位柱367、基座361及弹性件364配合，在抓取组件340的驱动作用下容易实现解锁状态，以及容易自动回复处于锁紧状态。并且，滑动板366与限位柱367配合不仅使限位柱367限位于限位孔141内的位置适当，还对限位柱367起到稳固支撑作用。

进一步地，在一些实施例中，摄像固定座360包括驱动件368，驱动件368包括驱动板369和设于驱动板369的驱动柱370，驱动板369位于限位件363背向弹性件364的一侧，驱动柱370从驱动板369向限位件363延伸。抓取组件340抵推驱动板369，使驱动板369向限位件363方向运动，驱动柱370抵推限位件363，使锁紧组件362处于解锁状态；抓取组件340解除对驱动板369的抵推，在弹性件364的作用下，锁紧组件362处于锁紧状态。一些实施例中，通过控制模块380控制抓取组件340抵推驱动板369，以控制锁紧组件362为解锁状态。抓取组件340不抵推驱动板369时，在弹性件364的回复作用下，滑动板366滑动并向背离弹性件364的方向抵推驱动板369，使驱动板369恢复原来位置，限位件363限位于限位孔141内，锁紧组件362为锁紧状态。上述驱动方式简单，容易制造。

图8所示为图2中摄像投取装置300的摄像固定座360和抓取组件340的示意图。在一些实施例中，锁紧组件362包括相对设置的第一锁紧组件371及第二锁紧组件372；驱动件368包括相对于第一锁紧组件371的第一驱动件373，和相对于第二锁紧组件372的第二驱动件374；抓取组件340包括第一夹臂341和相对于第一夹臂341的第二夹臂342。在解锁状态时，第一夹臂341驱动第一驱动件373抵推第一锁紧组件371的限位件363，第二夹臂342驱动第二驱动件374抵推第二锁紧组件372的限位件375。一些实施例中，通过第一锁紧组件371与第二锁紧组件372配合，利于将第一摄像装置200牢固地锁紧于交通工具固定座140，而且第一锁紧组件371与第二锁紧组件372相对设置，利于使摄像固定座360的体积小型化。在一些实施例中，抓持组件340还包括抓持架345、第九驱动件343及第十驱动件344。抓持架345的中部与第六驱动件320活动连接，抓持架345的一端与第九驱动件343活动连接，第九驱动件343与第一夹持臂341活动连接。抓持部345的另一端与第十驱动件344活动连接，第十驱动件344与第二夹持臂342活动连接。第九驱动件343及第十驱动件344均与控制模块380连接，控制模块380控制第九驱动件343带动第一夹持臂341活动，第十驱动件344带动第二夹持臂342活动。

在一些实施例中，第一锁紧组件371的驱动板369设于第二锁紧组件372的固定板378与滑动板379之间，第二锁紧组件372的驱动板377设于第一锁紧组件371的固定板365与滑动板366之间。如此利于减少摄像固定座360的体积。进一步地，在一些实施例中，第二锁紧组件372的弹性件376可滑动地穿过第一驱动件373的驱动板369。第一锁紧组件371的弹性件364可滑动地穿过第二驱动件374的驱动板377。一些实施例中，以此方式，使第一锁紧组件371的驱动板369不影响第二锁紧组件372的弹性件376的伸缩以及设置空间，以及使第二锁紧组件372的驱动板377不影响第一锁紧组件371的弹性件364的伸缩以及设置空间，利于使摄像固定座360的体积小型化。

在一些实施例中，摄像固定座360与交通工具固定座140连接后，摄像固定座360的部分底面与目标交通工具100的外表面相抵，摄像固定座360面向目标交通工具100的底面设有柔性层，以避免磨损目标交通工具100。在一些实施例中，柔性层的材质包括橡胶。

在一些实施例中，当抓取组件340在目标交通工具100投放第一摄像装置200时，控制模块380先控制抓取组件340解锁摄像固定座360，使摄像固定座360的限位柱367与交通工具固定座140的限位孔141对准，然后控制模块380控制抓取组件340释放摄像固定座360，摄像固定座360的限位柱367限位于限位孔141内，以使摄像固定座360与交通工具固定座140锁紧，进而使第一摄像装置200稳固于交通工具固定座140。

当抓取组件340在目标交通工具100抓取第一摄像装置200时，控制模块380控制抓取组件340解锁摄像固定座360，使摄像固定座360的限位柱367脱离交通工具固定座140的限位孔141，并控制抓取组件340拾取摄像固定座360，使第一摄像装置200脱离目标交通工具100。

本申请上述各个实施例，在不产生冲突的情况下，可以互为补充。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种摄像投取装置，其特征在于，设于目标通道的路口，所述路口包括驶入口或驶出口，用于在所述目标通道的目标交通工具(100)投放或拾取第一摄像装置(200)，所述第一摄像装置(200)用于在所述目标通道上监控；所述摄像投取装置(300)包括：

活动装置(310)；

抓取组件(340)，设于所述活动装置(310)，用于抓取所述第一摄像装置(200)；

第二摄像装置(350)，用于获得所述目标交通工具(100)的第一位置信息；及

控制模块，与所述活动装置(310)及所述第二摄像装置(350)连接，用于获取所述第一位置信息以及所述第一摄像装置(200)的第二位置信息，并基于所述第一位置信息和所述第二位置信息控制所述活动装置(310)运动，来调整所述抓取组件(340)的位置，以在待驶入所述目标通道的所述目标交通工具(100)投放或在待驶出所述目标通道的所述目标交通工具(100)拾取所述第一摄像装置(200)。

2.根据权利要求1所述的摄像投取装置，其特征在于，所述活动装置(310)包括与所述控制模块连接的第一机械臂(313)，所述抓取组件(340)设于所述第一机械臂(313)，所述控制模块用于控制所述第一机械臂(313)运动，来调整所述抓取组件(340)的位置。

3.根据权利要求2所述的摄像投取装置，其特征在于，所述活动装置(310)包括移动底座(311)，所述第一机械臂(313)设于所述移动底座(311)，所述第一机械臂(313)的至少一段可绕所述移动底座(311)的移动方向转动，所述控制模块与所述移动底座(311)连接，用于控制所述移动底座(311)移动，来调整所述抓取组件(340)的位置。

4.根据权利要求1所述的摄像投取装置，其特征在于，所述活动装置(310)包括与所述控制模块连接的第二机械臂(321)，所述第二摄像装置(350)设于所述第二机械臂(321)，所述控制模块用于控制所述第二机械臂(321)运动，来调整所述第二摄像装置(350)的位置。

5.根据权利要求4所述的摄像投取装置，其特征在于，所述活动装置(310)包括移动底座(311)，所述第二机械臂(321)设于所述移动底座(311)，所述第二机械臂(321)的至少一段可绕所述移动底座(311)的移动方向转动，和/或所述第二机械臂(321)的至少一段可绕竖直方向转动。

6.根据权利要求3或5所述的摄像投取装置，其特征在于，所述摄像投取装置设有滑道(130)，所述滑道(130)设有限位槽(131)，所述限位槽(131)的延伸方向与所述滑道(130)的延伸方向一致，所述移动底座(311)可滑动地设于所述滑道(130)，所述移动底座(311)设有限位部(312)，所述限位部(312)可滑动地限位于所述限位槽(131)内。

7.根据权利要求1-5任一项所述的摄像投取装置，其特征在于，所述目标交通工具(100)设有交通工具固定座(140)；

所述摄像投取装置(300)还包括摄像固定座(360)，所述摄像固定座(360)包括基座(361)和设于所述基座(361)的锁紧组件(362)，所述基座(361)用于承载所述第一摄像装置(200)，所述锁紧组件(362)与所述交通工具固定座(140)锁紧或解锁，所述抓取组件(340)驱动所述锁紧组件(362)运动，使所述锁紧组件(362)与所述交通工具固定座(140)解锁。

8.根据权利要求7所述的摄像投取装置，其特征在于，所述锁紧组件(362)包括限位件(363)，和抵接于所述限位件(363)和所述基座(361)之间的弹性件(364)；所述锁紧组件(362)处于解锁状态时，所述抓取组件(340)抵推所述限位件(363)，使所述弹性件(364)弹性变形，所述限位件(363)与所述交通工具固定座(140)解锁；所述锁紧组件(362)处于锁紧状态时，所述弹性件(364)回复，使所述限位件(363)与所述交通工具固定座(140)限位配合。

9.根据权利要求8所述的摄像投取装置，其特征在于，所述交通工具固定座(140)包括限位孔(141)；所述基座(361)包括固定板(365)，所述限位件(363)包括滑动板(366)和限位柱(367)，所述弹性件(364)抵接于所述固定板(365)和所述滑动板(366)之间，所述限位柱(367)凸设于所述滑动板(366)背离所述弹性件(364)的一面；

所述抓取组件(340)驱动所述滑动板(366)向所述固定板(365)运动，以使所述锁紧组件(362)处于解锁状态；所述滑动板(366)在所述弹性件(364)的回复力作用下，向远离所述固定板(365)的方向运动，使所述限位柱(367)伸入所述限位孔(141)内，以使所述锁紧组件(362)处于锁紧状态。

10.根据权利要求8所述的摄像投取装置，其特征在于，所述摄像固定座(360)包括驱动件(368)，所述驱动件(368)包括驱动板(369)和设于所述驱动板(369)的驱动柱(370)，所述驱动板(369)位于所述限位件(363)背向所述弹性件(364)的一侧，所述驱动柱(370)从所述驱动板(369)向所述限位件(363)延伸；

所述抓取组件(340)抵推所述驱动板(369)，使所述驱动板(369)向所述限位件(363)方向运动，所述驱动柱(370)抵推所述限位件(363)，使所述锁紧组件(362)处于解锁状态；所述抓取组件(340)解除对所述驱动板(369)的抵推，在所述弹性件(364)的作用下，所述锁紧组件(362)处于锁紧状态。

11.根据权利要求10所述的摄像投取装置，其特征在于，所述锁紧组件(362)包括相对设置的第一锁紧组件(371)及第二锁紧组件(372)；所述驱动件(368)包括相对于所述第一锁紧组件(371)的第一驱动件(373)，和相对于所述第二锁紧组件(372)的第二驱动件(374)；所述抓取组件(340)包括第一夹臂(341)和相对于所述第一夹臂(341)的第二夹臂(342)；

在解锁状态时，所述第一夹臂(341)驱动所述第一驱动件(373)抵推所述第一锁紧组件(371)的所述限位件(363)，所述第二夹臂(342)驱动所述第二驱动件(374)抵推所述第二锁紧组件(372)的所述限位件(375)。

12.根据权利要求11所述的摄像投取装置，其特征在于，所述第二锁紧组件(372)的弹性件(376)可滑动地穿过所述第一驱动件(373)的驱动板(369)；

所述第一锁紧组件(371)的弹性件(364)可滑动地穿过所述第二驱动件(374)的驱动板(377)。

13.一种交通工具监控***，其特征在于，用于目标通道，所述交通工具监控***包括：

第一摄像装置(200)；及

至少两个如权利要求1-12任一项所述的摄像投取装置(300)，设于所述目标通道的至少两个路口，用于向待驶入所述目标通道的所述目标交通工具(100)投放所述第一摄像装置(200)，且用于从待驶出所述目标通道的所述目标交通工具(100)拾取所述第一摄像装置(200)。

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