CN112977153A - 基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备 - Google Patents

基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备，涉及无人机技术领域，缓解了无人机的充电过程影响出勤效率的技术问题。该方法包括：响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。

Description

基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备。
背景技术
目前，无人机返回到自动机场后，通过充电器在线给无人机中的电池进行充电，充电过程一般需要较长时间，即无人机再次起飞前需要等待的时间较长。
在这段时间内，如果遇到突发时间，无人机也无法起飞执行任务，进而导致无人机出勤效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备，以缓解无人机的充电过程影响出勤效率的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于无人机的充电控制方法，所述方法包括：
响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；
根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；
控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
在一个可能的实现中，所述根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池的步骤，包括：
根据所述状态参数和所述飞行指令的匹配程度，从多个所述电池中选择所述匹配程度最高的电池；
将所述匹配程度最高的电池确定为所述无人机待使用的目标电池；
其中，所述状态参数包括下述任意一项或多项：
所述充电仓的电池卡扣传感器识别到的卡扣卡紧程度、所述电池的电池电量状态（state of charge，SOC）、电池健康状态（state of health，SOH）、历史使用次数。
在一个可能的实现中，所述状态参数包括所述电池的历史使用次数；
所述历史使用次数越小则所述匹配程度越高。
在一个可能的实现中，在所述控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上的步骤之前，还包括：
通过机械手装置将所述目标电池从所述充电仓中取出；
判断所述充电仓的电池卡扣的开关电平芯片处于高电平或低电平；
如果处于高电平，则确定所述目标电池从所述充电仓中成功取出；
如果处于低电平，则确定所述目标电池未从所述充电仓中成功取出。
在一个可能的实现中，所述控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量的步骤，包括：
控制机械手装置将所述目标电池***至所述无人机上，并获取所述无人机的电池卡扣传感器信号；
根据所述无人机的电池卡扣传感器信号判断所述无人机和所述目标电池之间是否卡紧；
如果没有卡紧，则控制所述机械手装置重新插拔所述目标电池，和/或，调整所述目标电池的***位置参数，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
在一个可能的实现中，还包括：
响应于针对所述无人机的返航指令，控制所述移动装置将所述目标电池从所述无人机上取出；
通过所述充电仓的电池卡扣传感器，从所述充电仓中确定空充电仓位置；
控制所述移动装置将所述目标电池***至所述空充电仓位置上；
通过所述空充电仓位置上的电池卡扣传感器，判断所述目标电池是否成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上。
在一个可能的实现中，在所述通过所述空充电仓位置上的电池卡扣传感器，判断所述目标电池是否成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上的步骤之后，还包括：
如果所述目标电池成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上，获取所述目标电池的电芯温度以及所述目标电池从所述无人机上取出以后的卸载后时间；
如果所述电芯温度满足预设温度范围，且所述卸载后时间满足预设时间范围，对所述目标电池进行充电。
第二方面，提供了一种基于无人机的充电控制装置，所述装置包括：
确定模块，用于响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；
选择模块，用于根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；
控制模块，用于控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
第三方面，本申请实施例又提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的第一方面所述方法。
第四方面，本申请实施例又提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述的第一方面所述方法。
本申请实施例带来了以下有益效果：
本申请实施例提供的一种基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备，能够响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量，本方案中，通过自动根据电池的状态参数更换无人机上的电池，能够在短时间内实现无人机的电量满载过程，以快速执行重新起飞任务，满足无人机的任务要求，提高无人机的出勤效率，而且，通过充电仓的电池卡扣传感器，能够更加准确的检测电池是否***到位，保证充放电的安全以及飞机飞行安全。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的基于无人机的充电控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的基于无人机的充电控制方法中针对起飞过程的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的基于无人机的充电控制方法中针对返航过程的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种基于无人机的充电控制装置的结构示意图；
图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前，大部分无人机自动机场没有自动换电池功能，只有在线充电功能，在线充电技术，再次起飞时间需要等待更长，且充电效率低。例如，无人机返回到自动机场后，电池依旧插在无人机中，通过充电器在线给无人机电池充电，充电时间需要30-60分钟左右，在这时间内，遇到突发时间，无人机无法起飞执行任务，导致出勤效率较低。
再者，其他具有自动换电功能的自动机场，在自动换电时，没有闭环检测以及没有实现对电池寿命做最佳保护。例如，具有自动换电技术的其他自动机场，没有闭环检测，分别包括机库端和飞机端对电池拔出和***操作，以及没有实现对电池寿命做最佳保护策略。
而且，现有技术判断电池是否完全***充电仓，是通过电池中BMS（batterymanagement system 电池管理***）电路板的CAN接口是否能和充电器通信来判断的，但是有个风险点，即如果电池没有完全***充电仓，此时是可以通信的，但是充电正负电极没有完全插紧，在大电流充电时，可能会电流上不去，更严重时发热严重引起火灾，以及飞行中颠簸导致电池掉出导致炸机。
基于此，本申请实施例提供了一种基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备，通过该方法可以缓解无人机的充电过程影响出勤效率的技术问题。
下面结合附图对本发明实施例进行进一步地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种基于无人机的充电控制方法的流程示意图。其中，该方法可以应用于电子设备。如图1所示，该方法包括：
步骤S110，响应于针对无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定无人机的多个电池的状态参数。
其中，充电仓用于对电池充电和/或放置。
本步骤中，在自动机场中的电子设备收到起飞指令时，能够通过充电仓的电池卡扣传感器来确定多个电池的状态参数。例如，根据充电仓卡扣传感器信号以及通过CAN口通信链路，获取机库充电仓中智能电池的SOC及SOH等参数和指标。
步骤S120，根据状态参数从多个电池中选择无人机待使用的目标电池。
例如，选择一个最适合此次起飞的电池，选择电池标准为传感器识别卡扣卡紧，电池的电量充满、健康状态最好、使用次数最少的一块电池。
步骤S130，控制移动装置将目标电池***至无人机上，以使目标电池为无人机的飞行过程提供电量。
本申请实施例中，通过无人机场上自动更换已充电电池的技术，无人机因为低电返航到自动机场后，可短时间内实现无人机换上满电电池后重新起飞并执行任务，满足无人机的任务要求。而且，通过电池卡扣传感器，可以更加准确的确定的检测电池是否***到位，保证充放电的安全以及飞机飞行安全。再者，通过与智能电池数据配合使用，可以实现对电池的最佳使用策略，例如，获取满电电池中电池健康状态最好的那块电池等等。
下面对上述步骤进行详细介绍。
在一些实施例中，上述步骤S120可以包括如下步骤：
步骤a)，根据状态参数和飞行指令的匹配程度，从多个电池中选择匹配程度最高的电池；
步骤b)，将匹配程度最高的电池确定为无人机待使用的目标电池。
其中，状态参数包括下述任意一项或多项：充电仓的电池卡扣传感器识别到的卡扣卡紧程度、电池的SOC、SOH、历史使用次数。
示例性的，如图2所示，通过与智能电池数据配合使用，实现对电池的最佳使用策略，即获取满电电池中电池健康状态最好的那块电池。
通过这套软硬件设计，能够保证电池确定从充电仓拔出、***电池仓进行充电、***无人机电池仓且在在无人机振动时，保证电池卡紧，以保障飞机和电池的安全。
基于上述步骤a)和步骤b)，状态参数包括电池的历史使用次数；历史使用次数越小则匹配程度越高。
通过选择历史使用次数最小的电池，能够达到电池使用平均化，可延长单次无人机续航实际及电池使用寿命。
在一些实施例中，在步骤S130之前，该方法还可以包括以下步骤：
步骤c)，通过机械手装置将目标电池从充电仓中取出；
步骤d)，判断充电仓的电池卡扣的开关电平芯片处于高电平或低电平；
步骤e)，如果处于高电平，则确定目标电池从充电仓中成功取出；
步骤f)，如果处于低电平，则确定目标电池未从充电仓中成功取出。
示例性的，电池被机械抓手装置取出后，判断充电仓卡扣接近开关信号，即获取接近开关的电平芯片，高电平表示未卡住，低电平表示卡住，从而推断电池是否被顺利拔出。
在实际应用中，机库充电仓和飞机电池仓两侧使用的是光电接近开关，也可以使用磁电接近开关、微动开关、行程开关等其他传感器设备，同样可闭环检测机库端和飞机端电池是否***安全稳定。
本申请实施例提供的方法简单、实用，通过在机库充电仓和飞机电池仓两侧两端普通接近开关，即可检测换电池这一关键步骤是否成功，在无人值守设备中，起到非常重要的闭环监测作用，保障飞机和机库的安装工作。
在一些实施例中，上述步骤S130可以包括如下步骤：
步骤g)，控制机械手装置将目标电池***至无人机上，并获取无人机的电池卡扣传感器信号；
步骤h)，根据无人机的电池卡扣传感器信号判断无人机和目标电池之间是否卡紧；
步骤i)，如果没有卡紧，则控制机械手装置重新插拔目标电池，和/或，调整目标电池的***位置参数，以使目标电池为无人机的飞行过程提供电量。
例如，机械手装置将电池***无人机后，***和软件相继启动，判断无人机电池卡扣传感器信号，从而推断电池是否卡紧，确定飞行时电池无晃松或掉出风险。如果卡扣没有卡紧，机械手装置会自动重新插拔电池并适当调整参数，直到卡扣传感器有信号，进而提升无人机飞行过程中的电池稳定性度。
在一些实施例中，该方法还可以包括以下步骤：
步骤j)，响应于针对无人机的返航指令，控制移动装置将目标电池从无人机上取出；
步骤k)，通过充电仓的电池卡扣传感器，从充电仓中确定空充电仓位置；
步骤l)，控制移动装置将目标电池***至空充电仓位置上；
步骤m)，通过空充电仓位置上的电池卡扣传感器，判断目标电池是否成功从无人机上取出并成功***至空充电仓位置上。
对于无人机的返航过程，示例性的，如图3所示，自动机场收到返航指令后，机械臂等移动装置可以将飞机电池从无人机上取传，并通过充电仓的卡扣传感器，选择一个空充电仓位置，并将电池***充电仓中，同时判断是否有电池成功***充电仓，以此来判断飞机电池是否成功取出，并成功***充电仓，进而保障目标电池的正常充电。
基于上述步骤j)、步骤k)、步骤l)和步骤m)，在步骤m)之后，该方法还可以包括以下步骤：
步骤n)，如果目标电池成功从无人机上取出并成功***至空充电仓位置上，获取目标电池的电芯温度以及目标电池从无人机上取出以后的卸载后时间；
步骤o)，如果电芯温度满足预设温度范围，且卸载后时间满足预设时间范围，对目标电池进行充电。
示例性的，在目标电池的电芯一定满足温度，例如电芯温度高于10度且低于45度，以及满足一定的时间条件，例如飞机返航卸载电池后5分钟后，电池开始自动充电，进而保障目标电池的充电过程安全。
图4提供了一种基于无人机的充电控制装置的结构示意图。如图4所示，基于无人机的充电控制装置400包括：
确定模块401，用于响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；
选择模块402，用于根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；
控制模块403，用于控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
在一些实施例中，选择模块402具体用于：
根据所述状态参数和所述飞行指令的匹配程度，从多个所述电池中选择所述匹配程度最高的电池；
将所述匹配程度最高的电池确定为所述无人机待使用的目标电池；
其中，所述状态参数包括下述任意一项或多项：
所述充电仓的电池卡扣传感器识别到的卡扣卡紧程度、所述电池的SOC、SOH、历史使用次数。
在一些实施例中，所述状态参数包括所述电池的历史使用次数；
所述历史使用次数越小则所述匹配程度越高。
在一些实施例中，该装置还包括：
取出模块，用于通过机械手装置将所述目标电池从所述充电仓中取出；
判断模块，用于判断所述充电仓的电池卡扣的开关电平芯片处于高电平或低电平；如果处于高电平，则确定所述目标电池从所述充电仓中成功取出；如果处于低电平，则确定所述目标电池未从所述充电仓中成功取出。
在一些实施例中，控制模块403具体用于：
控制机械手装置将所述目标电池***至所述无人机上，并获取所述无人机的电池卡扣传感器信号；
根据所述无人机的电池卡扣传感器信号判断所述无人机和所述目标电池之间是否卡紧；
如果没有卡紧，则控制所述机械手装置重新插拔所述目标电池，和/或，调整所述目标电池的***位置参数，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
在一些实施例中， 控制模块还用于响应于针对所述无人机的返航指令，控制所述移动装置将所述目标电池从所述无人机上取出；
确定模块还用于通过所述充电仓的电池卡扣传感器，从所述充电仓中确定空充电仓位置；
控制模块还用于控制所述移动装置将所述目标电池***至所述空充电仓位置上；
判断模块还用于通过所述空充电仓位置上的电池卡扣传感器，判断所述目标电池是否成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上。
在一些实施例中，该装置还包括：
获取模块，用于如果所述目标电池成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上，获取所述目标电池的电芯温度以及所述目标电池从所述无人机上取出以后的卸载后时间；
充电模块，用于如果所述电芯温度满足预设温度范围，且所述卸载后时间满足预设时间范围，对所述目标电池进行充电。
本申请实施例提供的基于无人机的充电控制装置，与上述实施例提供的基于无人机的充电控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本申请实施例提供的一种电子设备，如图5所示，电子设备500包括处理器502、存储器501，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。
参见图5，电子设备还包括：总线503和通信接口504，处理器502、通信接口504和存储器501通过总线503连接；处理器502用于执行存储器501中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口504（可以是有线或者无线）实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线503可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器501用于存储程序，所述处理器502在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请任一实施例揭示的过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器502中，或者由处理器502实现。
处理器502可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器502中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器502可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器502读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
对应于上述基于无人机的充电控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述基于无人机的充电控制方法的步骤。
本申请实施例所提供的基于无人机的充电控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的***、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述基于无人机的充电控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，简称ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于无人机的充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；
根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；
控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池的步骤，包括：
根据所述状态参数和所述飞行指令的匹配程度，从多个所述电池中选择所述匹配程度最高的电池；
将所述匹配程度最高的电池确定为所述无人机待使用的目标电池；
其中，所述状态参数包括下述任意一项或多项：
所述充电仓的电池卡扣传感器识别到的卡扣卡紧程度、所述电池的SOC、SOH、历史使用次数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括所述电池的历史使用次数；
所述历史使用次数越小则所述匹配程度越高。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上的步骤之前，还包括：
通过机械手装置将所述目标电池从所述充电仓中取出；
判断所述充电仓的电池卡扣的开关电平芯片处于高电平或低电平；
如果处于高电平，则确定所述目标电池从所述充电仓中成功取出；
如果处于低电平，则确定所述目标电池未从所述充电仓中成功取出。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量的步骤，包括：
控制机械手装置将所述目标电池***至所述无人机上，并获取所述无人机的电池卡扣传感器信号；
根据所述无人机的电池卡扣传感器信号判断所述无人机和所述目标电池之间是否卡紧；
如果没有卡紧，则控制所述机械手装置重新插拔所述目标电池，和/或，调整所述目标电池的***位置参数，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于针对所述无人机的返航指令，控制所述移动装置将所述目标电池从所述无人机上取出；
通过所述充电仓的电池卡扣传感器，从所述充电仓中确定空充电仓位置；
控制所述移动装置将所述目标电池***至所述空充电仓位置上；
通过所述空充电仓位置上的电池卡扣传感器，判断所述目标电池是否成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述通过所述空充电仓位置上的电池卡扣传感器，判断所述目标电池是否成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上的步骤之后，还包括：
如果所述目标电池成功从所述无人机上取出并成功***至所述空充电仓位置上，获取所述目标电池的电芯温度以及所述目标电池从所述无人机上取出以后的卸载后时间；
如果所述电芯温度满足预设温度范围，且所述卸载后时间满足预设时间范围，对所述目标电池进行充电。
8.一种基于无人机的充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；
选择模块，用于根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；
控制模块，用于控制移动装置将所述目标电池***至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。
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