CN112976027B - 一种可调式夹爪 - Google Patents

一种可调式夹爪 Download PDF

Info

Publication number
CN112976027B
CN112976027B CN202110207152.9A CN202110207152A CN112976027B CN 112976027 B CN112976027 B CN 112976027B CN 202110207152 A CN202110207152 A CN 202110207152A CN 112976027 B CN112976027 B CN 112976027B
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide
support
sliding
block
guide rail
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110207152.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112976027A (zh
Inventor
汪建斌
程爱玉
汪伟
张焱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongjingxing Robot Changzhou Co ltd
Original Assignee
Zhongjingxing Robot Changzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongjingxing Robot Changzhou Co ltd filed Critical Zhongjingxing Robot Changzhou Co ltd
Priority to CN202110207152.9A priority Critical patent/CN112976027B/zh
Publication of CN112976027A publication Critical patent/CN112976027A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112976027B publication Critical patent/CN112976027B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种可调式夹爪，立柱左右两侧对称地设置有一对夹爪机构，夹爪机构包括一对平行布置的支撑导轨，支撑导轨通过支架与立柱连接，支撑导轨内有支撑导轨通孔，支撑导轨上设置有导槽，导槽内滑动滑块，滑块上设置有一伸缩杆通孔，伸缩杆通孔内滑动配合有伸缩杆，滑块的上部设置导柱，导柱外滑动配合滑动支撑块，伸缩杆顶部与滑动支撑块连接，本发明在抓取零件时，使零件只发生提升运动，而不会出现其他方向的移动，避免零件与原有支撑物之间发生表面刮蹭；同时可以针对零件的直径和距离立柱的距离进行调整，以便于抓取。

Description

一种可调式夹爪
技术领域
本发明涉及一种可调式夹爪。
背景技术
如图5所示，现有技术中，用于抓取圆柱体零件的夹爪，其在抓取零件时，既有向上托举的动作，又有向内收缩的动作，从而使零件相对于原有支撑物既有向上移动过程，又有向内滑动过程，该向内滑动过程会使零件与原有支撑物之间进行表面摩擦，从而在表面硬度不足的零件的外表面上形成划痕或划伤。因此，有必要对现有的夹爪进行结构改进，使其在夹取上述圆柱体零件时，只有向上的托举动作，使零件相对原有支撑物，只有垂直向上的移动过程，避免零件表面被划伤。
发明内容
为解决现有技术存在的夹爪容易将零件抓伤的问题，本发明提供一种使零件相对原有支撑物，以垂直移动过程使零件脱离原有支撑物的可调式夹爪。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
一种可调式夹爪，包括立柱，立柱左右两侧对称地设置有一对夹爪机构，所述夹爪机构包括一对平行布置的支撑导轨，支撑导轨通过支架与立柱连接。
支撑导轨内有支撑导轨通孔，在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽，导槽内滑动滑块，滑块上设置有一伸缩杆通孔，伸缩杆通孔内滑动配合有伸缩杆，滑块的上部设置有垂直于支撑导轨的导柱，导柱外滑动配合滑动支撑块，所述伸缩杆顶部与滑动支撑块连接，滑动支撑块的上侧支撑面垂直于支撑导轨的上侧支撑面，并且滑动支撑块沿垂直于支撑导轨的方向移动。
进一步的，立柱同侧的一对伸缩杆下端之间连接有导向杆二，导向杆二滑动配合于导块二中的导向孔二中，导向杆二在导向孔二内的滑动方向与于支撑导轨的轴向一致。
进一步的，导向块二的侧面连接有气缸二的活塞杆二，气缸二设置在立柱上，驱动导向块二水平移动。
进一步的滑块的上端与导向杆一连接，导向杆一滑动配合于导块一的导向孔一内，导块一的侧面通过活塞杆一与气缸一连接，气缸一通过气缸支架与立柱连接，气缸驱动导块一垂直移动，从而驱动滑块在导槽内的往复滑动。
进一步的，滑块的上端与导向杆一连接。
本发明所达到的有益效果是：
一、本发明的可调式夹爪，调整滑动支撑块上侧支撑面、支撑导轨的上侧支撑面分别与垂面之间的交线位于圆柱体零件中心的正下方时，提升立柱，就可以使零件只发生提升运动，而不会出现其他方向的移动，避免零件与原有支撑物之间发生表面刮蹭。
二、当需要支撑较大直径的圆柱体零件时，通过气缸二驱动导块二向外侧水平移动，使滑动支撑块向上滑动，从而使滑动支撑块与支撑导轨能包夹住更大直径的零件。
三、当位于立柱两侧的零件水平相距较远时，可以同时调节立柱两侧的气缸一，使气缸一驱动导块一垂直向上移动，使滑块及其上的滑动支撑块沿支撑导轨的轴线向远离立柱的外侧滑动，使得滑动支撑块的上侧支撑面、支撑导轨的上侧支撑面和垂面之间的交线，与立柱之间的距离增大，从而便于抓取所述零件。
四、导向杆二在导向孔二内的滑动方向与上述支撑导轨的轴向一致，可以保证滑动支撑块跟随滑块沿支撑导轨的轴向移动过程中，导向杆二都能顺利地在导向孔二内跟随移动，防止在此过程中、导向杆二与导向孔二之间产生运动干涉。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的三维结构图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的仰视三维图；
图4为本发明的侧向视图；
图5现有技术中夹爪的结构示意图；
图6为本发明中的滑动支撑块与支撑导轨的夹角示意图；
图7为本发明抓取一对零件时的示意图；
图8为本发明抓取较大直径的圆柱体零件的示意图；
图9为本发明抓取水平距离较远的一对零件时的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
如图1-4所示一种可调式夹爪，包括立柱1，立柱1左右两侧对称地设置有一对夹爪机构，每侧的夹爪机构包括一对前、后方向对齐且平行布置的支撑导轨2，各支撑导轨2通过一对平行的支架3与立柱1连接，支架3与立柱1垂直设置。
各支撑导轨2内有一截面呈长条形的支撑导轨通孔4，在支撑导轨通孔4顶部的支撑导轨2中设有一沿支撑导轨2轴向的导槽5，各导槽5内滑动有一滑块6，两个滑块6平行且前、后对齐设置，滑块6通过其前、后两侧的凸筋与导槽5的内壁滑动配合，滑块6的上表面低于支撑导轨2的上侧支撑面，各滑块6上分别有一轴线垂直于支撑导轨2的上侧支撑面的伸缩杆通孔7，伸缩杆通孔7内滑动配合有伸缩杆8，伸缩杆8的直径小于支撑导轨通孔4的宽度及平行设置的一对支架3之间的间距，以便伸缩杆8从支撑导轨通孔4内及该对支架之间穿过。各滑块6上部分别有一垂直于支撑导轨2的导柱9，各导柱9外侧滑动配合有一滑动支撑块10，导柱9穿设于相应滑动支撑块10内的通孔中，两个滑动支撑块10平行且前、后对齐设置，伸缩杆8的顶部与滑动支撑块10的底部固定连接并适于驱动滑动支撑块10沿导柱9滑动。在滑动支撑块10沿导柱9及滑块6沿导槽5的滑动过程中，滑动支撑块10的上侧支撑面始终垂直于支撑导轨2的上侧支撑面。
立柱1同侧的一对伸缩杆8平行且前、后对齐设置，其下端之间连接有一水平的圆柱体的导向杆二11，导向杆二11滑动配合于导块二12中的导向孔二13中，导向杆二12在导向孔二13内的滑动方向与支撑导轨2的轴向一致。导向块二12的下侧面连接有气缸二14的活塞杆二15，气缸二14设置在立柱1上，并能够驱动导向块二12水平移动。
各滑块6的上端都与水平的圆柱体导向杆一16连接，导向杆一16穿过并滑动配合于导块一17的导向孔一18内，导块一17的下侧面通过活塞杆一19与气缸一20连接，气缸一20通过气缸支架21与立柱1连接，气缸一20能够驱动导块一17垂直移动，从而通过导向孔一18、导向杆一16驱动滑块6在导槽5内的往复滑动。
图5为现有技术中夹爪的结构示意图；其中101为夹爪，102为零件。零件102被夹爪101抓取，在抓取过程中，零件102既有提升运动，又有横向位移，使零件102与原有支撑物(图中未显示)、夹爪101之间都有表面滑动摩擦。
如图6-7所示，由于滑动支撑块10的上侧支撑面垂直于支撑导轨2的上侧支撑面，并且滑动支撑块10沿垂直于支撑导轨2的方向移动，所以无论滑动支撑块10如何滑动，其上侧支撑面、支撑导轨2的上侧支撑面保持垂直，并且两者与垂面之间的夹角都是45度，从而调整立柱1的位置，使上述三个面的交线位于圆柱体零件中心的正下方时，提升立柱1，就可以使零件在被夹取时只发生垂直提升运动，而不会出现其他方向的移动，避免零件与原有支撑物之间发生表面刮蹭。
当需要支撑较大直径的圆柱体零件时，通过气缸二14驱动导块二12向外侧水平移动，使滑动支撑块10向上滑动，从而使滑动支撑块与支撑导轨2能包夹住更大直径的零件，如图7和图8所示。
当位于立柱1两侧的零件水平相距较远时，可以同时调节立柱1两侧的气缸一20，使每个气缸一20驱动各自的导块一17垂直向上移动，使滑块6及其上的滑动支撑块沿10支撑导轨2的轴线向远离立柱1的外侧滑动，使得滑动支撑块6的上侧支撑面、支撑导轨的上侧支撑面和垂面之间的交线，与立柱之间的距离增大，从而便于抓取所述零件，如图7和图9所示。
导向杆二11在导向孔二13内的滑动方向与上述支撑导轨2的轴向一致，可以保证滑动支撑块10跟随滑块6沿支撑导轨2的轴向移动过程中，导向杆二11都能顺利地在导向孔二13内跟随移动，防止在此过程中、导向杆二11与导向孔二13之间产生运动干涉。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种可调式夹爪，其特征在于，包括立柱，立柱左右两侧对称地设置有一对夹爪机构，所述夹爪机构包括一对平行布置的支撑导轨，支撑导轨通过支架与立柱连接；支撑导轨内有支撑导轨通孔，在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽，导槽内滑动滑块，滑块上设置有一伸缩杆通孔，伸缩杆通孔内滑动配合有伸缩杆，滑块的上部设置有垂直于支撑导轨的导柱，导柱外滑动配合滑动支撑块，所述伸缩杆顶部与滑动支撑块连接，滑动支撑块的上侧支撑面垂直于支撑导轨的上侧支撑面，并且滑动支撑块沿垂直于支撑导轨的方向移动；伸缩杆的顶部与滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动滑动支撑块沿导柱滑动；在滑动支撑块沿导柱及滑块沿导槽的滑动过程中，滑动支撑块的上侧支撑面始终垂直于支撑导轨的上侧支撑面；各滑动支撑块的上侧支撑面，各支撑导轨的上侧支撑面与垂面之间的夹角都是45度；
立柱同侧的一对伸缩杆下端之间连接有导向杆二，导向杆二滑动配合于导块二中的导向孔二中，导向杆二在导向孔二内的滑动方向与支撑导轨的轴向一致；导向块二的侧面连接有气缸二的活塞杆二，气缸二设置在立柱上，驱动导向块二水平移动；
滑块的上端与导向杆一连接，导向杆一穿过并滑动配合于导块一的导向孔一内，导块一的侧面通过活塞杆一与气缸一连接，气缸一通过气缸支架与立柱连接，气缸驱动导块一垂直移动，从而驱动滑块在导槽内的往复滑动。
2.如权利要求1所述的可调式夹爪，其特征在于，两个滑块平行且前、后对齐设置，滑块通过其前、后两侧的凸筋与导槽的内壁滑动配合。
3.如权利要求2所述的可调式夹爪，其特征在于，滑块的上端与导向杆一连接。
CN202110207152.9A 2021-02-25 2021-02-25 一种可调式夹爪 Active CN112976027B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110207152.9A CN112976027B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 一种可调式夹爪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110207152.9A CN112976027B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 一种可调式夹爪

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112976027A CN112976027A (zh) 2021-06-18
CN112976027B true CN112976027B (zh) 2022-07-19

Family

ID=76350121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110207152.9A Active CN112976027B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 一种可调式夹爪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112976027B (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105711901B (zh) * 2016-04-15 2018-08-03 合肥工业大学智能制造技术研究院 一种电器自动套袋设备的拉袋机构
US9942971B2 (en) * 2016-08-15 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Detecting outages in a LED lamp assembly
CN109110692A (zh) * 2017-07-25 2019-01-01 六安永贞匠道机电科技有限公司 电缆盘、电线杆的装卸搬运工具
CN210150620U (zh) * 2019-05-24 2020-03-17 浙江省军工集团有限公司 一种液压提升夹爪
CN210392833U (zh) * 2019-05-31 2020-04-24 大族激光科技产业集团股份有限公司 一种电芯夹爪

Also Published As

Publication number Publication date
CN112976027A (zh) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110203661A (zh) 一种翻转下料部件
CN103143878A (zh) 一种五自由度可调管材对接工装
CN110436193A (zh) 一种条状木料整排搬运机器人
CN206795329U (zh) 板状工件定位工装
CN106404521A (zh) 水压试管机及管体夹固对中装置
CN112976026B (zh) 一种柔性夹爪
CN112976027B (zh) 一种可调式夹爪
CN112027468A (zh) 一种丝饼转运装置
CN209532596U (zh) 一种卧式装缸机
US4788845A (en) Pipe bending machine
CN113602976A (zh) 一种起升油缸总成装配用活塞杆抓取机构
CN112975899B (zh) 一种单轨可调式夹爪生产线
CN112975900B (zh) 一种单轨柔性夹爪生产线
CN214770099U (zh) 一种管道焊接平台
CN111331385A (zh) 轮框钻铣机
CN214322878U (zh) 模具钢表面抛光加工装置
CN209956932U (zh) 一种拉伸机上下料机构
TWI652219B (zh) 移載機改良機構
CN216306385U (zh) 气缸行程限制支架结构
CN214002928U (zh) 一种经轴架立体移动仓库
CN220032330U (zh) 一种便于卷盘上下面翻转的装置
CN110202501A (zh) 一种便于使用夹持治具
CN116787359B (zh) 汽车传动轴检测用紧固工装
CN220807351U (zh) 一种可调节的电梯导轨放置架
CN221211721U (zh) 一种抓取装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: No. 82, Ronghu Road, Furong Industrial Cluster, Hengshanqiao Town, Changzhou Economic Development Zone, Jiangsu Province, 213000

Patentee after: Zhongjingxing Robot (Changzhou) Co.,Ltd.

Address before: 213000 Beitang Industrial Park, 19 East Hehai Road, Tianning District, Changzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: ZHONGJINGXING ROBOT (CHANGZHOU) Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address