CN112976024A - 一种自动化机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化机器人抓手，包括抓座、设于所述抓座上的第一连杆、设于所述连杆上的分爪、设于所述抓座上的驱动杆、设于所述驱动杆上的第二连杆及用于增大夹紧力的补偿装置，所述补偿装置包括设于所述分爪上的补偿槽、设于所述补偿槽内的补偿板、设于所述补偿板上的内螺孔、设于所述分爪上的旋转孔、设于所述旋转孔内的螺纹杆及用于将螺纹杆可拆卸安装于所述分爪上的安装结构；所述螺纹杆包括第一头部、设于所述第一头部上的第一异形槽、第一光杆部及第一螺纹杆部。

Description

一种自动化机器人抓手

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种自动化机器人抓手。

背景技术

为了节约生产成本和提高生产的环保性，对于一些玻璃瓶常常会采用回收再利用，而在回收过程中，需要对玻璃瓶进行清洗，而在清洗流程中，常常会采用机械抓手对玻璃瓶进行抓取搬运；而传统的机械抓手多通过伸缩杆上下运动带动各个分爪运动的方式对玻璃瓶进行夹持固定。

但是，由于瓶体的直径大小不一，机械抓手对于直径较小的玻璃瓶夹持时容易出现夹紧力不足的情况，无法对直径较小的玻璃瓶较小夹持，容易由于夹紧力不够导致瓶体在搬运中出现掉落，导致玻璃出现损坏，并需要专门进行处理，影响玻璃瓶回收处理的效率。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种有效夹持不同直径的玻璃瓶、保证回收处理的正常进行的自动化机器人抓手。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种自动化机器人抓手，包括抓座、设于所述抓座上的第一连杆、设于所述连杆上的分爪、设于所述抓座上的驱动杆、设于所述驱动杆上的第二连杆及用于增大夹紧力的补偿装置，所述补偿装置包括设于所述分爪上的补偿槽、设于所述补偿槽内的补偿板、设于所述补偿板上的内螺孔、设于所述分爪上的旋转孔、设于所述旋转孔内的螺纹杆及用于将螺纹杆可拆卸安装于所述分爪上的安装结构；所述螺纹杆包括第一头部、设于所述第一头部上的第一异形槽、第一光杆部及第一螺纹杆部；通过所述补偿装置的设置，所述螺纹杆螺纹配合于所述内螺孔上，可根据玻璃瓶外径的不同，通过拧动螺纹杆带动所述补偿板沿所述补偿槽移动适当行程，以补偿分爪之间的间距，从而增大机器人抓手的夹紧力，以便于夹持不同直径的玻璃瓶，保证对外径较小的玻璃瓶的夹持，保证玻璃瓶回收处理工作的正常进行。

优选的，所述安装结构包括设于所述分爪上的环台、设于所述环台上的螺纹盖、设于所述螺纹杆上的第一推孔、设于所述第一推孔内的第一推杆、设于所述螺纹杆上的抵块槽、设于所述抵块槽上的抵压块、设于所述抵块槽内的第一复位槽、设于所述抵压块上的第一复位板、设于所述第一复位槽内的第一复位弹簧、设于所述分爪上的第一配合槽及设于所述抵压块上的第一滚珠；通过所述安装结构的设置，所述第一推杆螺纹可配合于所述第一推孔内，随着所述第一推杆螺纹旋入所述第一推孔内时，会挤压所述抵压块抵抗所述第一复位弹簧的作用并沿所述抵块槽配合***到所述第一配合槽内，从而在分爪挤压玻璃瓶时，抵压块会抵压于所述第一配合孔的槽壁上，增大所述螺纹杆的支撑面积，从而增强所述螺纹杆的支撑强度；同时，需要拆卸时反向拧出所述推杆，所述抵压块会在所述第一复位弹簧的作用回缩，以方便所述螺纹杆及补偿板的拆卸更换，进一步间接保证机器人抓手的正常工作；同时，通过所述第一滚珠的设置，所述第一配合孔为环绕所述第一推孔的环槽，当旋转螺杆时，所述抵压块会相对所述第一配合孔滑动，所述第一滚珠可有效减小所述抵压块与所述第一配合孔之间的摩损，保证抵压块对所述螺纹杆有效辅助支撑。

优选的，所述螺纹盖上设有用于检测螺纹杆工作状态的压敏传感器，所述安装组件还包括设于所述第一头部上的珠槽、设于所述珠槽内的弹性块、设于所述珠槽内的第二滚珠、设于所述第一头部上的限制槽及设于所述螺纹盖上的限制台；通过所述螺纹盖上的压敏传感器，可通过检测所述螺纹杆上的负载来检测所述螺纹杆的工作情况，及时对损坏的螺纹杆进行更换，保证所述分爪的正常工作；同时，当需要旋转所述螺纹杆时，由于所述限制台卡接于所述限制槽内会限制螺纹杆转动，需要挤压所述第一头部使限制台脱离所述限制槽，此时，第二滚珠也会挤压所述弹性块变形，从而才能转动所述螺纹杆，以转动螺纹杆时避免第一头部对所述压敏传感器造成摩擦损伤，保证所述压敏传感器的正常工作。

优选的，所述补偿装置还包括用于辅助调节所述补偿块位置的定位结构，所述定位结构包括设于所述补偿槽内的第一导台、设于所述补偿板上的第一导槽、设于所述补偿板上的第二导槽、设于所述分爪上的抵珠槽、设于所述抵珠槽内的抵压珠、设于所述抵珠槽内的抵珠弹簧、设于所述第二导槽内的第二配合槽、设于所述第二配合插内的触控开关及反馈灯；通过定位结构的设置，随着螺纹杆带动所述补偿板移动，所述第一导台与第一导槽对应配合，所述抵压珠对应配合于所述第二导槽内，所述补偿板会在所述第一导台及抵压珠的导向下移动，当补偿板移动到合适位置时，部分抵压珠会对应卡入部分第二配合槽内，并压动第二配合槽内的触控开关使反馈灯点亮，从而可准确调整所述补偿板的位置，避免补偿板伸出过多以至抓手抓取空间过小，或者补偿板伸出过少以至夹紧力不足，进一步保证抓手对玻璃瓶稳定且正常夹持。

优选的，所述补偿板包括主板部、设于所述主板部上的压板部、所述主板部上的挤压弹簧、设于所述压板部上的摩擦条、设于所述压板部上的吸盘槽、设于所述吸盘槽内的第一吸盘、设于所述主板部上的堵头及设于所述堵头上的堵台；通过所述补偿板的结构设置，随着所述分爪夹紧玻璃瓶，玻璃瓶会挤压所述压板部抵抗挤压弹簧的压力向主板部移动，所述挤压弹簧会反作用于玻璃瓶上，同时所述堵头会***到第一吸盘的尾部，第一吸盘会吸附于所述玻璃瓶上，从而进一步保证对玻璃瓶的稳定夹紧；而当分爪松开时，所述挤压弹簧会挤压所述压板部，使所述压板部与所述主板部分离，从而所述堵头离开所述第一吸盘，第一吸盘失去吸附力，第一吸盘可与所述玻璃瓶分离，避免第一吸盘无法及时离开玻璃瓶带动玻璃瓶发生移动，进一步保证所述抓手对玻璃瓶的正常抓取。

优选的，还包括辅助清洁玻璃瓶的清洁装置，所述清洁装置包括设于所述驱动杆内的穿梭槽、设于所述驱动杆上的驱动槽、设于所述穿梭槽内的清洁杆、设于所述清洁杆上的驱动台、用于限制玻璃瓶移动的压紧结构及用于清洁所述玻璃瓶的清洁结构；通过所述清洁组件的设置，将玻璃瓶抓取到清洗区域时，所述清洁杆下移，所述分爪松开，清洁杆***至玻璃瓶内，从而可在将玻璃瓶抓取到清洗区域时对玻璃瓶直接进行辅助的预清洁，保证玻璃瓶回收处理时的工作效率。

优选的，所述压紧结构包括设于所述清洁杆上的下压台、设于所述下压台上的适应槽、设于所述清洁杆上的适应板、设于所述适应槽内的适应弹簧、设于所述下压台上的通液孔、设于所述下压台上的压紧台、设于所述压紧台上的卡接槽及设于所述卡接槽上的凸台，所述下压台为圆台，所述卡接槽的槽口朝下开设；通过所述压紧结构的设置，所述下压台部分***玻璃瓶的瓶口内，所述卡接槽卡接于所述玻璃瓶的瓶沿，所述下压台通过卡接槽抵压于玻璃瓶的瓶沿，限制在对玻璃瓶清洁时玻璃瓶发生抖动，避免玻璃瓶受到损伤；同时，所述下压台为圆台结构，当下压台下压到合适位置，玻璃瓶会反向挤压下压台，使下压台抵抗所述适应弹簧的压力相对所述清洁杆向上移动，避免对玻璃瓶过度挤压，保护玻璃瓶和下压块免受损伤；同时，所述卡接槽的槽口向下，可便于卡接槽与瓶沿分离。

优选的，所述清洁结构包括设于所述清洁杆上的清洁柱、设于所述清洁柱上的转动槽、设于所述转动槽内的转动杆、用于驱动所述转动杆转动的驱动电机、设于所述转动杆上的中心齿轮、设于所述清洁柱上的行星齿轮、设于所述清洁柱上的内齿环、所述内齿环的清洁条及设于所述清洁条上的锥台；通过所述清洁结构的设置，随着所述清洁电机驱动所述转动杆转动，所述转动杆上的中心齿轮可在所述行星齿轮的传动下使内齿环转动，从而带动所述清洁条对玻璃瓶的内壁进行清洁；同时，通过所述锥台的设置，可有效刮动玻璃瓶上的粘结物，进一步提高所述玻璃瓶的清洁效果。

优选的，所述清洁结构还包括设于所述内齿环上的底齿、设于所述清洁柱上的转动齿轮、设于所述转动齿轮上的刷轴及设于所述刷轴上的清洁刷，所述清洁刷上设有多个分叉；通过所述清洁结构的进一步设置，随着所述内齿环的转动，可通过所述内齿环上的底齿与所述转动齿轮啮合，带动转动齿轮转动以带动所述刷轴转动，清洁刷可对玻璃瓶内壁进行进一步清洁，并通过分叉增大清洁面积，有效提高所述清洁结构的清洁效果。

优选的，所述清洁结构还包括用于限制所述清洁柱晃动的抵压组件，所述抵压组件包括设于所述转动杆上的弹性槽、设于所述弹性槽内的伸缩杆、设于所述伸缩杆上的抵压台及设于所述弹性槽内的伸缩弹簧；通过所述抵压组件的设置，当所述清洁刷伸入玻璃瓶内时，所述抵压台抵压于所述玻璃瓶底部，限制在清洁时玻璃与所述清洁柱发生晃动，减小所述驱动电机的驱动轴的弯矩负载，保证清洁结构的正常工作；同时通过玻璃瓶底部会反向挤压所述抵压台抵抗所述伸缩弹簧发生移动，以适应不同深度的玻璃瓶，进一步保证对玻璃瓶的有效清洁。

综上所述，本发明具有以下优点：通过所述补偿装置的设置，可有效增大机器人抓手的夹紧力，以便于夹持不同直径的玻璃瓶，保证对外径较小的玻璃瓶的夹持，保证玻璃瓶回收处理工作的正常进行。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的剖视示意图。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为图2中B处的局部放大图。

图5为图2中C处的局部放大图。

图6为图2中D处的局部放大图。

图7为分爪的结构示意图。

图8为分爪的剖视示意图。

图9为图8中E处的局部放大图。

图10为图9中F处的局部放大图。

图11为图9中G处的局部放大图。

图12为图8中H处的局部放大图。

图13为图8中I处的局部放大图。

图14为图8中J处的局部放大图。

具体实施方式

如图1-14所示，一种自动化机器人抓手，包括抓座1、第一连杆11、分爪15、驱动杆13、第二连杆14、补偿装置及清洁装置；所述抓座1固定安装于机器人的活动臂上；所述分爪15通过所述第一连杆11活动连接于所述抓座1上，所述分爪15沿所述抓座1的周向均设有多个；所述第一连杆11一端铰接于所述抓座1上，一端铰接于所述分爪15上；所述驱动杆13穿设于所述抓座1上，其底部通过所述第二连杆14连接于所述第一连杆11上；所述第二连杆14一端铰接于所述第一连杆11上，一端铰接于所述驱动杆13上。

具体的，所述清洁装置包括穿梭槽31、驱动槽32、清洁杆33、驱动台34、压紧结构及清洁结构；所述穿梭槽31开设于所述驱动杆13上；所述驱动槽32为环槽，其开设于所述穿梭槽31的槽壁上；所述清洁杆33穿设于所述穿梭槽31内且其一端连接有气缸，以用于驱动所述清洁杆33相对所述驱动杆13运动；所述驱动台34固接于所述清洁杆33上且位于所述驱动槽32内。

进一步的，所述压紧结构包括下压台351、适应槽352、适应板353、适应弹簧354、通液孔355、压紧台356、卡接槽357及凸台；所述下压台351为倒置的圆台硬块，且其套接于所述清洁杆33上；所述适应槽352开设于所述下压台351上；所述适应板353固接于所述清洁杆33上且位于所述适应槽352内；所述适应弹簧354一端抵接于所述适应板353上，一端抵接于所述适应槽352的底部；所述通液孔355开设于所述下压台351上，以用于通入清洗液，所述清洗液可为水；所述压紧台356固接于所述下压台351的侧壁上，其为硬质胶块，所述压紧台356沿所述下压台351的周向均设有多个；所述卡接槽357开设于所述压紧台356上且沿所述压紧台356的长度方向均设有多个，所述卡接槽357的槽口朝下开设；所述凸台固接于所述卡接槽357的槽壁上且设有多个。

进一步的，所述清洁结构包括清洁柱361、转动槽362、转动杆363、驱动电机364、中心齿轮365、行星齿轮366、内齿环367、清洁条368、锥台371、底齿、转动齿轮373、刷轴374、清洁刷375及抵压组件；所述清洁柱361固接于所述清洁杆33的底部；所述转动槽362开设于所述清洁柱361上；所述转动杆363转动插设于所述转动槽362内；所述驱动电机364固定安装于所述清洁杆33上且活动轴固接于所述转动杆363上；所述中心齿轮365固接于所述转动杆363上且沿所述转动杆363的周向均设有多个；所述行星齿轮366转动连接于所述清洁柱361上且沿所述清洁柱361的周向均设有多组，每组行星齿轮366沿所述中心齿轮365的周向均设有多个；所述内齿环367的顶部转动连接于所述清洁柱361上且沿所述清洁柱361的轴向均设有多个，所述行星齿轮366一端与所述内齿环367对应啮合，一端与所述中心齿轮365对应啮合；所述清洁条368固接于所述内齿环367的外壁上且沿所述内齿环367的外壁均设有多根；所述清洁条368上固接有多个锥台371，所述锥台371为硬质尼龙材质；所述内齿环367的底部固接有底齿；所述转动齿轮373转动连接于所述清洁柱361的外壁上且沿所述清洁柱361的周向均设有多列，所述底齿与所述转动齿轮373对应啮合；所述刷轴374固接于所述转动齿轮373上，其上固接有多个清洁刷375，所述清洁刷375上设有多个分叉。

进一步的，所述抵压组件包括弹性槽3761、伸缩杆3762、抵压台3763及伸缩弹簧3764；所述弹性槽3761开设于所述转动杆363的底部；所述伸缩杆3762插设于所述弹性槽3761内；所述抵压台3763固接于所述伸缩杆3762的底部；所述伸缩弹簧3764位于所述弹性槽3761内，其一端固接于所述弹性槽3761的根部，一端固接于所述伸缩杆3762上。

具体的，所述补偿装置包括补偿槽21、补偿板22、内螺孔23、旋转孔24、螺纹杆25及安装结构；所述补偿槽21开设于所述分爪15内；所述补偿板22插设于所述补偿槽21内；所述补偿板22背离所述补偿槽21开口的端面上开设有内螺孔23；所述分爪15上开设有多个旋转孔24。

具体的，所述补偿板22包括主板部221、压板部222、挤压弹簧223、摩擦条224、吸盘槽225、第一吸盘226、堵头227及堵台228；所述主板部221插设于所述补偿槽21内，其上开设有所述内螺孔23；所述主板部221远离内螺孔23的一侧侧壁为内凹弧面，所述压板部222位于所述主板部221的该侧侧壁上，其为朝所述主板部221凸起的弧形薄板；所述挤压弹簧223位于所述主板部221与所述压板部222之间且沿所述主板部221的侧壁均设有多排，所述挤压弹簧223一端固接于所述压板部222上，一端固接于所述主板部221上；所述摩擦条224固接于所述压板部222背离所述主板部221的端面上且沿所述压板部222的长度方向上均设有多个；所述吸盘槽225开设于所述压板部222上且沿所述压板部222的长度方向上均设有多个；所述第一吸盘226位于所述吸盘槽225内，其远离喇叭口的头部设有开口；所述堵头227固接于所述主板部221上，其为锥台371，所述堵台228固接于所述堵头227上，所述堵头227可对应插设于所述开口上。

进一步的，所述螺纹杆25包括第一头部251、第一异形槽252、第一光杆部253及第一螺纹杆部254；所述第一异形槽252为正六角形槽，可与内六角扳手配合，其开设于所述第一头部251；所述第一光杆部253固接于所述第一头部251背离所述第一异形槽252的一端上且穿设于所述旋转孔24内；所述第一螺纹杆部254固接于所述第一光杆部253远离第一头部251的一端且对应螺纹配合于所述内螺孔23内。

进一步的，所述安装结构包括环台41、螺纹盖42、第一推孔43、第一推杆44、抵块槽45、抵压块46、第一复位槽47、第一复位板48、第一复位弹簧49、第一配合槽491及第一滚珠492；所述环台41固接于所述分爪15上且位于所述旋转孔24远离所述补偿槽21的口部附近，所述第一头部251位于所述环台41包围内；所述螺纹盖42螺纹配合于所述环台41上且罩设于所述第一头部251上，所述螺纹盖42的中心开设有通孔以便于内六角扳手***，所述螺纹盖42的内壁上固接有压敏传感器7，所述压敏传感器7抵接于所述第一头部251远离第一光杆部253的一端端面上，所述压敏传感器为现有技术，其为常用的防水型的无线压敏传感器。

具体的，所述第一推孔43开设于所述第一异形槽252的根部且位于第一光杆部253内，其包括沉孔段431、光孔段432、锥孔段433及螺孔段434：所述沉孔段431、光孔段432、锥孔段433及螺孔段434由第一异形孔指向第一螺纹杆25段的方向依次设置；所述第一推杆44插设于所述第一推孔43内，其包括第二头部441、第二异形孔442、第二光轴部443、圆台轴部444及第二螺纹杆部445，所述第二头部441、第二异形孔442、第二光轴部443、圆台轴部444及第二螺纹杆部445由第一异形孔指向第一螺纹杆25段的方向依次设置:所述第二头部441位于所述沉孔段431内，且其上开设有所述第二异形孔442；所述第二异形孔442也为正六角孔；所述第二光轴部443和圆台轴部444插设于所述光孔段432内，所述圆台轴部444由所述第二光轴部443指向所述第二螺纹杆部445方向直径逐渐减小；所述第二螺纹杆部445螺纹配合于所述螺纹段内。

进一步的，抵块槽45开设于所述光孔段432的孔壁上且沿所述第一光杆部253的侧壁周向均设有多个；所述抵压块46插设于所述抵块槽45内且其一端对应配合抵接于所述圆台轴部444的侧壁上；所述第一复位槽47开设于所述抵压槽的侧壁上；所述第一复位板48固接于所述抵压块46上且位于所述第一复位槽47内；所述第一复位弹簧49位于所述第一复位槽47内，其一端固接于所述第一复位板48上，一端固接于所述第一复位槽47远离第一推孔43的槽壁上；所述第一配合槽491开设于所述分爪15上且其为环槽，所述抵压块46可对应配合插设于所述第一配合槽491内；所述第一滚珠492嵌设于所述抵压块46的侧壁上且其一端抵接于所述第一配合槽491的槽壁上。

进一步的，所述安装组件还包括珠槽51、弹性块52、第二滚珠53、限制槽54及限制台55；所述珠槽51开设于所述第一头部251的靠近第一光杆部253的端面上；所述弹性块52嵌设于所述珠槽51内，其可为普通橡胶垫圈；所述第二滚珠53嵌设于所述珠槽51内且沿珠槽51周向均设有多个，且所述第二滚珠53抵压于所述弹性块52靠近第一光杆部253的一侧；所述限制槽54开设于所述第一头部251的侧壁上且沿所述第一头部251的周向均设有多个；所述限制台55固接于所述螺纹盖42的内端面上且绕沿所述螺纹盖42的中心的圆周方向上均设有多个，所述限制台55可对应配合卡设于所述限制槽54内。

进一步的，所述补偿装置还包括定位结构，所述定位结构包括第一导台61、第一导槽62、第二导槽63、抵珠槽64、抵压珠65、抵珠弹簧66、第二配合槽67、触控开关68及反馈灯69；所述第一导台61固接于所述补偿槽21的底部；所述第一导槽62开设于所述补偿板22的底部，且所述第一导槽62可配合卡设于所述第一导台61上且沿所述第一导台61相对移动；所述第二导槽63开设于所述补偿板22的顶部；所述抵珠槽64开设于所述补偿槽21的顶部槽壁上且沿补偿槽21的顶部槽壁指向所述补偿槽21的口部方向均设有多个；所述抵压珠65嵌设于所述抵压槽内；所述抵珠弹簧66位于所述抵珠槽64内，其一端抵接于所述抵珠槽64根部槽面上，一端抵接于所述抵压珠65上；所述第二配合槽67开设于所述第二导槽63的底部且沿所述第二导槽63的长度方向上均设有多个；所述触控开关68固接于所属第二配合槽67的底部，其为常用的防水型的机械触控开关68；所述反馈灯69固接于所述分爪15的外壁上且并列设有多个，其与所述触控开关68电性连接且一一对应。

本发明的具体实施过程如下：根据玻璃瓶外径的不同，挤压所述第一头部251使限制台55脱离所述限制槽54，通过内六角扳手拧动螺纹杆25带动所述补偿板22沿所述补偿槽21移动适当行程，当补偿板22移动到合适位置时，部分抵压珠65会对应卡入部分第二配合槽67内，并压动第二配合槽67内的触控开关68使反馈灯69点亮，以准确调整所述补偿板22的位置来准确补偿分爪15之间的间距，以便于增大机器人抓手的夹紧力来夹持不同直径的玻璃瓶，保证对外径较小的玻璃瓶的夹持；当实际工作时，气缸带动所述清洁杆33上移，驱动台34带动所述驱动杆13上移以带动分爪15对玻璃瓶夹紧；而将玻璃瓶抓取到清洗区域时，所述清洁杆33下移，所述分爪15松开，清洁杆33***至玻璃瓶内，所述下压台351部分***玻璃瓶的瓶口内，所述卡接槽357卡接于所述玻璃瓶的瓶沿，所述下压台351通过卡接槽357抵压于玻璃瓶的瓶沿，所述抵压台3763抵压于所述玻璃瓶底部，以限制在对玻璃瓶清洁时玻璃瓶发生抖动；接着，所述清洁电机驱动所述转动杆363转动，所述转动杆363上的中心齿轮365可在所述行星齿轮366的传动下使内齿环367转动，带动所述清洁条368对玻璃瓶的内壁进行清洁，同时，通过所述内齿环367上的底齿与所述转动齿轮373啮合，带动转动齿轮373转动以带动所述刷轴374转动，清洁刷375可对玻璃瓶内壁进行进一步清洁；之后，分爪15在机器人的活动臂的带动下离开玻璃瓶，进行清洗处理后对下一个玻璃瓶进行夹持，而玻璃瓶则在清洁区域中进行进一步冲刷清洁。

Claims (10)

1.一种自动化机器人抓手，包括抓座(1)、设于所述抓座(1)上的第一连杆(11)、设于所述连杆上的分爪(15)、设于所述抓座(1)上的驱动杆(13)、设于所述驱动杆(13)上的第二连杆(14)及用于增大夹紧力的补偿装置，其特征在于：所述补偿装置包括设于所述分爪(15)上的补偿槽(21)、设于所述补偿槽(21)内的补偿板(22)、设于所述补偿板(22)上的内螺孔(23)、设于所述分爪(15)上的旋转孔(24)、设于所述旋转孔(24)内的螺纹杆(25)及用于将螺纹杆(25)可拆卸安装于所述分爪(15)上的安装结构；所述螺纹杆(25)包括第一头部(251)、设于所述第一头部(251)上的第一异形槽(252)、第一光杆部(253)及第一螺纹杆(25)部。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述安装结构包括设于所述分爪(15)上的环台(41)、设于所述环台(41)上的螺纹盖(42)、设于所述螺纹杆(25)上的第一推孔(43)、设于所述第一推孔(43)内的第一推杆(44)、设于所述螺纹杆(25)上的抵块槽(45)、设于所述抵块槽(45)上的抵压块(46)、设于所述抵块槽(45)内的第一复位槽(47)、设于所述抵压块(46)上的第一复位板(48)、设于所述第一复位槽(47)内的第一复位弹簧(49)、设于所述分爪(15)上的第一配合槽(491)及设于所述抵压块(46)上的第一滚珠(492)。

3.根据权利要求2所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述螺纹盖(42)上设有用于检测螺纹杆(25)工作状态的压敏传感器(7)，所述安装组件还包括设于所述第一头部(251)上的珠槽(51)、设于所述珠槽(51)内的弹性块(52)、设于所述珠槽(51)内的第二滚珠(53)、设于所述第一头部(251)上的限制槽(54)及设于所述螺纹盖(42)上的限制台(55)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述补偿装置还包括用于辅助调节所述补偿块位置的定位结构，所述定位结构包括设于所述补偿槽(21)内的第一导台(61)、设于所述补偿板(22)上的第一导槽(62)、设于所述补偿板(22)上的第二导槽(63)、设于所述分爪(15)上的抵珠槽(64)、设于所述抵珠槽(64)内的抵压珠(65)、设于所述抵珠槽(64)内的抵珠弹簧(66)、设于所述第二导槽(63)内的第二配合槽(67)、设于所述第二配合插内的触控开关(68)及反馈灯(69)。

5.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述补偿板(22)包括主板部(221)、设于所述主板部(221)上的压板部(222)、所述主板部(221)上的挤压弹簧(223)、设于所述压板部(222)上的摩擦条(224)、设于所述压板部(222)上的吸盘槽(225)、设于所述吸盘槽(225)内的第一吸盘(226)、设于所述主板部(221)上的堵头(227)及设于所述堵头(227)上的堵台(228)。

6.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：还包括辅助清洁玻璃瓶的清洁装置，所述清洁装置包括设于所述驱动杆(13)内的穿梭槽(31)、设于所述驱动杆(13)上的驱动槽(32)、设于所述穿梭槽(31)内的清洁杆(33)、设于所述清洁杆(33)上的驱动台(34)、用于限制玻璃瓶移动的压紧结构及用于清洁所述玻璃瓶的清洁结构。

7.根据权利要求6所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述压紧结构包括设于所述清洁杆(33)上的下压台(351)、设于所述下压台(351)上的适应槽(352)、设于所述清洁杆(33)上的适应板(353)、设于所述适应槽(352)内的适应弹簧(354)、设于所述下压台(351)上的通液孔(355)、设于所述下压台(351)上的压紧台(356)、设于所述压紧台(356)上的卡接槽(357)及设于所述卡接槽(357)上的凸台，所述下压台(351)为圆台，所述卡接槽(357)的槽口朝下开设。

8.根据权利要求6所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述清洁结构包括设于所述清洁杆(33)上的清洁柱(361)、设于所述清洁柱(361)上的转动槽(362)、设于所述转动槽(362)内的转动杆(363)、用于驱动所述转动杆(363)转动的驱动电机(364)、设于所述转动杆(363)上的中心齿轮(365)、设于所述清洁柱(361)上的行星齿轮(366)、设于所述清洁柱(361)上的内齿环(367)、所述内齿环(367)的清洁条(368)及设于所述清洁条(368)上的锥台(371)。

9.根据权利要求8所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述清洁结构还包括设于所述内齿环(367)上的底齿、设于所述清洁柱(361)上的转动齿轮(373)、设于所述转动齿轮(373)上的刷轴(374)及设于所述刷轴(374)上的清洁刷(375)，所述清洁刷(375)上设有多个分叉。

10.根据权利要求1所述的一种自动化机器人抓手，其特征在于：所述清洁结构还包括用于限制所述清洁柱(361)晃动的抵压组件，所述抵压组件包括设于所述转动杆(363)上的弹性槽(3761)、设于所述弹性槽(3761)内的伸缩杆(3762)、设于所述伸缩杆(3762)上的抵压台(3763)及设于所述弹性槽(3761)内的伸缩弹簧(3764)。

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