CN112975889A - 一种管道机器人支架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道机器人支架，所述管道机器人支架包括支架本体、行进轮和辅助轮，支架本体呈门式结构，管道机器人安装于支架本体上，行进轮安装于支架本体内，辅助轮安装于机架本体外侧。本发明采用管道机器人支架可搭载并带动各类型的管道机器人运动，并且适用的管道类型丰富，结构简单易装卸，行进轮主要带动支架及机器人运动，辅助轮还可以根据环境与空间内的其他接触面接触，为支架的运行提供辅助的支撑及动能，本发明适用面广，具有很大的推广价值。

Description

一种管道机器人支架

技术领域

本发明涉及一种管道机器人支架，属于管道机器人领域。

背景技术

锅炉管道由于尺寸小、采光差，且壁厚较厚管径较粗，一直以来都是检测和保养的难点。当管壁内径不足以支持机器人在内部工作时，仍然需要采用外部探伤检测的方式进行。外部探伤一般采用超声波检测，机器人种类较多，包括轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走式机器人、蠕动式机器人、蛇型机器人等，各种机器人主要的区别在于行进方式不同，即根据不同的管道检测环境选择不同行进方式的机器人。但各类型机器人的兼容性较差，尤其在不同的工况下，无法同时配备不同类型的机器人。因此，设计一款通用性强，适合不同难度工况的管道机器人支架是目前亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是获得一种管道机器人支架。

为实现上述发明目的，本发明采用的管道机器人支架的技术方案如下：

所述管道机器人支架包括支架本体、行进轮和辅助轮，支架本体呈门式结构，管道机器人安装于支架本体上，行进轮安装于支架本体内，辅助轮安装于机架本体外侧。支撑架各结构为螺栓连接或焊接。

优选的，支架本体为门式结构，包括机器人安装面和两根平行设置的支撑架，两根平行设置的支撑架分设于机器人安装面的两侧。

更优选的，门内对称的设置有至少两个行进轮，两个行进轮不设于同一个平面上。两个行进轮的一端固定在支撑架上，另一端呈角度地相互连接，两个行进轮之间的夹角为a，90°＜a＜180°。两个行进轮2与管道外壁接触，并沿管道外壁运动。

优选的，管道机器人支架还包括固定块，固定块设于支撑架内侧。固定块与行进轮的接触面为斜面，斜面角度匹配行进轮的夹角角度。管道机器人支架内还设有筋板，固定块可调节的安装于筋板上。筋板不仅为固定块提供的加强支撑结构，还可以为固定块提供调节的空间。

行进轮和/或辅助轮至少为一组。支架本体设计为可伸缩的门式结构。但在机器人较大或管径较大时，行进轮和/或辅助轮可成对增加，提高管道机器人的运行速率。对应地，支架本体设计为可伸缩的门式结构，当行进轮和/或辅助轮成对增加时，支架本体伸缩为匹配的尺寸。

优选的，机器人安装面上还设有机器人固定装置。固定装置形式不限，只需要将各类型的管道机器人固定在支架上即可。

与现有技术相比，本发明采用管道机器人支架可搭载并带动各类型的管道机器人运动，并且适用的管道类型丰富，结构简单易装卸，行进轮主要带动支架及机器人运动，辅助轮还可以根据环境与空间内的其他接触面接触，为支架的运行提供辅助的支撑及动能，本发明适用面广，具有很大的推广价值。

附图说明

图1是本发明提供的管道机器人支架示意图；

图2是本发明提供的管道机器人支架局部放大图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明提供的管道机器人支架作进一步详细、完整地说明。下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法。下述实施例中所用的实验材料如无特殊说明，均为市场购买得到。

如图1所示，本实施例的管道机器人支架可固定于管道外壁，支架包括支架本体1、行进轮2和辅助轮3，支架本体1呈门式结构，支架本体1的门式结构包括机器人安装面12和两根平行设置的支撑架11，两根平行设置的支撑架11分设于机器人安装面12的两侧，机器人安装面12上设有机器人的固定装置，固定装置形式不限，只需要将各类型的管道机器人固定在支架上即可。

门内对称的设置有至少两个行进轮2，两个行进轮2不设于同一个平面上，如图1所示，两个行进轮2的一端固定在支撑架11上，另一端呈角度地相互连接，两个行进轮2之间的夹角为a，90°＜a＜180°，两个行进轮2与管道外壁接触，并沿管道外壁运动。支撑架11的内侧设有固定块4，固定块4将行进轮固定于支架本体上。支撑架各结构为螺栓连接或焊接。

如图2所示，固定块4与行进轮2的接触面为斜面，斜面角度匹配行进轮2的夹角角度。固定块4可调节的安装于支架本体的筋板上，筋板不仅为固定块提供的加强支撑结构，还可以为固定块提供调节的空间。

除与管道外壁接触的行进轮2外，支撑架11外还设有辅助轮3，当遇到狭小空间时，辅助轮3与空间内的其他接触面接触，为支架的运行提供辅助的支撑及动能。一般情况下，辅助轮3和行进轮2均只需要一组，但在机器人较大或管径较大时，行进轮2和/或辅助轮3可成对增加，提高管道机器人的运行速率。对应地，支架本体1设计为可伸缩的门式结构，当行进轮2和/或辅助轮3成对增加时，支架本体1伸缩为匹配的尺寸。

最后有必要在此说明的是：以上实施例只用于对本发明的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种管道机器人支架，其特征在于，所述管道机器人支架包括支架本体、行进轮和辅助轮，支架本体呈门式结构，管道机器人安装于支架本体上，行进轮安装于支架本体内，辅助轮安装于机架本体外侧。

2.根据权利要求1所述的管道机器人支架，其特征在于，支架本体为门式结构，包括机器人安装面和两根平行设置的支撑架，两根平行设置的支撑架分设于机器人安装面的两侧。

3.根据权利要求2所述的管道机器人支架，其特征在于，门内对称的设置有至少两个行进轮，两个行进轮不设于同一个平面上。

4.根据权利要求3所述的管道机器人支架，其特征在于，两个行进轮之间的夹角为a，90°＜a＜180°。

5.根据权利要求2所述的管道机器人支架，其特征在于，管道机器人支架还包括固定块，固定块设于支撑架内侧。

6.根据权利要求5所述的管道机器人支架，其特征在于，管道机器人支架内还设有筋板，固定块可调节的安装于筋板上。

7.根据权利要求1所述的管道机器人支架，其特征在于，行进轮和/或辅助轮至少为一组。

8.根据权利要求1所述的管道机器人支架，其特征在于，支架本体设计为可伸缩的门式结构。

9.根据权利要求2所述的管道机器人支架，其特征在于，机器人安装面上还设有机器人固定装置。

10.根据权利要求5所述的管道机器人支架，其特征在于，固定块与行进轮的接触面为斜面，斜面角度匹配行进轮的夹角角度。

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