CN112937569A - 一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置，包括：规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；根据目标行驶轨迹和当前位置确定出行进参数；根据加速度变化率将目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；选取与当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；计算当前位置与当前行驶路径终点的距离和角度，控制当前车辆按照当前行驶路径行进；在当前车辆到达当前行驶路径的终点时，则选取下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤上述步骤，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。本发明按照加速度变化率对目标行驶轨迹进行拆分，可以保证车辆在行驶过程中更加平稳，提升驾驶员的好感度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置。
背景技术
近年来，汽车主动安全电控技术及其相关控制策略发展迅速，自动驾驶技术快速的发展，紧急转向辅助功能被应用于更多的车辆，紧急转向辅助功能能在车辆偏离车道前提醒驾驶员注意，并在紧急状况下自动采取安全措施，可以有效降低车辆偏离车道的发生。目前存在一些紧急转向辅助技术，在紧急状况下通过动态性的干预，自动的启动紧急制动和紧急转向干预措施。在实际情况中，自车周围的目标对象的位置、行进方向、速度等在随时发生变化，所以上述技术中检测的内容较少，转向辅助路径规划不合理，同时在车辆高速行进状态下并不能最大限度的保障车辆安全。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种面向车道边界的紧急转向辅助方法，包括：
S102、在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；
S104、根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率；
S106、根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；
S108、从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；
S110、计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；
S112、在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤S108-S112，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。
进一步地、所述在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹，包括：
获取当前车辆的在所在车道的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线；
根据所述当前位置、所述姿态信息、所述运动信息和所述两侧边界线确定当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离；
判断所述时间距离是否小于预设时间距离阈值；
在所述时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。
进一步地、还包括：
在所述时间距离大于预设时间距离阈值时，则生成提示信息以提示驾驶员。
进一步地、所述行进参数包括：行进速度；
所述计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进，包括：
计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度；
判断当前位置对应的车速是否大于当前行驶路径终点的行进速度；
当当前位置对应的车速大于当前行驶路径终点的行进速度时，根据所述距离和所述角度生成所述当前位置至所述当前行驶路径终点的转向制动请求；
根据所述转向制动请求控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进。
进一步地、所述根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，之前包括：
获取紧急转向辅助控制组件的状态数据，所述状态数据包括：开启状态；
当所述状态数据为开启状态时，根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数。
进一步地、所述根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零，包括：
判断所述目标行驶轨迹对应的运动信息是否小于预设极限阈值；
若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零。
进一步地、所述在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，包括：
在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，判断所述当前位置的运动信息是否小于预设极限阈值；
若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径。
另一方面，本发明提供一种面向车道边界的紧急转向辅助装置，包括：
目标行驶轨迹规划模块，被配置为执行在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；
行进参数确定模块，被配置为执行根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率；
拆分模块，被配置为执行根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；
当前行驶路径选取模块，被配置为执行从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；
计算执行模块，被配置为执行计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；
重复执行模块，被配置为执行在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，返回当前行驶路径选取模块、计算执行模块和重复执行模块，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。
再一方面，本发明提供一种面向车道边界的紧急转向辅助的设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法。
再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法。
再一方面，本发明提供一种车辆，所述车辆包括面向车道边界的紧急转向辅助的设备，所述面向车道边界的紧急转向辅助的设备包括如上述所述的面向车道边界的紧急转向辅助装置。
本发明提供的一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置，具有如下有益效果：
可适配应用于多种类型的车道边界，内部以统一数学模型表征边界信息。设计一种基于车辆动力学信息和车道边界线的安全行驶轨迹规划方法。目标轨迹设计为相对于道路边界的概念，便于实现与道路边界的跟随控制。
设立目标轨迹时长概念，用以调节紧急转向辅助***的介入门限，避免过度依赖单一动力学参数，同时提高适用场景鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的一种面向车道边界的紧急转向辅助方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种目标行驶轨迹拆分结果示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种面向车道边界的紧急转向辅助方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种面向车道边界的紧急转向辅助装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
其中，710-目标行驶轨迹规划模块，720-行进参数确定模块，730-拆分模块，740-当前行驶路径选取模块，750-计算执行模块，760-重复执行模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的一种面向车道边界的紧急转向辅助方法的流程示意图，本说明书实施例提供一种面向车道边界的紧急转向辅助方法，本方法的执行主体可以是汽车(例如，纯电动汽车、混动汽车、传统燃油汽车)的电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)，所述方法包括：
S102、在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。
在具体的实施过程中，在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值可以表征为车辆按照当前行驶状态将会出现偏离出当前车道。当前位置可以是当前车辆相对于当前车道两侧边界线的当前相对位置，如当前车辆距离两侧边界线的横向距离。姿态信息可以包括纵向速度，横摆角速度等，用于表征当前车辆的运行轨迹。运动信息可以包括横向位置，横向速度，横向加速度等，用于表征当前车辆相对于两侧边界线的预计相对位置。所在车道的两侧边界线可以通过图像处理的方式得到，其中，边界包括可跨越和不可跨越两种类型，可跨越道路边界包括草地、碎石砂砾等，不可跨越道路边界包括路肩，路坎，栅栏等。
如车辆在行驶过程中，右侧为草地时，左侧有道路边界线时，所在车道的两侧边界线可以是左侧的道路边界线和草地远离左侧的道路边界线预设距离拟合的且与左侧的道路边界线平行的线。
在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，电子控制单元可以根据当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划出当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。可以理解的是，规划的轨迹可以是根据贝塞尔曲线方法进行规划的。
S104、根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，行进参数可以包括：加速度变化率、横向加速度、横向速度、横向位移及行驶时长等。可以理解的是，目标行驶轨迹仅为行驶路径，为了更好的控制车辆行驶，可以预先计算出车辆按照目标行驶轨迹行驶时各个位置相对于姿态信息、运动信息等的变化情况，并可以将变化的信息拟合成于目标行驶路径对应的曲线。
S106、根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零。
在具体的实施过程中，车辆的转向过程中车辆的横向速度，横向加速度等是实时变化的，为了更好的控制车辆，降低车辆在紧急转向过程中对驾驶员带来的影响，可以将目标行驶轨迹相对于车道线的横向加速度进行拆分，至少可以包括一种5分段形式，图2是本申请实施例提供的一种目标行驶轨迹拆分结果示意图，如图2所示，如2中位移的单位为m，横向速度的单位为m/s，横向加速度的单位为m/s2，急动度的单位为m/s3，每段曲线节点处的急动度可以为0，以确保各段曲线平稳过度。完整目标轨迹中所有轨迹点对应的横向速度，横向加速度，横向急动度均设立了极限阈值，存在超越预设极限阈值的轨迹视为无效，电子控制单元将重新迭代以获取更优轨迹。其中N大于等于2。
S108、从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径。
示例地，行车电脑可以选取左侧第一的分段行驶轨迹作为当前泊车路径。
在一些可能的实施例中，得到N段分段行驶轨迹后，所述方法还包括：
将获得的所述分段行驶轨迹以二维向量的形式一一保存。
具体的，行车电脑可以按照加速度变化率将目标行驶轨迹拆分成N段分段行驶轨迹，并将每段分段行驶轨迹以二维向量的形式保存在ECU中。
S110、计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进。
在具体的实施过程中，电子控制单元可以基于当前车辆的当前坐标系中当前车辆的当前位置的坐标和当前行驶路径终点的坐标，计算出当前位置与当前行驶路径终点的距离和角度。再根据距离和角度控制当前车辆按照当前行驶路径行进。其中，可以理解的是，当前车辆在行驶过程中会建立一个坐标系，改坐标系可以以车辆为原点，以车辆的长轴为Y轴，以车辆的宽轴为X轴，上述角度可以是当前行驶路径终点与Y轴的夹角。需要说明的是，在进行下一段分段行驶轨迹的行驶时，当前位置以及当前行驶路径终点需要重新确定。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述行进参数包括：行进速度；
所述计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进，包括：
计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度；
判断当前位置对应的车速是否大于当前行驶路径终点的行进速度；
当当前位置对应的车速大于当前行驶路径终点的行进速度时，根据所述距离和所述角度生成所述当前位置至所述当前行驶路径终点的转向制动请求；
根据所述转向制动请求控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进。
在具体的实施过程中，对车辆进行控制按照当前行驶路径行进时，可以预先判断当前位置对应的车速与当前行驶路径终点的行进速度的大小关系，在当前位置对应的车速大时，可以采用短暂脉冲形式对车辆的速度进行控制，以实现车辆在行进到当前行驶路径终点的速度与对应的速度一直，本说明书实施例提供的技术方案在高速场景下先对车辆实施一定速度降后再实施紧急转向介入，提高安全性和道路保持能力。
在当前行驶路径终点的行进速度大或与当前位置对应的车速相等时，可以根据所述距离和所述角度生成所述当前位置至所述当前行驶路径终点的转向请求，以实现车辆行驶到当前行驶路径终点。
S112、在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤S108-S112，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。
本说明书实施例提供的面向车道边界的紧急转向辅助方法，在确定当前车辆将要偏离所在车道时，可以规划出目标行驶轨迹，并按照加速度变化率将目标行驶轨迹拆分成多段分段行驶轨迹，进而控制当前车辆按照各个分段行驶轨迹行进，直至当前车辆到达最后一段分段行驶轨迹的终点，由于按照加速度变化率对目标行驶轨迹进行拆分，可以保证车辆在行驶过程中更加平稳，提升驾驶员的好感度。并且设立目标行驶轨迹时长概念，可以表达当前位置规划进入目标安全横向区域的时长。用时长作为当前时刻远离目标安全横向区域程度的表征量，可以兼顾考量不同横向速度和横向加速度下场景。进一步地，可以通过调节最低目标轨迹阈值来调整紧急转向辅助***的介入门限，避免过度依赖单一动力学参数，同时提高适用场景鲁棒性。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图3是本申请实施例提供的另一种面向车道边界的紧急转向辅助方法的流程示意图，如图3所示，所述在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹，包括：
S202、获取当前车辆的在所在车道的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线。
在具体的实施过程中，当前位置和所在车道的两侧边界线可以通过雷达、摄像设备等方式获取，姿态信息、运动信息可以是通过对应的传感器获得。
S204、根据所述当前位置、所述姿态信息、所述运动信息和所述两侧边界线确定当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离。
在具体的实施过程中，电子控制单元可以依次计算当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离，以最小的时间距离作为当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离。也可以根据车辆的姿态信息和运动信息等直接计算距离靠近车辆一侧边界线的时间距离。
S206、判断所述时间距离是否小于预设时间距离阈值；
S208、在所述时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。
本说明书实施例预先计算当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离，为车辆偏离车道提供预处理时间，避免车辆直接偏出车道造成交通事故，提高车辆安全性。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，还包括：
在所述时间距离大预设时间距离阈值时，则生成提示信息以提示驾驶员。
在具体的实施过程中，提示信息用于在时间距离大预设时间距离阈值时提示驾驶员接管车辆或开启紧急转向辅助控制组件，具体的提示方式在本说明书中不做具体限定，可以是声音、光和震动等。
本说明书实施例能够车辆即将发送车道偏离时提示驾驶员，保证车辆的安全行驶。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，之前包括：
获取紧急转向辅助控制组件的状态数据，所述状态数据包括：开启状态；
当所述状态数据为开启状态时，根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数。
在具体的实施过程中，紧急转向辅助控制组件可以分为关闭状态、不可用状态、使能状态、激活状态、中断状态、完成状态等。每种状态有各自对应的迁移条件，以保证紧急转向辅助控制组件运行合理。同时还充分考虑了本发明车辆紧急转向辅助与其余不同驾驶辅助功能之间的仲裁，包括但不限于各功能触发优先级设计，横纵向功能协调功能模式设计等。
组件关闭状态：组件处于关闭状态，包括但不限于驾驶员通过仪表按键或车机配置关闭组件。
组件不可用状态：组件开启，且由于某些抑制条件满足而不可用，包括但不限于车速未在工作范围内，驾驶员主动接管方向盘等。
使能状态：组件开启且无任何抑制条件满足，一旦判定车辆有冲出道路边界危险时，组件可即可跳变至激活状态。
激活状态：组件正常激活，可分为仅转向介入和转向制动同时介入两个子状态，制动介入意短暂脉冲形式合理出现在组件激活早期，高速场景下先对车辆实施一定速度降后再实施紧急转向介入，提高安全性和道路保持能力。
中断状态：由于某些中断条件满足而导致组件激活动作中断，辅助功能退出，车辆由驾驶员完全接管。包括但不限于功能道路边界信息丢失，横摆角速度超限等。
完成状态：由于某些完成条件满足而导致一次完整有效的组件激活结束，冲出道路边界危险消失，辅助功能随之退出，车辆由驾驶员完全接管。包括但不限于车辆以按照目标轨迹稳定行驶至安全区域内等。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零，包括：
判断所述目标行驶轨迹对应的运动信息是否小于预设极限阈值；
若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零。
在具体的实施过程中，运动信息可以包括：横向位置，横向速度，横向加速度，相应的，预设极限阈值可以包括与运动信息对应的预设横向位置极限阈值、预设横向速度极限阈值和预设横向加速度极限阈值。示例地、目标行驶轨迹可以根据横向加速度进行拆分，至少包括一种5分段形式，相邻分段行驶轨迹的节点处的急动度设计为0，以确保各段曲线平稳过度。目标行驶轨迹中所有轨迹点对应的横向速度，横向加速度，横向急动度均设立了极限阈值，存在超越预设极限阈值的轨迹视为无效，***进行重新迭代以获取更优轨迹。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，包括：
在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，判断所述当前位置的运动信息是否小于预设极限阈值；
若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径。
在具体的实施过程中，为了确保车辆的按照当前行驶路径行驶，在车辆行驶到当前行驶路径的终点时，可以判断当前位置的运动信息是否小于预设极限阈值，只有在目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值时，才能够选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径。从而保证车辆的准确控制。
另一方面，图4是本发明实施例提供的一种面向车道边界的紧急转向辅助装置的结构示意图，如图4所示，本发明提供一种面向车道边界的紧急转向辅助装置，包括：
目标行驶轨迹规划模块710，被配置为执行在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；
行进参数确定模块720，被配置为执行根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率；
拆分模块730，被配置为执行根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；
当前行驶路径选取模块740，被配置为执行从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；
计算执行模块750，被配置为执行计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；
重复执行模块760，被配置为执行在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，返回当前行驶路径选取模块、计算执行模块和重复执行模块，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
另一方面，图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，本发明提供一种面向车道边界的紧急转向辅助的设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法。
上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器执行以完成上述所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法。
可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
再一方面，本发明提供一种车辆，所述车辆包括面向车道边界的紧急转向辅助的设备，所述面向车道边界的紧急转向辅助的设备包括如上述所述的面向车道边界的紧急转向辅助装置。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供测试方法，其实现原理及产生的技术效果和前述***实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述***实施例中相应内容。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以上述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，包括：
S102、在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；
S104、根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率；
S106、根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；
S108、从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；
S110、计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；
S112、在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤S108-S112，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。
2.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹，包括：
获取当前车辆的在所在车道的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线；
根据所述当前位置、所述姿态信息、所述运动信息和所述两侧边界线确定当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离；
判断所述时间距离是否小于预设时间距离阈值；
在所述时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。
3.根据权利要求2所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，还包括：
在所述时间距离大于预设时间距离阈值时，则生成提示信息以提示驾驶员。
4.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述行进参数包括：行进速度；
所述计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进，包括：
计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度；
判断当前位置对应的车速是否大于当前行驶路径终点的行进速度；
当当前位置对应的车速大于当前行驶路径终点的行进速度时，根据所述距离和所述角度生成所述当前位置至所述当前行驶路径终点的转向制动请求；
根据所述转向制动请求控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进。
5.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，之前包括：
获取紧急转向辅助控制组件的状态数据，所述状态数据包括：开启状态；
当所述状态数据为开启状态时，根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数。
6.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零，包括：
判断所述目标行驶轨迹对应的运动信息是否小于预设极限阈值；
若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零。
7.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，包括：
在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，判断所述当前位置的运动信息是否小于预设极限阈值；
若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径。
8.一种面向车道边界的紧急转向辅助装置，其特征在于，包括：
目标行驶轨迹规划模块，被配置为执行在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；
行进参数确定模块，被配置为执行根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率；
拆分模块，被配置为执行根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；
当前行驶路径选取模块，被配置为执行从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；
计算执行模块，被配置为执行计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；
重复执行模块，被配置为执行在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，返回当前行驶路径选取模块、计算执行模块和重复执行模块，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。
9.一种面向车道边界的紧急转向辅助的设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括面向车道边界的紧急转向辅助的设备，所述面向车道边界的紧急转向辅助的设备包括如权利要求8所述的面向车道边界的紧急转向辅助装置。
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