CN112859057A - Mimo雷达设备和用于运行mimo雷达设备的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种MIMO雷达设备，其具有用于发射雷达辐射的多个发送天线；以及构造用于产生初级斜坡的斜坡发生器，其中，所述斜坡发生器还构造用于针对每个发送天线基于所述初级斜坡借助相应的频移产生相应的发送斜坡，其中，所述发送天线构造用于发射相应的发送斜坡。本发明还涉及一种用于运行MIMO雷达设备的方法。

Description

MIMO雷达设备和用于运行MIMO雷达设备的方法
技术领域
本发明涉及一种多输入多输出(Multiple-Input-Multiple-Output，MIMO)雷达设备和一种用于运行MIMO雷达设备的方法。
背景技术
为了提供安全功能和舒适功能，在机动车中使用雷达***以测量对象(例如车辆)和障碍物的距离、相对速度和角度。已知具有多个发送天线和多个接收天线的多输入多输出(MIMO)设备。由此能够进行特别准确的角度测量，因为对于角度测量重要的天线孔径(即天线面积)实际上(virtuell)已扩大。发送天线彼此独立地发射信号，这些信号在接收信道中被分离。由于发送天线到相应的接收天线的距离不同，得到实际上的孔径扩大。在计算方面，可以如同仅存在一个发送天线一样进行处理，其中，接收天线的数量成倍增加，由此得到更大的天线孔径。
可以通过频分复用方法(英语：frequency-division multiplexing，FDM)在频域内分离信号，其中，不同的发送天线在相同的时间点占用不同的频率范围。然而由此减少每个发送信道的可用带宽。因为雷达***的距离分离能力与其带宽成正比，所以降低距离分离能力。
也可以在时域中分离信号，其中，天线以时分复用方法(英语：time-divisionmultiplexing，TDM)依次进行发射。但是，通过顺序测量会增加测量时间。此外，在增加的测量时间期间，对象可能已经显著地移动，这降低测量的准确性。此外，相应的发送天线的两个顺序测量之间的时间间隔增加，这可能导致最大唯一明确可测量的速度范围减小。
以上实施与所使用的调制方法无关。典型的发送频率为24GHz或77GHz，其中，可占用的最大带宽高达5GHz，但通常明显更低。典型的带宽约为0.5GHz。
现代机动车的雷达***通常使用FMCW调制(英语：Frequency ModulatedContinuous Wave：调频连续波)。在此会经历(durchlaufen)具有相同或不同斜率的多个线性频率斜坡。当前发送信号与接收信号的混频得到低频信号，所述低频信号的频率与距离成正比。附加地，包含有通过多普勒频率的加法或减法分量，该多普勒频率与相对速度成比例。为了分离多个目标的距离信息和速度信息，需要一种相对复杂的方法，在该方法中，考虑将不同斜坡的结果与更早测量周期的结果一起使用。
较新的***依赖于具有更快斜坡的FMCW调制，即快速线性调频调制，由此能够忽略斜坡内的多普勒频移。所获得的距离信息在很大程度上是唯一明确的；然后可以通过观察复数距离信号的相位的时间上的发展来确定多普勒频移。距离确定和速度确定彼此独立地进行，其中，通常使用二维傅立叶变换。
由DE 10 2016 221947 A1已知一种用于机动车的示例性雷达传感器。
为了以MIMO方法扩展快速线性调频雷达***以改善角度估计，必须分离发送天线的信号。这通常通过TDM方法实现，但是由于欠采样(Unterabtastung)而会降低多普勒频移的单值性(Eindeutigkeit)。
当前的FMCW雷达***和快速线性调频雷达***始终播送(fahren)单个频率斜坡，因此不产生平行延伸的斜坡。因此仅有条件地利用可用的时频资源。
发明内容
本发明提供一种具有本发明的特征的MIMO雷达设备以及一种具有本发明的特征的用于运行MIMO雷达设备的方法。
优选的实施方式是相应的扩展实施方案的主题。
根据第一方面，本发明涉及一种MIMO雷达设备，其具有用于发射雷达辐射的多个发送天线和构造用于产生初级斜坡的斜坡发生器，其中，该斜坡发生器还构造用于基于所述初级斜坡关于每个发送天线借助相应的频移产生相应的发送斜坡。发送天线构造用于发射相应的发送斜坡。
根据第二方面，本发明涉及一种用于运行MIMO雷达设备的方法，其中，该MIMO雷达设备具有多个发送天线。产生初级斜坡。此外，关于每个发送天线借助相应的频移产生发送斜坡。通过发送天线发射所述发送斜坡。
本发明的优点
由于频率斜坡在时间上重叠，即以明显较小的偏移被播送，因此提高时频资源的利用效率。
同时，通过使用初级斜坡或“起源斜坡(Genesisrampe)”可以避免增加用于生成发送斜坡和在接收器处解调雷达信号所需的开销。因此，并非涉及纯粹的时分复用方法或频分复用方法。因此可以避免常规的TDM方案和FDM方案的局限性。与传统的FDM相比，在MIMO运行中可以使用大量发送天线，同时不会显著降低距离分辨率。
所提出的MIMO雷达概念的主要优点是：使用多个发送天线，而在此不会像在传统的TDM方案中的情况那样急剧减小可唯一明确测量的速度范围。为了借助传统的TDM方案运行发送天线同时又不减小可唯一明确测量的速度范围，必须选择明显更陡的斜坡。所得的拍频(Beatfrequenz)随着斜坡的斜度而增大，从而需要更快的模/数转换器，并且总体而言会产生比例过大(überproportional)地多的数据。此外，斜坡持续时间与飞行时间的比率比例过大地恶化，这导致有效带宽和信噪比的降低。因此，根据本发明的MIMO雷达概念比常规的TDM方案有效得多。
上述MIMO雷达概念的其他优点是发送信道的信号之间的相干性。在传统的TDM下，在发送信道的测量之间产生时间偏移。如果雷达目标在测量期间运动，则会导致速度相关的相位分量，该相位分量影响基于MIMO的角度估计。为了防止这种情况，必须对该相位分量进行补偿，这只能以有限的品质进行。类似地，在FDM中由于发送信道具有不同的载波频率而产生距离相关的相位分量。对于大多数实际设计，因此可能影响角度估计。根据本发明的MIMO雷达概念使用优选具有相同载波频率和明显更低的时间偏移的发送斜坡。因此，对于运动目标，在发送天线的信号之间产生明显更小的相移，其可以被忽略不计或明显更容易被补偿。
与现有雷达***相比，MIMO雷达设备能够实现显著的性能优势。在接收器电路被实现为高度集成电路时可以特别有效地实现接收器电路，其方式是：针对每个发送信号的中间频率接收路径获得具有模/数转换器的个体化的接收路径。
通过初级斜坡开始的时间偏移与固定频移之间的特殊关联，可以生成时间上移动的斜坡。使用没有频率偏移的发送斜坡和最小时间偏移是非常有利的，因为这能够实现发送信道之间的最大相干性。
根据本发明的MIMO雷达设备的特殊实现方式允许通过个体化地选择各个发送信道的频移来设计发射载波和互调产物(Intermodulationsprodukte)，由此，尽管在发送分支中使用了非理想的调制器，但仍能够生成具有高频谱纯度的接收信号。
与TDM相比，根据本发明的MIMO雷达设备能够实现较慢的斜坡以及较低的拍频，以及更长的到达目标的时间，从而实现更好的信噪比和更好的带宽利用，即飞行时间与斜坡持续时间的比率更有利。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，在时间上相邻的发送斜坡的时间偏移小于发送斜坡的斜坡持续时间。因此，发送斜坡稍微偏移。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于通过频移产生在时间上不等距或在频率上稍微偏移的发送斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于通过等距的频移产生时间上等距的发送斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于产生具有相同中心频率的发送斜坡。例如，这可以通过对发送斜坡的频移进行特别的设置来实现，所述发送斜坡的频移与发送斜坡的时间偏移成比例。尤其能够产生具有不等距的频移的发送斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于将发送斜坡生成为初级斜坡的时间偏移部分。频移因此与时间偏移耦合。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于产生具有等距的频移的发送斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于生成时间上等距的发送斜坡。但是也可以设置，斜坡发生器生成时间上不等距的发送斜坡。
根据一种扩展方案，MIMO雷达设备基于具有线性斜坡的任何方法，例如FMCW方法或快速线性调频方法。
根据一种扩展方案，MIMO雷达设备可以通过接收和分析处理在对象上反射的发送信号来确定多个反射对象的距离、速度和/或角度。
根据一种扩展方案，MIMO雷达设备具有接收装置，该接收装置构造用于接收所发射并被反射的雷达辐射并且将其与初级斜坡混频以便产生和输出测量信号。因此，在时间和频率上偏移地产生所得的拍频。因此，通过频率偏移能够唯一明确地分离不同发送天线的信号。可以有效地借助每个接收天线的接收信道来对所有发送天线的信号进行检测和采样，其方式是：每个发送信道使用具有相应更高的数据速率的模/数转换器(ADC)。替代地，每个发送信道可以在接收器处被单独解调，为此，在每个接收信道中为每个发送信道提供自己的路径。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，接收器装置还具有用于对测量信号进行采样的模/数转换器，其中，该模/数转换器对所有发送信道的信号进行采样。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，发送斜坡具有在预给定的最小频率和预给定的最大频率之间的相同的频率变化过程。尤其可以涉及平行延伸的线性频率斜坡。
根据一种扩展方案，MIMO雷达设备具有固定频率振荡器，该固定频率振荡器构造用于设置时间上相邻的发送斜坡的频率偏移。斜坡发生器尤其可以包括这样的固定频率振荡器。借助固定频率振荡器和开关可以由初级斜坡生成发送天线的发送斜坡。在此，使用固定频率振荡器来生成频率偏移是特别有利的，因为可以容易地并且以低相位噪声实现所述固定频率振荡器。MIMO雷达设备在硬件开销和相位噪声方面特别有利。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器还具有开关，以便设置发送斜坡的开始时刻和结束时刻。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器构造用于在高频范围内生成初级斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器包括I-Q调制器，该I-Q调制器构造用于基于初级斜坡来生成信号斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器还构造用于，由初级斜坡通过至更高或更低的频率的频移来产生发送斜坡。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器还构造为，将发送斜坡之一生成为不具有频移的初级斜坡的一部分。
根据MIMO雷达设备的一种扩展方案，斜坡发生器还构造用于产生在时间上彼此相继的多个初级斜坡，并且用于针对发送天线生成相应的发送斜坡。发送斜坡的产生因此可以包括基于初级斜坡的复用与已知的复用方法的组合。例如，由每个初级斜坡可以产生两个发送斜坡。以这种方式由下一个初级斜坡产生另外两个发送斜坡。因此，不仅借助拍频而且通过TDM来进行复用。
根据用于运行MIMO雷达设备的方法的一种扩展方案，还接收所发射并被反射的雷达辐射并将其与初级斜坡混频，以便产生和输出测量信号。
附图说明
附图示出：
图1示出根据本发明的一种实施方式的MIMO雷达设备的示意性方框图；
图2示出根据本发明的另一实施方式的MIMO雷达设备的示意性方框图；
图3示出初级斜坡和由此产生的发送斜坡的示意性图解；
图4示出根据本发明的另一实施方式的MIMO雷达设备的示意性方框图；
图5示出初级斜坡和由此产生的发送斜坡的时间-频率图的示意性图解；
图6示出接收信号的定性的频谱的示意性图解；
图7示出根据本发明的一种实施方式的在MIMO雷达设备中使用的中间频率接收路径的示意性图解；
图8示出在接收器处的幅度的示例性频率相关关系；
图9示出根据本发明的一种实施方式的用于运行MIMO雷达设备的方法的流程图。
在所有附图中，相同或功能上相同的元件和设备配有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出具有多个发送天线21至2n的MIMO雷达设备1a的示意性方框图，其中，n表示大于1的自然数。MIMO雷达设备1a还包括产生初级斜坡的斜坡发生器3a。斜波发生器3a基于初级斜波针对每个发送天线21至2n产生一个发送斜波。两个相邻的发送斜坡之间的时间偏移小于发送斜坡的斜坡持续时间。发送天线21至2n发射相应的发送斜坡。MIMO雷达设备1a还包括接收装置或者说接收天线4a，接收装置或者说接收天线接收所发射并在对象上被反射的雷达辐射，然后将该雷达辐射与初级斜坡混频，以便产生和输出测量信号。
斜坡发生器3a包括固定频率振荡器31，其设置时间上相邻的发送斜坡的频率偏移。固定频率振荡器的数量相应于发送信道的数量。斜坡发生器3a还具有开关32，以便调节发送斜坡的开始时刻和结束时刻。斜坡发生器3a可以在基带中产生初级斜坡，然后将其高混频(hochmischen)到高频范围中，或者可以直接在高频范围中生成初级斜坡。
MIMO雷达设备1a可以构造为具有独立的距离分析处理和速度分析处理并且具有接收天线4a和多个发送天线21至2n的快速线性调频雷达***。然而，根据其他实施方式，可以涉及尤其具有不同数量接收天线和发送天线的不同的MIMO雷达设备1a，其使用频率斜坡作为发送信号。
由MIMO雷达设备1a使用的复用方法可以理解为快速线性调频方法的扩展方案。接下来首先描述用于发送天线的快速线性调频方法，然后借助根据本发明的复用方法以MIMO方案进行扩展。
通过发送装置按顺序地生成并发送具有进行增大(steigend)的频率的雷达信号(线性调频信号)。所发送的信号被环境中的对象反射和接收。所接收的信号由时间上移位的(在运动对象的情况下亦频率上移位的)、叠加的反射组成。通过与发送斜坡混频将所述反射带入低频范围，在低频范围中，每个反射的频率相应于至进行反射的对象的距离。随后进行低通滤波，以便抑制远离的对象(这些对象在雷达传感器视场外处于一定距离处)的反射。借助模/数转换器对经低通滤波的模拟信号进行采样。对于具有独立的距离分析处理和速度分析处理的测量，对于多个彼此相继的斜坡重复此过程。在此，距离分析处理通过各个斜坡内的频率估计来进行，而速度估计通过分析处理跨斜坡的相位变化过程来进行。
可以借助二维傅立叶变换执行距离分析处理和速度分析处理。傅立叶变换在各个斜坡上提供距离曲线，同时傅立叶变换跨越斜坡提供速度曲线。在二维傅立叶变换之后产生二维雷达图像，在该处，针对每个目标存在一个局部最大值。
在MIMO雷达设备1a构型为快速线性调频雷达的情况下，由多个发送天线21至2n发送雷达信号，由此能够实现经改善的角度估计。与常规的时分复用相反，不同发送信道或发送天线21至2n的发送斜坡或频率斜坡在时间上仅稍微偏移并且平行地延伸。相邻的发送斜坡之间的时间偏移不大于发送斜坡的斜坡持续时间，这与在常规TDM中的情况一样。
优选地，相邻的发送斜坡之间的时间偏移大于最远目标的时间延迟，即在***设计的最大距离处的时间延迟(英：maximum time-of-flight，最大飞行时间)。由于典型汽车雷达中的最大时间延迟明显小于通常使用的斜坡持续时间，这种方案允许发送斜坡的在时间上更紧密的彼此排列。
图2示出MIMO雷达设备1b的示意性方框图。斜坡发生器3b包括初级斜坡发生器31、高频调制器33、开关32和频移装置34。斜坡发生器31、尤其固定频率振荡器生成初级斜坡。在通过高频调制器33进行处理之后，借助开关32选择初级斜坡的第一部分，并将其作为第一发送斜坡由第一发送天线21进行发射。进一步通过频移装置34将初级斜坡至少以最大拍频移位，并将其作为第二发送斜坡由第二发送天线22发射。根据其他实施方式，可以设置其他发送天线。
所发射的雷达辐射在目标5处反射并由接收装置4b的接收天线41接收。接收装置4b还包括混频装置42、模/数转换器43和分析处理装置44。混频装置42将所接收的信号与由高频调制器33所提供的初级斜坡混频。由模/数转换器43将由此获得的信号转换为数字信号，并通过分析处理装置44对其进行分析处理。
图3示出用于四个发送信道的初级斜坡P和由此产生的发送斜坡R1至R4的示意性图解。通常，可以为N个发送信道设置N个发送斜坡，其中，N是任意的。因此，本发明不限于特定数量。在一种示例性实施方式中，首先产生具有带宽B+NTxΔfTX的初级斜坡P，其中，B是每个发送信道的发送斜坡R1至R4的带宽，NTx是发送天线21至2n的数量，而ΔfTX是信道之间的期望频率间隔。应将其设计为大于最大可能的拍频。在图3中，示例性地示出基于4个发送斜坡(NTx＝4)的根据本发明的方案。对于初级斜坡的持续时间由以下得出：
Tgenesis＝Tchirp+(NTx-1)·ΔfTx·Tchirp/B
其中，Tchirp是发送斜坡R1至R4的持续时间。
因此，可以由唯一的、稍微较长的初级斜坡P产生不同发送信道21至2n的发送斜坡R1至R4。为此，每个发送信道21至2n都需要一个混频器，即频移装置34，其将初级斜坡P的相应的节段频移ΔfTX的倍数。初级斜坡P的产生可以在基带中进行，使得接下来对在基带中产生的发送斜坡R1至R4进行高混频，但是也可以直接在高频范围内生成初级斜坡P。
此外，替代于倍数，也可以任意地选择频移，尤其是在关于互调产物的有利特性方面。
图4示出根据本发明的另一实施方式的MIMO雷达设备1c的示意性方框图。在此，首先借助初级斜坡发生器31、例如借助锁相环(PLL)或直接数字频率合成器(DDS)并且借助振荡器35来产生单个初级斜坡P。这可能已经在目标频带中发生，或者在较低的频率下借助随后的频率乘法发生。然后，在具有n个信道的发送分支中，该初级斜坡P在频率上被移动，并且在定义的时间段内被接通(anschalten)。这借助I-Q调制器36和操控信号来实现：
Ii＝cos(2π·ΔfTX,it),
Qi＝sin(2π·ΔfTX,it).
其中，在具有等距频率偏移的实现中，ΔfTX,i＝[0，ΔfTX，2ΔfTX，3ΔfTX，...]。这种划分的优点在于，用于不同发送信道21至2n的发送斜坡是相同的，并且仅个体化地针对每个发送信道21至2n调制附加的固定频率。生成唯一的初级斜坡P，由该初级斜坡产生发送天线21至2n的发送斜坡或者说信号。相比于调制
Figure BDA0002804532510000091
为固定频率的附加调制ΔfTX，通过斜坡产生实现的调制通常具有高得多的带宽，因此固定频率调制要简单得多(即I-Q信号产生的较低频率和频率的最佳选择)，以便在例如借助DDS的实现中不产生任何不希望的次级发射。不同发送信道21至2n的信号的相位噪声在很大程度上也是相同的，因为发送信号是由相同的初级斜坡P产生的。
由此，对于四个发送信道21到2n，例如产生四个不同的频率偏移：
fTX1＝fGenesis(t)+1·ΔfTX,
fTX2＝fGenesis(t)+2·ΔfTX,
fTX3＝fGenesis(t)+4·ΔfTX,
fTX4＝fGenesis(t)+5·ΔfTX.
在此，避免3·ΔfTX的频移，以下进行详细阐述。
还设置接收天线411至41m、混频装置或者说I-Q调制器42。
图5示出初级斜坡P(即fGenesis(t))和由此生成的发送斜坡fTX1至fTX4的时间(t)-频率(f)图的示意性图解。例如阐明第四发送斜坡fTX4的开始时刻tstart,4和结束时刻tstop,4。
此外可以设置，在没有附加调制的情况下由初级斜坡P产生发送频率fTX1，但是失去外差式雷达(Heterodyn-Radars)的优点，在所述外差式雷达中，在接收器中没有进行到基带的直接混频，而是到中间频率。
原则上可以自由选择发送频率，即，只要在接收信道中不出现拍频重叠，即发送频率之间的频率间隔足够大，发送频率就不必与频率网格ΔfTX结合。
一种有利的设计在于：如此选择频率偏移，使得还避免由于强谐波引起的拍频重叠。
这导致发送斜坡的开始时刻为tstart,1...tstart,4并且结束时刻为tstop,1...tstop,4。为了能够设置开始时刻和结束时刻，在发送支路中安装有开关33，借助该开关可以接通和关断在发送天线TX1至TX4处的高频信号。
原则上，开关32也可以与调制器或输出级(Endstufe)集成在一起，以便实现最佳隔离，例如通过切断固定频率调制信号。
如在图3或图5中，可以通过正频移或负频移由初级斜坡P生成发送信号，即位于初级斜坡P之上或之下。
在接收装置4中，接收信号的解调通过与初级斜坡P混频来进行。这导致所有发送信道的接收信号都在基带中以频分复用的形式出现。在等距设计的情况下，信道之间的频率偏移等于nΔfTX，其中，n表示发送信道的索引。这使得能够借助相应地设计的接收路径和快速的模/数转换器来检测所有发送信道的信号。然后可以有利地借助傅立叶变换分析处理所述信号。替代地，可以单独地对由不同的发送信道21至2n产生的接收信道进行数字滤波、解调和处理。
在图6中示出接收信号的定性频谱的示意性图解。示出在接收器输出端的振幅A，其由于不同发送天线21至2n的不同信号而在频率f上发生移位。初级斜坡和接收信号之间的频率差随着信号传播时间减小，因为远处的对象越近，信号越接近所发射的发送频率。频率差随着更大的距离和因此更长的信号传播时间而减小。例如，在距离零处得到偏移频率IfTX1，随着距离的增加得到减小的中间频率，并且根据雷达方程得到更低的幅度A。在图6中，绘制有针对i＝1至4以及一些倍数的偏移频率IfTXi。可选地避免偏移频率3·ΔfTX，因为它经常出现在实际电路中，并且通常难以抑制所述谐波。
为此，图7示出中间频率接收路径的示意性图解，其具有混频器42、低通滤波器45和模/数转换器43。在接收路径的具有第二混频级的这种实现下，借助低通滤波器45实现对距离相关的接收幅度的幅度校正，第二混频级用于将中间频率信号转换到DC范围中。
在此，连接在A-D转换器上游的低通滤波器45也可以被集成到模/数转换器43中，并且例如与该处的抗混叠滤波器结合。
图8示出在接收器处的幅度A与频率f的相关关系。示出数字抗混叠滤波器的变化过程11、模拟低通滤波器的变化过程12和基于发送天线的接收频谱的变化过程10。
图9示出用于运行MIMO雷达设备的方法的流程图。
在第一方法步骤S1中生成初级斜坡。
在方法步骤S2中，针对每个发送天线21至2n产生发送斜坡，其中，时间上相邻的发送斜坡的时间偏移小于发送斜坡的斜坡持续时间。
在另一方法步骤S3中，通过发送天线发射所述发送斜坡。
在方法步骤S4中，接收通过发送天线作为发送斜坡所发射的、被反射的雷达辐射，并将该雷达辐射与初级斜坡混频，以便产生和输出测量信号。

Claims (11)

1.一种MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，所述MIMO雷达设备具有：
多个发送天线(21-2n)，所述多个发送天线用于发射雷达辐射；以及
斜坡发生器(3a；3b；3c)，所述斜坡发生器构造用于产生初级斜坡(P)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)还构造用于，基于所述初级斜坡(P)针对每个发送天线(21-2n)借助相应的频移产生相应的发送斜坡(R1-R4)；
其中，所述发送天线(21-2n)构造用于发射相应的发送斜坡(R1-R4)。
2.根据权利要求1所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，所述MIMO雷达设备还具有接收装置(4a；4b)，所述接收装置构造用于接收所发射并被反射的雷达辐射，并且将所述雷达辐射与所述初级斜坡(P)混频，以便产生并输出测量信号。
3.根据权利要求1或2所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)构造用于产生如下的发送斜坡：所述发送斜坡具有相同的中心频率并且具有时间偏移。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)构造用于通过频移产生在时间上不等距的或在频率上偏移的发送斜坡(R1-R4)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)构造用于通过等距的频移产生时间上等距的发送斜坡。
6.根据以上权利要求中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)构造用于将所述发送斜坡(R1-R4)生成为所述初级斜坡(P)的时间偏移的部分。
7.根据以上权利要求中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)构造用于将分配给相应的发送天线(21-2n)的每个发送信道分开地混频到基带中并对所述发送信道进行采样。
8.根据以上权利要求中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)还构造用于，通过至更高或更低的频率的频移，由所述初级斜坡产生所述发送斜坡(R1-R4)。
9.根据以上权利要求中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)还构造用于，将所述发送斜坡(R1-R4)之一生成为不具有频移的初级斜坡的一部分。
10.根据以上权利要求中任一项所述的MIMO雷达设备(1a；1b；1c)，其中，所述斜坡发生器(3a；3b；3c)还构造用于产生在时间上彼此相继的多个初级斜坡(P)，并且用于针对所述发送天线(21-21n)生成相应的发送斜坡。
11.一种用于运行MIMO雷达设备(1a；1b；1c)的方法，其中，所述MIMO雷达设备(1a；1b；1c)具有多个发送天线(21-2n)，所述方法具有以下步骤：
产生(S1)初级斜坡(P)；
针对每个发送天线(21-2n)借助相应的频移产生(S2)发送斜坡(R1-R4)；并且
通过所述发送天线(21-2n)发射(S3)所述发送斜坡(R1-R4)。
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